送料機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 M= ()式中: J——參與手腕轉(zhuǎn)動(dòng)的部件對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Ns)。R、R——軸頸處的支承反力(N)，可按手腕轉(zhuǎn)動(dòng)軸的受力分析求解，根據(jù)得:Rl+Gl=Gl+ Gl同理，根據(jù)得: R=式中: G——手部的重量(N)l、l——如圖41所示的長(zhǎng)度尺寸(cm).回轉(zhuǎn)缸的動(dòng)片與缸徑、定片、端蓋等處密封裝置的摩擦阻力矩M，與選用的密襯裝置的類型有關(guān)，應(yīng)根據(jù)具體情況加以分析。b— 動(dòng) 片 寬度 (cm).上述驅(qū)動(dòng)力矩和壓力的關(guān)系式是對(duì)于低壓腔背壓為零的情況下而言的。它應(yīng)根據(jù)手臂的安裝形式，具體的結(jié)構(gòu)和抓取重量等因素加以確定，同時(shí)在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的重量和減少手臂對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。手臂伸縮運(yùn)動(dòng)的緩沖采用液壓緩沖器實(shí)現(xiàn).手腕回轉(zhuǎn)是由回轉(zhuǎn)氣缸5實(shí)現(xiàn)，并采用氣缸端部節(jié)流緩沖，其結(jié)構(gòu)見AA剖面。手臂作水平伸縮時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力: 圖14 手嘴伸出時(shí)的受力狀態(tài)圖14 所示為活塞氣缸驅(qū)動(dòng)手臂前伸時(shí)的示意圖。轉(zhuǎn)柱1上鉆有a, b, c, d, e和f六條氣路，在轉(zhuǎn)柱上端用管接頭和氣管分別將壓縮空氣引到手腕回轉(zhuǎn)氣缸(用a, b氣路)，手部夾緊氣缸(用d氣路)和手臂伸縮氣缸(用c, e氣路)，轉(zhuǎn)柱下端的f氣路，將壓縮空氣引到升降缸上腔，當(dāng)壓縮空氣進(jìn)入上腔后，推動(dòng)升降缸體3上升，并由兩個(gè)導(dǎo)向桿14進(jìn)行導(dǎo)向，同時(shí)碰鐵4隨升降缸體3一同上移，當(dāng)碰觸上邊的可調(diào)定位塊5后，即帶動(dòng)定位拉桿6,緩沖撞鐵7向上移動(dòng)碰觸升降用液壓緩沖器進(jìn)行緩沖。因轉(zhuǎn)柱和手臂用螺栓連接，故手胃亦作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。該極限力與氣缸的安裝方式、活塞桿直徑及行程有關(guān)。氣液傳送器氣缸側(cè)的排氣節(jié)流，可用來調(diào)整回轉(zhuǎn)液壓緩沖器的背壓大小。具體的工作過程可分為4個(gè)階段。第二階段是處理輸入信號(hào)階段。此時(shí)將輸入信號(hào)從輸出狀態(tài)暫存器中取出，送到輸出鎖存電路，驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈，控制被控設(shè)備進(jìn)行各種相應(yīng)的動(dòng)作。對(duì)簡(jiǎn)易編程器，則往往要經(jīng)過下一步的助記符程序轉(zhuǎn)換過程。系統(tǒng)簡(jiǎn)介控制對(duì)象為圓柱座標(biāo)氣動(dòng)機(jī)械手。另外 ，除抓放外，其余六個(gè)動(dòng)作末端均放置一限位開關(guān)，以檢測(cè)動(dòng)作是否到位，如果某動(dòng)作沒有到位，則出錯(cuò)指示燈亮。 12個(gè)輸出點(diǎn)，標(biāo)號(hào)為05000511.輸入輸出啟動(dòng)0000手臂左轉(zhuǎn)0500停止0001手臂右轉(zhuǎn)0501手爪抓緊0002手臂伸長(zhǎng)0502左轉(zhuǎn)限位開關(guān)0003手臂收縮0503右轉(zhuǎn)限位開關(guān)0004手臂上升0504伸長(zhǎng)限位開關(guān)0005手臂下降0505收縮限位開關(guān)0006手腕逆轉(zhuǎn)0506上升限位開關(guān)0007手腕順轉(zhuǎn)0507下降限位開關(guān)0008手爪抓緊0508逆轉(zhuǎn)限位開關(guān)0009手爪放松0509順轉(zhuǎn)限位開關(guān)0010物品檢測(cè)0011梯形圖設(shè)計(jì)(如附圖所示)根據(jù)機(jī)械手的邏輯時(shí)序圖及1/0分配，畫出控制梯形圖，如附圖所示?？傊ㄟ^這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，意外收獲也很大。機(jī)械手控制程序地址指令數(shù)據(jù)19AND NOT050038LD00031LD000020OUT050139AND00072OR100021LD000440AND00103AND NOT000122AND000841AND00024OUT100023AND000942AND NOT00065LD100024AND NOT000243OR LD6IL(02)25LD000344AND NOT05027LD NOT000326AND000745OUT05038AND000627AND001046LD00069AND000728AND000247AND000910AND000929OR LD48AND000211AND000230AND NOT000549AND000412AND NOT050131AND NOT050350AND NOT000713OUT050032OUT050251AND NOT050514LD NOT 000433LD000452OUT050415AND000734AND000853LD000416AND000635AND000954AND000617AND001036AND000255AND001018AND NOT000237AND NOT000656AND NOT000257AND NOT000876AND000895OUT100158AND NOT050477AND000996LD100159OUT050578AND001197TIM0060LD000479LD000398LD000361AND000680AND000599AND000562AND000881AND0007100AND000763AND NOT000382AND0010101AND001064AND NOT000983OR LD102LD000365AND NOT050784AND NOT0002103AND000766OUT050685AND NOT0509104AND001067LD000386OUT0508105OR LD68AND000687LD0003106AND000269AND000788AND0007107AND NOT050870AND NOT000289AND0010108OUT050971AND NOT001090AND0002109LD NOTTIM0072AND NOT050691AND0005110AND100173OUT050792LD1001111OR LD74LD000493OR LD112ILC(03)75AND000594AND NOTTIM(01)113END(01)感想畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我們這兩年來學(xué)習(xí)成果的考驗(yàn)，要求我們能夠?qū)⑺鶎W(xué)到的知識(shí)融會(huì)貫通、熟練應(yīng)用，并且能夠理論聯(lián)系實(shí)際，培養(yǎng)我們的綜合運(yùn)用能力以及解決實(shí)際問題的能力。 (8DT通電) →手臂伸長(zhǎng)至最長(zhǎng)(3DT通電) →手爪松開(IODT通電) →延時(shí)T →手臂收縮最短(4DT通電)。另外，其末端執(zhí)行裝置—機(jī)械手，還可完成抓、放功能。(6)調(diào)試程序即檢查程序是否能正確完成邏輯要求，不合要求，可以在編程器上修改。哪些信號(hào)是由可編程序控制器送到被控對(duì)象的
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