【正文】 機(jī)構(gòu)所構(gòu)成，手指與工件接觸而傳力機(jī)構(gòu)則通過(guò)手指夾緊力來(lái)完成夾放工件的任務(wù)。 =138N ③ 計(jì)算殘余速度 Vr Vr=VO/ 1amaxm/F （ ） = 第六章 機(jī)械手的控制 控制系統(tǒng)是機(jī)械手的重要組成部分。這不僅是因?yàn)楦鞣N控制元件的精度和靈敏度不同，而且也與位置反饋裝置的有無(wú)有關(guān)。在許多較簡(jiǎn)單情況下，單個(gè)量值可能是主要的。 如圖 Y90S6 電動(dòng)機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 圖 Y90L6 電動(dòng)機(jī)技術(shù) 減速器的選擇 減速器的原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置。本課題機(jī)械手的機(jī)16 身設(shè)計(jì)成機(jī)座式，這樣機(jī)械手可以是獨(dú)立的，自成系統(tǒng)的完整裝置，便于隨意安放和搬動(dòng)，也可具有行走機(jī)構(gòu)。 因此，需裝圖 中所示的調(diào)速閥，流量定為 ，工作壓力 P=2Mpa。Φ mm178。所以在選擇合適的導(dǎo)向裝置和定位方式就顯得尤其重要了。（ 178。 S=5179。 =60179。 圖 油缸示意圖 右腔推力 為 FP=（π／ 4） D178。 d、控制方式：起止設(shè)定位置。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專(zhuān)業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過(guò)的基本理論、基本知識(shí)與基本技能去解決專(zhuān)業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問(wèn)題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。 圖 機(jī)械手安裝簡(jiǎn)易圖 （ ）動(dòng)作要求分析如圖 所示 動(dòng)作一：送 料 動(dòng)作二：預(yù)夾緊 動(dòng)作三：手臂上升 動(dòng)作四：手臂旋轉(zhuǎn) 動(dòng)作五：小臂伸長(zhǎng) 動(dòng)作六：手腕旋轉(zhuǎn) 預(yù)夾緊 手臂上升 手臂旋轉(zhuǎn) 小臂伸長(zhǎng) 手腕旋轉(zhuǎn) 手臂轉(zhuǎn)回 圖 要求分析 4 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 手部設(shè)計(jì)計(jì)算 一、對(duì)手部設(shè)計(jì)的要求 有適當(dāng)?shù)膴A緊力 手部在工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。 N′ =(2?150/50)?（ cos30186。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。 M） 工件 8 擺動(dòng)缸的總摩擦力矩 M〖 4〗 M=M1+M2+M 摩 （ ） =（ N178。） b 所以 Q=W（Φ A1178。/s =178。）179。 圖 總體系統(tǒng)圖 15 確電機(jī)規(guī)格： 液壓泵選取 CBD 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32～ 70ml/r 之間。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。 q=179。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。但有時(shí)安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點(diǎn)是 安置位置靈活，簡(jiǎn)便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī) 能的控制方式有多種多樣。機(jī)械手的立柱通常為固定 不動(dòng)的。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。軟件使用起來(lái)非常方便，大大減少了設(shè)計(jì)人員的工作量，提高了工作效率。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對(duì)稱(chēng)，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來(lái)增加數(shù)值。如圖 89 所示 . 在一個(gè)空白文件中依次選擇菜單“工具“ /” FeaturePalatte” 命令。我對(duì)它來(lái)說(shuō)完全是一個(gè)陌生者，經(jīng)過(guò)指導(dǎo)老師的幫助和對(duì)參考資料的拜讀，我已經(jīng)對(duì)機(jī)械手有了一定的了解 [2]。 （ 2）添加第二截面 在上一步生成的基準(zhǔn)面上繪制等腰三角形，其底邊與螺紋圓柱的生命，高為，底邊的一個(gè)端點(diǎn)與曙紋底部的螺旋線重合。設(shè)置深度為 33mm。 。 上手爪 造型 、上手爪的幾何造型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)析 從圖 81 可看出手爪為一個(gè)拉伸長(zhǎng)出的基體板，其端面五段直線、一段圓弧、一個(gè)導(dǎo)向槽和一個(gè)圓構(gòu)成封閉的草圖，并對(duì)其拉伸基體，然后再創(chuàng)建根除草圖。 參變量式 CAD 設(shè)計(jì)軟件，是參數(shù)式和變量式的統(tǒng)稱(chēng)。 （ ）按功能分類(lèi) ① 專(zhuān)用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。π179。 （ ）控制系統(tǒng) 開(kāi)關(guān)控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個(gè)不相同的。 