【正文】 ”，單擊“確定”按扭，生成基準軸。方向和扭轉(zhuǎn)類型選擇隨路徑變化，單擊“確定” 按扭；螺紋生成。 圖 814 第三截面 33 （ 4）添加放樣特征 依次選擇圖形區(qū)域中 3 個截面，單擊“確定”按鈕，螺紋一端的放樣特征生成。我對它來說完全是一個陌生者，經(jīng)過指導老師的幫助和對參考資料的拜讀，我已經(jīng)對機械手有了一定的了解 [2]。 畢業(yè)設計是對未來工作的一種模擬。機械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設計的要求較高。 34 畢業(yè)設計感想 兩個月的畢業(yè)設計轉(zhuǎn)眼間就到了掃尾階段，在這兩個月的設計學習過程中，我取得了長足的進步。 （ 2）添加第二截面 在上一步生成的基準面上繪制等腰三角形，其底邊與螺紋圓柱的生命，高為，底邊的一個端點與曙紋底部的螺旋線重合。 ,選中順時針旋轉(zhuǎn)，單擊“確定”按扭，生成螺旋線。單擊”是“按扭，繪圖區(qū)出現(xiàn)了一個法蘭螺栓。新特征“切除 1”出現(xiàn)在 Feature Manager 設計樹中和圖形區(qū)域如圖 87 圖 87 切除凸臺基體 88 所示 圖 88 上手爪 螺栓的繪制 1． 新建一個文件，并將其命名為“螺紋。設置深度為 33mm。 6． 選中拉伸表面，單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時在拉伸表面上打開一張草圖如圖 86 所示。 3． 單擊確定按鈕，生成拉伸。 將終止條件設置為“給定深度”。 。 圖 83 繪制中心線 7． 單擊草圖繪制工具欄上的“直線”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制實體” — “直線”菜單命令，須繪制如圖 84 草圖。 5． 單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時在前視基準面上打開一張草圖。 3． 單擊“確定”按鈕，這時就會創(chuàng)建一個新的零件文件。 上手爪 造型 、上手爪的幾何造型結(jié)構(gòu)簡析 從圖 81 可看出手爪為一個拉伸長出的基體板，其端面五段直線、一段圓弧、一個導向槽和一個圓構(gòu)成封閉的草圖，并對其拉伸基體，然后再創(chuàng)建根除草圖。 SolidWorks2021 允許自定義功能 ,選擇菜單欄中的 “ 工具 ” “ 選擇 ” 命令 ,可以顯示 .定義 ” 系統(tǒng)選項 ” 和 ” 文件屬性 ” 選項卡 . SolidWorks2021 可以自動保存工作 .自動恢復功能可以自動保 存零件 ,裝配體或工程圖文件的信息 ,在系統(tǒng)死機時不會丟失數(shù)據(jù) .如果設定此選項 ,則選擇 ” 工具 ” _” 選項 ” 菜單命令 .在 ” 系統(tǒng)選項 ” 選項卡上 ,單擊 ” 備份 ” 選項 ,選擇 ” 每26 (n)次更改后 ,自動恢復信息 ” 復選框 ,然后設定信息自動保存前應發(fā)生的變更次數(shù) . SolidWorks2021 具有很強的文件交換功能 ,可以輸入 ,輸出數(shù)十種文件格式 ,可以與 AutoCAD， pro/ENGINEER,Solid Edge,CAM 等軟件很方便地進行文件交換。也可以從其他軟件導入曲面或幾何實體開始，編輯特征，生成零件和裝配體工程圖。 Solidworks 模形由零件，裝配體和工程圖等文件組成，沒有生成零件之前的圖紙稱為草圖。 參變量式 CAD 設計軟件，是參數(shù)式和變量式的統(tǒng)稱。 第八章 機械手 Solidworks 三維造型 首先我要對 Solidworks 進行介紹一下，它是一種先進的，智能化的參變量式25 CAD 設計軟件，在業(yè)界被稱為“ 3D 機械設計方案的領先者”，易學易用，界面友好，功能強大，在機械制圖和結(jié)構(gòu)設計領域，掌握和使用 Solidworks 已經(jīng)成為最基本的技能之一。 （ ）按驅(qū)動方式分 ① 液壓傳動機械手 ② 氣壓傳動機械手 ③ 機械傳動機械手 （ ）按控制方式分 ① 固定程序機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。 （ ）按功能分類 ① 專用機械手：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。一般常見的為電器與電子回路控制，計算機控制系統(tǒng)也不斷增多。機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接的作用。 ④ 立柱：是支承手臂的部件。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。 圖 機械手的控制 機能 裝卸工件 狀別識別 環(huán)境識別 操作機能 檢測、識別機能 控制機能 示教機能 動作控制機能 動作順序控制機能 運動控制機能 23 第七章 機械手的組成與分類 機械手組成 機械手主要由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)組成。 本課題所用的是固定程序控制類別的機械式控制。主要控制內(nèi)容有動作的順序，動作的位置與路徑、動作的時間。π179。通常采用的辦法是先選定其中一個參數(shù)，然后校驗其余兩個 參數(shù)。 當活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。 （ ）控制系統(tǒng) 開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。 （ ）剛度 機械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。 （ ）定位速度 定位速度對定位精度影響很大。 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。當機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。 10ˉ179。 WD 為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。外殼防護等級為 IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 如圖 Y90S4 電動機技術(shù)數(shù)據(jù)所示： 型號 額定功率KW 滿載時 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/min 效率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 Y90S4 1400 79 圖 Y90S4 電動機技術(shù)數(shù)據(jù) 帶動機身回轉(zhuǎn)的電機： 〖 10〗 初選轉(zhuǎn)速 W=60186。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉(zhuǎn)的電機安裝在混凝土地基上。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。 圖 機身機座結(jié)構(gòu)圖 臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。 = 選取電動機 JQZ612 型電動機，額定功率 17KW， 轉(zhuǎn)速為 2940r/min。 Q/η （ ） 式中：η = （經(jīng)驗值） 所以代入公式（ ）得： N=10179。 177。 =Wπ /4≈ 因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作 壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圓整其他缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力 PⅠ =2Mpa 流量 QⅠ =120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力 PⅠ = 流量 QⅠ =1000ml/s 11 第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 手部抓取缸 圖 手部抓取缸液 壓原理圖 〖 7〗 手部抓取缸液壓原理圖如圖 所示 泵的供油壓力 P 取 10Mpa，流量 Q 取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=1300ml/s。 106）179。 106/8 =（ N178。（ 178。 106/8 （ ） 10 W=8θη v/（Φ A1178。 = 繪制機構(gòu)工作參數(shù)表如圖 所示： 圖 機構(gòu)工作參數(shù)表 由初步計算選液壓泵 〖 4〗 所需液壓最高壓力 P= 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取 CBD 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa，轉(zhuǎn)速為 1800r/min，工作流量 Q 在 32— 70ml/r 之間，可以滿足需要。/s =1000ml/s 手臂右腔 工作壓力，公式（ ） 得： 〖 4〗 P=F/S （ ） 式中： F—— 取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F 摩 =1000N。 40178。 機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。 104m179。） b/8 =（π /4）（ 178。 106 = 又因為 W=8Q/（Φ A1178。 179。 所以代入（ ）公式 P=8T/b（Φ A1178。 b（Φ A1178。 M