【正文】 39′ 機械運動范圍（速度） 【 1】 （ 1） 伸縮運動 Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （ 2） 上升運動 Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （ 3）下降 Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （ 4）回轉(zhuǎn) Wmax=90186。 Rcp=150 取“ V”型鉗口的夾角 2α =120186。 = 經(jīng)圓整取 l=25mm 確定“ V”型鉗 爪的 L、β。 ? 392 =1764N 則實際加緊力為 F1實 際 =PK1K2/η （ ） =1764??6 經(jīng)圓整 F1=3500N 計算手部活塞桿行程長 L,即 L=（ D/2） tgψ （ ） =25179。 N′ =(2?150/50)?（ cos30186。 = 根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計算公式為： F1=（ 2b／ a） ?（ cosα′）178。P （ ） =（π／ 4） ? 178。 二、拉緊裝置原理 如圖 所 示 【 4】 ：油缸右腔停止進(jìn)油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時松開工件。 手指應(yīng)有一定的強度和剛度 其它要求 因此送料，夾緊機械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開時，用單作用式液壓缸。 圖 機械手開閉示例簡圖 5 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個機械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運動速度等性能。對于回轉(zhuǎn)型手部手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。 有足夠的開閉范圍 夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 圖 機械手安裝簡易圖 （ ）動作要求分析如圖 所示 動作一：送 料 動作二：預(yù)夾緊 動作三：手臂上升 動作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動作五：小臂伸長 動作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長 手腕旋轉(zhuǎn) 手臂轉(zhuǎn)回 圖 要求分析 4 第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 手部設(shè)計計算 一、對手部設(shè)計的要求 有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。 f、手指握力： 392N g、驅(qū)動方式：液壓驅(qū)動。 e、定位精度：177。 c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 180186。 本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （ ）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)： 100000 件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個自由度） 臂轉(zhuǎn)動 180186。 三、 培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計思想和使用技術(shù)資料、國家標(biāo)準(zhǔn) 等手冊、圖冊工具書進(jìn)行設(shè)計計算，數(shù)據(jù)處理，編寫技術(shù)文件等方面的工作能力。 其主要目的： 一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識。 第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 畢業(yè)設(shè)計目的 畢業(yè)設(shè)計是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計劃的最后一個極為重要的實踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。 本課題通過應(yīng)用 AutoCAD 技術(shù)對機械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計和液壓傳動原理設(shè)計，運用 Solidworks 技術(shù)對上料機械手進(jìn)行三維實體造型，并進(jìn)行了運動仿真，使其能將基本的運動更具體的展現(xiàn)在人們面前。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機械手是 有效的。因而具有強大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。 目錄 摘要 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機械手設(shè)計任務(wù)書 ...................................................................................................... 1 畢業(yè)設(shè)計目的 .................................................................................................................... 1 本課題的內(nèi)容和要求 ........................................................................................................ 2 第二章 抓取機構(gòu)設(shè)計 ............................................................................................................... 4 手部設(shè)計計算 .................................................................................................................... 4 腕部設(shè)計計算 .................................................................................................................... 7 臂伸縮機構(gòu)設(shè)計 ................................................................................................................ 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計及草圖 ....................................................................................... 11 手部抓取缸 .......................................................................................................................11 腕部擺動液壓回路 .......................................................................................................... 12 小臂伸縮缸液壓回路 ...................................................................................................... 13 總體系統(tǒng)圖 ...................................................................................................................... 14 第四章 機身機座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................................................................................ 15 電機的選擇 ...................................................................................................................... 16 減速器的選擇 .................................................................................................................. 17 螺柱的設(shè)計與校核 .......................................................................................................... 17 第五章 機械手的定位與平穩(wěn)性 ............................................................................................ 19 常用的定位方式 .............................................................................................................. 19 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 ....................................................................................... 19 機械手運動