【正文】 畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)未來工作的一種模擬。機(jī)械手能模仿人體上肢的某些動(dòng)作，就需要有一定的靈敏度，對(duì)設(shè)計(jì)的要求較高。我對(duì)它來說完全是一個(gè)陌生者，經(jīng)過指導(dǎo)老師的幫助和對(duì)參考資料的拜讀，我已經(jīng)對(duì)機(jī)械手有了一定的了解 [2]。 34 畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 兩個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個(gè)月的設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)過程中，我取得了長足的進(jìn)步。 圖 814 第三截面 33 （ 4）添加放樣特征 依次選擇圖形區(qū)域中 3 個(gè)截面，單擊“確定”按鈕，螺紋一端的放樣特征生成。 （ 2）添加第二截面 在上一步生成的基準(zhǔn)面上繪制等腰三角形，其底邊與螺紋圓柱的生命，高為，底邊的一個(gè)端點(diǎn)與曙紋底部的螺旋線重合。方向和扭轉(zhuǎn)類型選擇隨路徑變化，單擊“確定” 按扭；螺紋生成。 ,選中順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，單擊“確定”按扭，生成螺旋線。右擊“ Thread Cut”的名稱，在彈出的快捷鍵菜單中選擇“編輯草圖”命令，將值為 的尺寸 D1修改為 ,并單擊確定 “ 命令按扭 .” 如圖 810 所示 圖 810 螺栓 1) 繪制截面草圖 以 plane2 為草繪平面 ,繪制等邊三角行草圖 ,作為螺紋掃描是截面 .按住 [ctrl]鍵并單擊其中的兩條邊 ,在屬性管理器中單擊 ” 相等約束 ” 按扭 ,再另外選兩條邊 ,31 并添加同樣的約束 .三角形邊長為 合 ,且該邊的一個(gè)端點(diǎn)與梯面的投影線重合 . 如圖 811 所示 圖 811 螺紋截面草圖 2) 繪制螺旋線基圓 以階梯面為草繪平面 ,繪制一個(gè)階梯面與螺紋圓柱面的交線圓重合的圓 ,此圓控制著螺旋線的直經(jīng) . 3) 添加基準(zhǔn)軸 單擊基準(zhǔn)軸按扭或依次選擇菜單 “插入” /“參考幾何體” /“基準(zhǔn)軸”命令；將彈出基準(zhǔn)軸屬性管理器，然后在繪圖區(qū)域選擇螺紋圓柱面，此時(shí)面〈 1〉出現(xiàn)在基準(zhǔn)軸對(duì)話框中的所選項(xiàng)目中，選擇定義方式為“圓柱 /圓錐面”，單擊“確定”按扭，生成基準(zhǔn)軸。單擊”是“按扭，繪圖區(qū)出現(xiàn)了一個(gè)法蘭螺栓。如圖 89 所示 . 在一個(gè)空白文件中依次選擇菜單“工具“ /” FeaturePalatte” 命令。新特征“切除 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設(shè)計(jì)樹中和圖形區(qū)域如圖 87 圖 87 切除凸臺(tái)基體 88 所示 圖 88 上手爪 螺栓的繪制 1． 新建一個(gè)文件，并將其命名為“螺紋。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預(yù)覽。設(shè)置深度為 33mm。 8． 在“方向 1”組框中，執(zhí)行如下操作。 6． 選中拉伸表面，單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時(shí)在拉伸表面上打開一張草圖如圖 86 所示。 圖 85 拉伸 基體 4． 單擊 Feature Manager 設(shè)計(jì)樹中“拉伸 1”旁的加號(hào)，用于拉伸特征的“草圖 1”現(xiàn)已列在特征的下面。 3． 單擊確定按鈕，生成拉伸?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來增加數(shù)值。 將終止條件設(shè)置為“給定深度”。 拉伸基體特征 通過拉伸所繪制的草圖來生成基體的操作步驟如下： 1． 單 擊 “ 特 征 ”工 具 欄 上 的 “ 拉 伸 凸 臺(tái) 基 體”（ ）命令按鈕，拉伸PropertyManager 出現(xiàn)。 。單擊放置第一點(diǎn)，然后拖動(dòng)拉出第一段，第二段（或直接繪制一個(gè)矩行） 圖 84 上手爪草圖繪制 28 8． 單擊草圖繪制工具欄上的“圓”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制工具” —— “圓”菜單命令， 繪制圓和圓孤。 圖 83 繪制中心線 7． 單擊草圖繪制工具欄上的“直線”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制實(shí)體” — “直線”菜單命令，須繪制如圖 84 草圖。當(dāng)指針變?yōu)辄c(diǎn)時(shí)，表示指針正位于原點(diǎn)上。 5． 單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時(shí)在前視基準(zhǔn)面上打開一張草圖。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對(duì)稱，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖。 3． 單擊“確定”按鈕，這時(shí)就會(huì)創(chuàng)建一個(gè)新的零件文件。 圖 81 上手爪 、創(chuàng)建上手爪 草圖繪制 1． 啟動(dòng) Solidworks 后，單擊“標(biāo)準(zhǔn)”工 具欄上的“新建”（ ）命令按鈕，或選擇“文件” —— “新建”菜單命令，打開“新建 Solidworks 文件”對(duì)話框如圖 82 所示。 上手爪 造型 、上手爪的幾何造型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)析 從圖 81 可看出手爪為一個(gè)拉伸長出的基體板，其端面五段直線、一段圓弧、一個(gè)導(dǎo)向槽和一個(gè)圓構(gòu)成封閉的草圖，并對(duì)其拉伸基體，然后再創(chuàng)建根除草圖。 可 將網(wǎng) 格線與 模型 邊線 對(duì)齊， 還可 捕捉 到角度 。 SolidWorks2021 允許自定義功能 ,選擇菜單欄中的 “ 工具 ” “ 選擇 ” 命令 ,可以顯示 .