【正文】 .................................................................. 13 總體系統(tǒng)圖 ...................................................................................................................... 14 第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................ 15 電機(jī)的選擇 ...................................................................................................................... 16 減速器的選擇 .................................................................................................................. 17 螺柱的設(shè)計(jì)與校核 .......................................................................................................... 17 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 ............................................................................................ 19 常用的定位方式 .............................................................................................................. 19 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 ....................................................................................... 19 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 .................................................................................................. 20 第六章 機(jī)械手的控制 ............................................................................................................. 21 第七章 機(jī)械手的組成與分類(lèi) ................................................................................................ 23 機(jī)械手組成 ...................................................................................................................... 23 機(jī)械手分類(lèi) ...................................................................................................................... 23 第八章 機(jī)械手 Solidworks 三維造型 .................................................................................. 24 上手爪 造型 ..................................................................................................................... 26 螺栓的繪制 ...................................................................................................................... 29 畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 ............................................................................................................................. 34 參考資料 ..................................................................................................................................... 35 1 送料機(jī)械手設(shè)計(jì)及 Solidworks 運(yùn)動(dòng)仿真 摘要 本課題是為普通車(chē)床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤(pán)中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。 四、 培養(yǎng)學(xué)生進(jìn)行調(diào)查研究，面向?qū)嶋H，面向生產(chǎn)，向工人和技術(shù)人員學(xué)習(xí)的基本工作態(tài)度，工作作風(fēng)和工作方法。 。手指開(kāi)閉范圍的要求與許多因素有關(guān)，如工件的形狀和尺寸，手指的形狀和尺寸，一般來(lái)說(shuō)，如工作環(huán)境許可，開(kāi)閉范圍大一些較好，如圖 所示。? 25?10179。 取 L/Rcp=3 （ ） 式中： Rcp=P/4=200/4=50 （ ） 由公式（ ）（ ）得： L=3179。 25178。如圖 所示。 =（ N178。 106/8 （ ） 其中： b— 葉片密度，這里取 b=3cm； Φ A1— 擺動(dòng)缸內(nèi)徑 , 這里取Φ A1=10cm； Φ mm— 轉(zhuǎn)軸直徑 , 這里取Φ mm=3cm。）179。 =179。π179。 40178。 179。 27179。 177。 106/60179。臂部可沿機(jī)座立柱作升降運(yùn)動(dòng)，獲得較大的升降行程。采用 B 級(jí)絕緣，外殼防護(hù)等級(jí)為IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 〖 6〗 初選 WD80 型圓柱蝸桿減速器。 螺柱的設(shè)計(jì)與校核 18 19 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 常用的定位方式 機(jī)械擋塊定位是在行程終點(diǎn)設(shè)置機(jī)械擋塊。如機(jī)械擋塊定位時(shí)，定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時(shí)的速度等因素有關(guān)。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。內(nèi)緩沖形式有油缸端部緩沖裝置和緩沖回路等。 設(shè)計(jì)油缸端部恒節(jié)流緩沖裝置時(shí)， amax（最大加速度）、 Pmax（緩沖腔最大沖擊壓力）和 Vr（殘余速度）三個(gè)參數(shù)是受工作條件限制的。機(jī)械手的手部、腕部、臂部等的動(dòng)作以及相關(guān)機(jī)械的協(xié)調(diào)動(dòng)作都是通過(guò)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。適用于控制程序步數(shù)少的專(zhuān)用機(jī)械手。 ③ 手臂：支承手腕和手部的部件，用以改變工件的空間位置。 （ ）控制系統(tǒng)：控制系統(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng) ，它控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，讓執(zhí)行機(jī)構(gòu)按規(guī)定的要求進(jìn)行工作，并檢測(cè)其正確與否。它是一種具 有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。其程序可按需要編排，行程能很方便改變。也可以暫時(shí)不充分的限制條件，讓草圖處于欠定義狀態(tài)，這就是變量式操作模態(tài)。 由于零件、裝配體及工程圖的相關(guān)性，所以當(dāng)其中一個(gè)視圖改變時(shí)，其他兩個(gè)視圖也會(huì)自動(dòng)改變。 圖 82 新建 Solidworks 文件對(duì)話框 2． 單擊“零件”圖標(biāo)（或單擊“高級(jí)”按鈕，進(jìn)入 Tutrial 窗口，然后選擇“零件”圖標(biāo)）。單擊鼠標(biāo)左鍵，向上移動(dòng)指針，生成中心線如圖 83 所示。 2． 在“方向 1”組框中，執(zhí)行如下操作。 5． 單擊標(biāo)準(zhǔn)工具欄上的保存命令按鈕，在“文件名”文本框中鍵入“上手爪”，單擊“保存”按鈕。 單擊確定按鈕，生成切除。 4）添加螺旋線 選取步驟 2）中所繪 制的草圖圓，依次選擇菜單“插入” /“曲線” /“螺旋線”/“渦壯線”命令，將彈出“螺旋線”對(duì)話框，選擇定義方式為“螺 距 和圈數(shù)”，螺距改為 ，圈數(shù)為 19,起始角度為 0176。 采用上述步驟在螺紋的另一端生成螺紋過(guò)渡放樣特征；最終得到一個(gè)完整的法蘭螺栓。 通過(guò)這次設(shè)計(jì)， 我對(duì)未來(lái)所從事的工作充滿(mǎn)了信心！ 35 參考資料 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 3》 機(jī)械工業(yè)出版社 ,徐灝主編 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 4》 機(jī)械工業(yè)出版社 ,徐灝主編 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 5》 機(jī)械工業(yè)出版社 ,徐灝主編 《工業(yè)機(jī)器人》 北京理工大學(xué)出版社 ,張建民著 《工業(yè)機(jī)械手 機(jī)械結(jié)構(gòu)上》 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社 《工業(yè)機(jī)械手》編寫(xiě)組 《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè) 3》 ,部件、機(jī)構(gòu)及總體設(shè)計(jì) 機(jī)械工業(yè)出版 《機(jī)床設(shè)計(jì)手冊(cè)》編寫(xiě)組 《液壓傳動(dòng)》 機(jī) 械工業(yè)出版社 ,丁樹(shù)模主編 《機(jī)械制圖》 大連理工大學(xué)工程畫(huà)教教研室 高等教育出版社 《畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)書(shū)》 青島海洋出版社 李恒權(quán)、朱明臣、王德云主編 《機(jī)械基礎(chǔ)》 中國(guó)勞動(dòng)出版社，王棟梁主編 1《 solidworks 設(shè)計(jì)與應(yīng)用》 電子工業(yè)出版社 隆生主編 1《機(jī)械制造技術(shù)》 機(jī)械工業(yè)出版社，黃鶴汀主編