【正文】 目錄 摘要 ................................................................................................................................................ 1 第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書 ...................................................................................................... 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 .................................................................................................................... 1 本課題的內(nèi)容和要求 ........................................................................................................ 2 第二章 抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 4 手部設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................................................................... 4 腕部設(shè)計(jì)計(jì)算 .................................................................................................................... 7 臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 8 第三章 液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖 ....................................................................................... 11 手部抓取缸 .......................................................................................................................11 腕部擺動液壓回路 .......................................................................................................... 12 小臂伸縮缸液壓回路 ...................................................................................................... 13 總體系統(tǒng)圖 ...................................................................................................................... 14 第四章 機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................................................................ 15 電機(jī)的選擇 ...................................................................................................................... 16 減速器的選擇 .................................................................................................................. 17 螺柱的設(shè)計(jì)與校核 .......................................................................................................... 17 第五章 機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性 ............................................................................................ 19 常用的定位方式 .............................................................................................................. 19 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 ....................................................................................... 19 機(jī)械手運(yùn)動的緩沖裝置 .................................................................................................. 20 第六章 機(jī)械手的控制 ............................................................................................................. 21 第七章 機(jī)械手的組成與分類 ................................................................................................ 23 機(jī)械手組成 ...................................................................................................................... 23 機(jī)械手分類 ...................................................................................................................... 23 第八章 機(jī)械手 Solidworks 三維造型 .................................................................................. 24 上手爪 造型 ..................................................................................................................... 26 螺栓的繪制 ...................................................................................................................... 29 畢業(yè)設(shè)計(jì)感想 ............................................................................................................................. 34 參考資料 ..................................................................................................................................... 35 1 送料機(jī)械手設(shè)計(jì)及 Solidworks 運(yùn)動仿真 摘要 本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動化技術(shù)設(shè)備，對實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化，推動工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強(qiáng)度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是 有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。 本課題通過應(yīng)用 AutoCAD 技術(shù)對機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用 Solidworks 技術(shù)對上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動仿真，使其能將基本的運(yùn)動更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動上料運(yùn)動；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動等。上料機(jī)械手的運(yùn)動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設(shè)定。 關(guān)鍵字 機(jī)械手， AutoCAD， Solidworks 。 第一章 機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書 畢業(yè)設(shè)計(jì)目的 畢業(yè)設(shè)計(jì)是學(xué)生完成本專業(yè)教學(xué)計(jì)劃的最后一個(gè)極為重要的實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)，是使學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)過的基本理論、基本知識與基本技能去解決專業(yè)范圍內(nèi)的工程技術(shù)問題而進(jìn)行的一次基本訓(xùn)練。這對學(xué)