液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 ） 擺動(dòng)缸的摩擦力矩 M 摩 〖 4〗 F 摩 =300（ N）（估算值） S=20mm （估算值） M 摩 =F 摩179。 M） F S F 圖 腕部受力簡圖 油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 M2〖 4〗 F=5kg S=10cm 帶入公式 得 M2=F179。 計(jì)算扭矩 M1〖 4〗 設(shè)重力集中于離手指中心 200mm 處，即扭矩 M1 為： M1=F179。 90186。 =179。/s 所以取手部驅(qū)動(dòng)活塞速度 V=60mm/s 手部右腔流量 Q=sv （ ） =60π r178。 Rcp=150 取“ V”型鉗口的夾角 2α =120186。 ? 392 =1764N 則實(shí)際加緊力為 F1實(shí) 際 =PK1K2/η （ ） =1764??6 經(jīng)圓整 F1=3500N 計(jì)算手部活塞桿行程長 L,即 L=（ D/2） tgψ （ ） =25179。 = 根據(jù)鉗爪夾持的方位，查出當(dāng)量夾緊力計(jì)算公式為： F1=（ 2b／ a） ?（ cosα′）178。 二、拉緊裝置原理 如圖 所 示 【 4】 ：油缸右腔停止進(jìn)油時(shí)，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進(jìn)油時(shí)松開工件。 圖 機(jī)械手開閉示例簡圖 5 力求結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，體積小 手部處于腕部的最前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。 有足夠的開閉范圍 夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 f、手指握力： 392N g、驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)。 c、運(yùn)動(dòng)速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領(lǐng)的要求即可。 本課題的內(nèi)容和要求 （一、）原始數(shù)據(jù)及資料 （ ）原始數(shù)據(jù)： a、 生產(chǎn)綱領(lǐng)： 100000 件（兩班制生產(chǎn)） b、 自由度（四個(gè)自由度） 臂轉(zhuǎn)動(dòng) 180186。 其主要目的： 一、 培養(yǎng)學(xué)生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術(shù)問題的獨(dú)立工作能力，拓寬和深化學(xué)生的知識(shí)。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是 有效的。 目錄 摘要 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書 ...................................................................................................... 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 .................................................................................................................... 1 本課題的內(nèi)容和要求 ........................................................................................................ 2 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 4 手部設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................................................................... 4 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................................................................... 7 臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 ....................................................................................... 11 手部抓取缸 .......................................................................................................................11 腕部擺動(dòng)液壓回路 .......................................................................................................... 12 小臂伸縮缸液壓回路 ...................................................................................................... 13 總體系統(tǒng)圖 ...................................................................................................................... 14 第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................ 15 電機(jī)的選擇 ...................................................................................................................... 16 減速器的選擇 .................................................................................................................. 17 螺柱的設(shè)計(jì)與校核 .......................................................................................................... 17 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 ............................................................................................ 19 常用的定位方式 .............................................................................................................. 19 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 ....................................................................................... 19 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 .................................................................................................. 20 第六章 機(jī)械手的控制 ............................................................................................................. 21 第七章 機(jī)械手的組成與分類 ................................................................................................ 23 機(jī)械手組成 ...................................................................................................................... 23 機(jī)械手分類 ...................................................................................................................... 23 第八章 機(jī)械手 Solidworks 三維造型 .......................................
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