【正文】 它對(duì)于我來說是有一定難度的，剛接到設(shè)計(jì)任務(wù)書的時(shí)候，我是一頭霧水，不知道該如何下手；后來通過吳老師的講解，使我對(duì)這個(gè)設(shè)計(jì)題目有了一個(gè)大體的理解。一個(gè)人要只有不斷否定自己，不斷戰(zhàn)勝自己，才能不斷完善自己。4, I/0分配根據(jù)系統(tǒng)輸入輸出點(diǎn)的數(shù)目，選用OMRONC 28P型PC，它有16個(gè)輸入點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為0000^0015。這樣 ，可用PLC的8個(gè)輸出端與電磁閥的8個(gè)線圈相連，通過編程，使電磁閥各線圈按一定序列激勵(lì)，不需改變接線，只需將程序中動(dòng)作代碼及順序稍加修改即可。(7)保存程序調(diào)試通過的程序，可以固化在EPROM中或保存在磁盤上備用。如果使用圖形編程器(LCD或CRT)，則畫出梯形圖相當(dāng)于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。CPU對(duì)用戶程序已掃描處理完畢，并將運(yùn)算結(jié)果寫入到I/0狀態(tài)表狀態(tài)暫存器中。當(dāng)確認(rèn)其硬件工作正常后，進(jìn)入下一階段。為此采用了循環(huán)掃描的工作方式。升降氣缸采用進(jìn)氣節(jié)流的單向節(jié)流閥以調(diào)節(jié)手臂的上升速度，由于手臂靠自重下降，其速度調(diào)節(jié)仍采用在電磁閥排氣口安裝節(jié)流阻尼螺釘來完成。因此，必須使推力負(fù)載(氣缸工作負(fù)載F與工作總阻力F之和)小于極限力F。當(dāng)壓縮空氣通過管路分別進(jìn)入手臂回轉(zhuǎn)氣缸的兩腔時(shí)，推動(dòng)動(dòng)片連同轉(zhuǎn)軸一同回轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)軸通過平鍵而帶動(dòng)升降氣缸活塞軸、定位塊聯(lián)接盤、導(dǎo)向桿、定位拉桿、升降缸體和轉(zhuǎn)柱等同步回轉(zhuǎn)。手臂升降裝置由轉(zhuǎn)柱升降缸活塞軸升降缸體3,碰鐵可調(diào)定位塊定位拉桿緩沖撞鐵定位塊聯(lián)接盤13和導(dǎo)向桿14等組成。目前常采用的導(dǎo)向裝置有單導(dǎo)向桿、雙導(dǎo)向桿、四導(dǎo)向桿等，在本機(jī)械手中采用單導(dǎo)向桿來增加手臂的剛性和導(dǎo)向性。在雙作用式氣缸1的兩個(gè)接氣管口c, ，通過調(diào)整兩塊可調(diào)定位塊4的位置而達(dá)到。同時(shí) ， 氣 壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手手臂在進(jìn)行伸縮(或升降)運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證手指的正確方向，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)時(shí)，必須采用適當(dāng)?shù)膶?dǎo)向裝置。r 輸 出 軸半 徑(cm)。f——軸承摩擦系數(shù)，對(duì)于滾動(dòng)軸承f= ，對(duì)于滑動(dòng)軸承f=。cmM—— 手 腕回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與定片、缸徑、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩 (Kg﹒cm )。由于本機(jī)械手抓取的工件是水平放置，同時(shí)考慮到通用性，因此給手腕設(shè)一繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)才可滿足工作的要求。氣缸的直徑本氣缸屬于單向作用氣缸。手指的開閉角應(yīng)保證工件能順利進(jìn)入或脫開，若夾持不同直徑的工件，應(yīng)按最大直徑的工件考慮。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時(shí)期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。 學(xué)生簽名： 年 月 日摘 要在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危及生命。3．設(shè)計(jì)出機(jī)械手的氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括氣動(dòng)元器件的選取，氣動(dòng)回路的設(shè)計(jì)，并繪出氣動(dòng)原理圖4．采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖(1) 抓重：8kg (2) 自由度數(shù)：4個(gè)自由度(3) 最大工作半徑：1500mm(4) 工件直徑尺寸： (5) 氣動(dòng)原理圖 1張（A2） 氣缸裝配圖 1張（A0） 夾持機(jī)械手零件圖 3張（AA4）指導(dǎo)老師（簽字）： 年 月 日前 言近20年來，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域迅速拓寬，尤其是在各種自動(dòng)化生產(chǎn)線上得到廣泛應(yīng)用。該論文凡引用他人的文章或成果之處都在論文中注明，并表示了謝意。從各國的行業(yè)統(tǒng)計(jì)資料來看，近30多年來，氣動(dòng)行業(yè)發(fā)展很快。機(jī)械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。同理，當(dāng)二支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指的手指長度變成無窮長時(shí)，就成為移動(dòng)型。