定義 ” 系統(tǒng)選項(xiàng) ” 和 ” 文件屬性 ” 選項(xiàng)卡 . SolidWorks2021 可以自動(dòng)保存工作 .自動(dòng)恢復(fù)功能可以自動(dòng)保 存零件 ,裝配體或工程圖文件的信息 ,在系統(tǒng)死機(jī)時(shí)不會(huì)丟失數(shù)據(jù) .如果設(shè)定此選項(xiàng) ,則選擇 ” 工具 ” _” 選項(xiàng) ” 菜單命令 .在 ” 系統(tǒng)選項(xiàng) ” 選項(xiàng)卡上 ,單擊 ” 備份 ” 選項(xiàng) ,選擇 ” 每26 (n)次更改后 ,自動(dòng)恢復(fù)信息 ” 復(fù)選框 ,然后設(shè)定信息自動(dòng)保存前應(yīng)發(fā)生的變更次數(shù) . SolidWorks2021 具有很強(qiáng)的文件交換功能 ,可以輸入 ,輸出數(shù)十種文件格式 ,可以與 AutoCAD， pro/ENGINEER,Solid Edge,CAM 等軟件很方便地進(jìn)行文件交換。 草圖繪制從零件文件開始，對(duì)于一個(gè)新的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，要首先建立零件文件。也可以從其他軟件導(dǎo)入曲面或幾何實(shí)體開始，編輯特征，生成零件和裝配體工程圖。軟件使用起來非常方便，大大減少了設(shè)計(jì)人員的工作量，提高了工作效率。 Solidworks 模形由零件，裝配體和工程圖等文件組成，沒有生成零件之前的圖紙稱為草圖。由于軟件自動(dòng)加入了關(guān)聯(lián)屬性，如果修改了 標(biāo)注尺寸，幾何圖形的尺寸就會(huì)同步更新。 參變量式 CAD 設(shè)計(jì)軟件，是參數(shù)式和變量式的統(tǒng)稱。傳統(tǒng)的 CAD 設(shè)計(jì)通常是按照一定的比例關(guān)系，從正視，側(cè)視，俯視等角度，根據(jù)投影，透視效果逐步繪出所需要的各個(gè)單元，然后標(biāo)注相應(yīng)尺寸，這就要求制圖和看圖人員都必須具備良好的繪圖和三維空間想象能力。 第八章 機(jī)械手 Solidworks 三維造型 首先我要對(duì) Solidworks 進(jìn)行介紹一下，它是一種先進(jìn)的，智能化的參變量式25 CAD 設(shè)計(jì)軟件，在業(yè)界被稱為“ 3D 機(jī)械設(shè)計(jì)方案的領(lǐng)先者”，易學(xué)易用，界面友好，功能強(qiáng)大，在機(jī)械制圖和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)領(lǐng)域，掌握和使用 Solidworks 已經(jīng)成為最基本的技能之一。 ② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。 （ ）按驅(qū)動(dòng)方式分 ① 液壓傳動(dòng)機(jī)械手 ② 氣壓傳動(dòng)機(jī)械手 ③ 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手 （ ）按控制方式分 ① 固定程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)固定程序的控制器。所謂示教，即由人通過手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)的特點(diǎn)，適用于不斷變換品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。 ② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。 （ ）按功能分類 ① 專用機(jī)械手：它是附屬于主機(jī)的具有固定程序而無獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。 ② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。一般常見的為電器與電子回路控制，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也不斷增多。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各部件和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)均安裝于機(jī)座上，故起支承和聯(lián)接的作用。機(jī)械手的立柱通常為固定 不動(dòng)的。 ④ 立柱：是支承手臂的部件。 ② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。 圖 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 ① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。 圖 機(jī)械手的控制 機(jī)能 裝卸工件 狀別識(shí)別 環(huán)境識(shí)別 操作機(jī)能 檢測(cè)、識(shí)別機(jī)能 控制機(jī)能 示教機(jī)能 動(dòng)作控制機(jī)能 動(dòng)作順序控制機(jī)能 運(yùn)動(dòng)控制機(jī)能 23 第七章 機(jī)械手的組成與分類 機(jī)械手組成 機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。一般常與驅(qū)動(dòng)22 機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長，工作比較可靠。 本課題所用的是固定程序控制類別的機(jī)械式控制。 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī) 能的控制方式有多種多樣。主要控制內(nèi)容有動(dòng)作的順序，動(dòng)作的位置與路徑、動(dòng)作的時(shí)間。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。π179。對(duì)于重載低速機(jī)械手， amax 取 5m/s2 以下，對(duì)于輕載高速機(jī)械手， amax 取 5～ 10 m/s2 ② 計(jì)算沿運(yùn)動(dòng)方向作用在活塞上的外力 F 水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： F=PSAFf （ ） =179。通常采用的辦法是先選定其中一個(gè)參