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機(jī)械手能否準(zhǔn)確地工作，實(shí)際上是一個(gè)三維空間的定位問(wèn)題，是若干線量和角量定位的組合。外殼防護(hù)等級(jí)為 IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 圖 機(jī)身機(jī)座結(jié)構(gòu)圖 臂部和機(jī)身的配置形式基本上反映了機(jī)械手的總體布局。 =Wπ /4≈ 因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作 壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圓整其他缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力 PⅠ =2Mpa 流量 QⅠ =120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力 PⅠ = 流量 QⅠ =1000ml/s 11 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 手部抓取缸 圖 手部抓取缸液 壓原理圖 〖 7〗 手部抓取缸液壓原理圖如圖 所示 泵的供油壓力 P 取 10Mpa，流量 Q 取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=1300ml/s。 106/8 （ ） 10 W=8θη v/（Φ A1178。 機(jī)械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。 179。 M） F S F 圖 腕部受力簡(jiǎn)圖 油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 M2〖 4〗 F=5kg S=10cm 帶入公式 得 M2=F179。/s 所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度 V=60mm/s 手部右腔流量 Q=sv （ ） =60π r178。 二、拉緊裝置原理 如圖 所 示 【 4】 ：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開(kāi)工件。 c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是 有效的。這對(duì)學(xué)生即將從事的相關(guān)技術(shù)工作和未來(lái)事業(yè)的開(kāi)拓都具有一定意義。對(duì)于剛性很差的工件夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于笨重的工件應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。）178。 要求：回轉(zhuǎn)177。 M） T=P179。Φ mm178。m179。 179。選取 80L/min 為額定流量的泵， 因此：傳動(dòng)功率 N=P179。 電機(jī)的選擇 機(jī)身部使用了兩個(gè)電 機(jī)，其一是帶動(dòng)臂部的升降運(yùn)動(dòng)；其二是帶動(dòng)機(jī)身的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 11 （ ） 傳動(dòng)比 I=30 傳動(dòng)慣量 179。 （ ）精度 機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度對(duì)定位精度有直接影響。 21 本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。機(jī)械手的程序控制方式可分為兩大類(lèi)，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。 ⑤ 機(jī)座：是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分。機(jī)械手可按示范操作的程序行程進(jìn)行重復(fù)的再現(xiàn)工作。 通常，從打開(kāi)一個(gè)零件文件或建立一個(gè)新零件文件開(kāi)始，繪制草圖、生成基體特征、然后 在模型上添加更多的特征，生成零件。 27 4． 在 設(shè)計(jì)樹(shù)中 選擇前視基準(zhǔn)面。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預(yù)覽。將彈出“ FeaturePalatte” 窗口，切換到“安裝目錄 data＼ palette parts＼ Hardware”下，按住鼠標(biāo)左鍵，將法蘭螺栓拖到空白文件的圖形區(qū)域，彈出一樣詢問(wèn)對(duì)話框30 詢問(wèn)是否建立一個(gè)派生零件。 機(jī)械自動(dòng)化作為工業(yè)發(fā)展的一個(gè)方向，它有著廣闊的市場(chǎng)，屬于實(shí)際需要去研制的一種項(xiàng)目。 （ 1） 添加基準(zhǔn)面 在參考幾何體工具欄中單擊“基準(zhǔn)面”按鈕或依次選擇菜單“插入” /“參考幾何體” /“基準(zhǔn)面”命令，將彈出基準(zhǔn)面屬性管理器，在其中選擇兩面夾角，其值為 45，選擇 Plane3 和 Axisl，單擊“確定”按鈕生成基準(zhǔn)面。 將終止條件設(shè)置為“給定深度”。 9． 草圖為藍(lán)色：表示欠定義，因此可以自由調(diào)動(dòng)形狀和大小。網(wǎng) 格線 和捕捉 功能在SolidWorks2021 中不太使用，因?yàn)?SolidWorks 是參變量軟件，尺寸和幾何關(guān)系已提供了所需的精度。如果標(biāo)注尺寸發(fā)生變化，幾何圖形的尺寸不會(huì)同步變更；如果改變了幾何圖行，其標(biāo)注尺寸也不會(huì)發(fā)生變化，還要重新繪制，標(biāo)注，因此繪圖工作相當(dāng)繁重。 ③ 通用工業(yè)機(jī)械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。由于與物體接