例如圓柱形工件采用帶“V”形面的手指，以便自動(dòng)定心。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計(jì)算: 式中: 6—— 缸筒壁厚 mmD——?dú)飧變?nèi) 徑 ，咖P——實(shí)驗(yàn)壓力，取P=材料為 : ZL3,[] =3MPa代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為: = = mm取= mm，則缸筒外徑為:D=65+ =80 mm。 手腕的驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算手腕的回轉(zhuǎn)、上下和左右擺動(dòng)均為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩必須克服手腕起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力矩，手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)軸與支承孔處的摩擦阻力矩，動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩以及由于轉(zhuǎn)動(dòng)件的中心與轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不重合所產(chǎn)生的偏重力矩。s)?！ぜ闹匦牡睫D(zhuǎn)動(dòng)軸線的偏心距(cm),——手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的角速度(弧度/s)。推動(dòng)輸出軸作逆時(shí)4回轉(zhuǎn)，則低壓腔的氣從b孔排出。按照抓取工件的要求，本機(jī)械手的手臂有三個(gè)自由度，即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)。該機(jī) 械 手 的手臂結(jié)構(gòu)如附圖所示，現(xiàn)將其工作過程描述如下:手臂主要由雙作用式氣缸導(dǎo)向桿定位拉桿3和兩個(gè)可調(diào)定位塊4等組成。d是接到手部夾緊氣缸的。當(dāng)壓力油(或壓縮空氣)輸入工作腔時(shí)，驅(qū)使手臂前伸(或縮回)，其驅(qū)動(dòng)力應(yīng)克服手臂在前伸(或縮回)起動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的慣性力，手臂運(yùn)動(dòng)件表面之間的密封裝置處的摩擦阻力，以及回油腔壓力(即背壓)所造成的阻力，因此，驅(qū)動(dòng)力計(jì)算公式為:P驅(qū) = P慣 + P摩 + P密  + P背 N 式中:P慣——手伶在起動(dòng)過程中的慣性力(N)。上升行程大小通過調(diào)整可調(diào)定位塊5來實(shí)現(xiàn)。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)采用多點(diǎn)定位緩沖裝置，其工作原理見回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器部分。設(shè)計(jì)符合要求。電磁閥的通徑，是根據(jù)各工作氣缸的尺寸、行程、速度計(jì)算出所需壓縮空氣流量，與所選用電磁閥在壓力狀態(tài)下的公稱使用流量相適應(yīng)來確定的。可編程序控制器的輸入端子不是直接與主機(jī)相連，CPU對(duì)輸入輸出狀態(tài)的詢問是針對(duì)輸入輸出狀態(tài)暫存器而言的。在同一掃描周期內(nèi)，各個(gè)輸入點(diǎn)的狀態(tài)在I/0狀態(tài)表中一直保持不變，不會(huì)受到各個(gè)輸入端子信號(hào)變化的影響，因此不能造成運(yùn)算結(jié)果混亂，保證了本周期內(nèi)用戶程序的正確執(zhí)行。在可編程序控制器與被控對(duì)象(機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程)構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，通常以七個(gè)步驟進(jìn)行:(1)系統(tǒng)設(shè)計(jì)即確定被控對(duì)象的動(dòng)作及動(dòng)作順序。(5)編制程序即檢查程序中每條語法錯(cuò)誤，若有則修改。豎直方向的上、下。當(dāng)按下機(jī)械手啟動(dòng)按鈕之后，機(jī)械手有如下動(dòng)作:先右轉(zhuǎn)至右限位開關(guān)動(dòng)作(1DT通電) →下降至下限位開關(guān)(5DT通電) → 手腕逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90176。 2)左轉(zhuǎn)到位(0003為ON)，上升到位(0007為ON)，手腕順轉(zhuǎn)到位(0010為ON)，手爪抓緊(0002為ON).(4)手臂收縮的條件:收縮不到位(0006為OFF)，無伸長命令(0502為OFF)，并且滿足下列條件之一:1)右轉(zhuǎn)到位(0004為ON)，下降到位(0008為ON)，手腕逆轉(zhuǎn)到位(0009為ON)，手爪抓緊(0002為ON)。參考文獻(xiàn)1 鄭堤,:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.2 :北京理工大學(xué)出版社,1996.3 魏俊民,:中國紡織出版社,1998.4 《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》，:機(jī)械工業(yè)出版社,.5 ，第2版[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1992.6 [M].沈陽:東北大學(xué)出版社,1993. ３１