液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)畢業(yè)論文(參考版)
2025-06-28 23:05本頁面
【正文】 而且我要盡自己的微薄之力回報(bào)母校的培育之情，爭取使自己的人生對社會產(chǎn)生些許積極的價(jià)值！。這將使我在以后的學(xué)習(xí)工作中，可以獨(dú)立的完成這一類的設(shè)計(jì)題目。通過這兩個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我對大學(xué)四年的理論知識有了進(jìn)一步的了解、鞏固和系統(tǒng)化，增強(qiáng)了分析問題和解決問題的能力。當(dāng)我打完畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的最后一個(gè)字符的那一刻，我感到一身輕松。 Multibody Mechanics Research Group, 2006,24(3):6672[17] E. Budny, M. Chlosta, W. CONTROL OF AN EXCAVATOR BUCKET POSITIONING[J].Institue of Mechanised Construction and Rock Mining, 2007,22(5):1517致 謝經(jīng)過幾個(gè)月的忙碌和學(xué)習(xí)，本次畢業(yè)論文設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)論文，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。（4）坐標(biāo)形式采用圓柱坐標(biāo)式，這種機(jī)械手于直角坐標(biāo)式相比，占地面積小而活動(dòng)泛圍大，結(jié)構(gòu)亦較簡單，能達(dá)到較高的定位精度，因而應(yīng)用廣泛。（3）機(jī)械手采用PLC控制，具有可靠性高、改編程序靈活等優(yōu)點(diǎn)，無論是進(jìn)行時(shí)間控制還是行程控制或混合控制，都可通過設(shè)定PLC程序來實(shí)現(xiàn)。 底座架圖圓筒形底座通過螺栓固定在平板底座上，平板底座通過螺栓固定于其他平臺上，鑄造而成，材質(zhì)為HT250，其形狀如圖所示： 底座圖結(jié) 論（1）本次設(shè)計(jì)的是液壓專用機(jī)械手，相對于通用機(jī)械手，專用機(jī)械手自由度固定，控制程序不變，因此更適合于單一、大批量生產(chǎn)作業(yè)。 底座設(shè)計(jì)計(jì)算底座設(shè)計(jì)成一個(gè)圓筒形，上面通過軸承與法蘭盤相連接，使法蘭盤可以在底座上靈活轉(zhuǎn)動(dòng)。 = Mρe/h=15/=(Nm) ()鍵的校核：旋轉(zhuǎn)液壓缸旋轉(zhuǎn)軸與法蘭是通過鍵連接，選用平鍵630，動(dòng)態(tài)連接，輕微沖擊，查得=40MPa。當(dāng)偏重力矩的支承部分采用滾動(dòng)軸承時(shí)，偏重力矩所引起的摩擦阻力矩可以忽略不計(jì)，即=0，故旋轉(zhuǎn)軸力矩為[17]：=/h+=e/h=Mρe/h ()式中：e——起動(dòng)過程中回轉(zhuǎn)角度的加速度，通常e=5~15rad/s,這里取e=15 rad/s；h——回轉(zhuǎn)或擺動(dòng)部件的效率，一般h=~，取h=；M——升降部分總質(zhì)量；Ρ——手抓伸出時(shí)，升降部分的幾何中心到旋轉(zhuǎn)中心的距離；手臂伸縮結(jié)構(gòu)總重量：M39。軸承1能夠使法蘭盤水平轉(zhuǎn)動(dòng)；軸承2能夠使法蘭盤徑向定位，防止法蘭盤偏移，影響機(jī)構(gòu)的正常運(yùn)行。所以在法蘭盤下安裝8個(gè)軸承，以實(shí)現(xiàn)在圓筒形底座上的定位和轉(zhuǎn)動(dòng)。40010=(kg) 升降液壓缸設(shè)計(jì)計(jì)算手臂升降部分總重量包括手部、手臂伸縮部分和導(dǎo)桿2的重量之和，即為：M=M+2M+ M+ M+ M+ M+ M+2 MM=(kg)查閱機(jī)械相關(guān)手冊可知，液壓缸載荷計(jì)算公式為[16]：Pd=p+p+p+p+G () 手臂在運(yùn)動(dòng)過程中的慣性力；摩擦阻力（導(dǎo)向裝置，活塞與缸體之間的摩擦阻力）；密封裝置產(chǎn)生的摩擦阻力；液壓缸非工作腔壓力（背壓力）所造成的阻力；由公式計(jì)算可得： ()為安全系數(shù)，這里取最大值為3；為背壓力情況系數(shù)，取值為1；為工作情況系數(shù)，==1；（摩擦系數(shù)）；Pd=31=(N)計(jì)算液壓缸缸徑可得：D===(mm) 底座旋轉(zhuǎn)部分設(shè)計(jì)計(jì)算本液壓機(jī)械手底座旋轉(zhuǎn)部分主要由旋轉(zhuǎn)液壓缸，法蘭盤，圓筒形底座，軸以及軸承等部分組成。 410= X+160+210+(+)115 ()因此X=(kg/mm)，由手臂伸縮部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)可知，平衡塊距中心線距離為480mm，所以平衡塊質(zhì)量M=，材質(zhì)為HT250，ρ=，根據(jù)結(jié)構(gòu)形式，平衡塊取為120100150，厚度120mm，截面如圖所示： 平衡塊圖M=120100150ρ=(kg) 導(dǎo)向部分設(shè)計(jì)計(jì)算導(dǎo)向部分仍采用雙導(dǎo)桿式，導(dǎo)桿長為L=400mm，直徑D=24mm。 手臂平衡塊設(shè)計(jì)計(jì)算由手臂伸縮部分的底架結(jié)構(gòu)形式可知，升降液壓缸受力及扭矩不平衡，對升降液壓缸磨損及升降機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)有很大影響，因此要對手臂部分進(jìn)行平衡計(jì)算，安裝平衡塊[13]。 伸縮機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算（1）底架質(zhì)量底架是用來支撐液壓缸和安裝導(dǎo)向裝置的機(jī)構(gòu)，液壓缸通過腳架安裝在底架上，導(dǎo)向塊是通過螺栓連接在底架上，設(shè)底架質(zhì)量為M，材質(zhì)為HT250，厚度為200mm，底架截面形狀及尺寸如下圖所示： 底架圖M=ρV=(64020030+20022020)1010179。； =(1+2300/100)= ——工作情況系數(shù)，可按一下公式計(jì)算； =a/g+sinq ()a——起動(dòng)時(shí)最大加速度，a=2m/s178。在本設(shè)計(jì)中，b=300mm；a——導(dǎo)向裝置的本身寬度或者導(dǎo)向裝置后支承中心
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