【正文】 的夾緊力，以保證夾持穩(wěn)定可靠，變形小，且不損壞工件的已加工表面。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手部手指開(kāi)閉范圍，可用開(kāi)閉角和手指夾緊端長(zhǎng)度表示。 手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度 其它要求 因此送料，夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀，采用最常用的外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉史彈簧夾緊，松開(kāi)時(shí)，用單作用式液壓缸。P （ ） =（π／ 4） ? 178。 N′ =(2?150/50)?（ cos30186。 = 經(jīng)圓整取 l=25mm 確定“ V”型鉗 爪的 L、β。39′ 機(jī)械運(yùn)動(dòng)范圍（速度） 【 1】 （ 1） 伸縮運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s Vmin=50mm/s （ 2） 上升運(yùn)動(dòng) Vmax=500mm/s Vmin=40mm/s （ 3）下降 Vmax=800mm/s Vmin=80mm/s （ 4）回轉(zhuǎn) Wmax=90186。 179。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個(gè)自由度，可采用具有一個(gè)活動(dòng)度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的腕部結(jié)構(gòu)。/s 以最大負(fù)荷計(jì)算： 當(dāng)工件處于水平位置時(shí)，擺動(dòng)缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 10kg，長(zhǎng)度 l=650mm。 179。 179。 M） 工件 8 擺動(dòng)缸的總摩擦力矩 M〖 4〗 M=M1+M2+M 摩 （ ） =（ N178。）179。）179。178。） b 所以 Q=W（Φ A1178。）179。它的作用是支撐腕部和手部， 并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=500mm 手臂右腔 流量，公式（ ）得： 【 4】 9 Q=sv =200179。/s =178。 +1000） /π179。Φ mm178。） b （ ） 式中：Η m— 機(jī)械效率?。? ～ Η v— 容積效率取： ～ 所以代入公式（ ）得： T=179。）179。 M） 代入公式（ ）得： W=（ 8179。178。 采用： YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23E110B 二位三通閥 12 腕部擺動(dòng)液壓回路 4 圖 腕部擺動(dòng)液壓回路 〖 7〗 腕部擺動(dòng) 缸液壓原理圖如圖 所示 工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 采用： 2FRM520/102 調(diào)速閥 34E110B 換向閥 YFB10B 溢流閥 13 小臂伸縮缸液壓回路 臂部伸縮缸52 圖 小臂 伸縮缸液壓回路 〖 7〗 小臂伸縮缸液壓原理圖如圖 所示 工作壓力 P= 流量 Q=1000ml/s 采用： YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23E110B 二位三通閥 14 總體系統(tǒng)圖 圖 總體系統(tǒng)圖 〖 7〗 總體系統(tǒng)圖如圖 所示 工作過(guò)程 小臂伸長(zhǎng)→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放 松 電磁鐵動(dòng)作順序表 元件 動(dòng)作 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 小臂伸長(zhǎng) － + + 手部抓緊 － + 腕部回轉(zhuǎn) － + + 小臂收縮 － 手部放松 － + 卸荷 ＋ 177。 圖 總體系統(tǒng)圖 15 確電機(jī)規(guī)格： 液壓泵選取 CBD 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32～ 70ml/r 之間。 103179。一般實(shí)現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上，或者就直接構(gòu)成機(jī)身的軀干與底座相連。臂部配置于機(jī)座立柱中間，多見(jiàn)于回轉(zhuǎn)型機(jī)械手。手臂的回轉(zhuǎn)由電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)了機(jī)身的旋轉(zhuǎn)，從而達(dá)到了自由度的要求。 60=1000 轉(zhuǎn) /分 選擇 Y90S4 型電機(jī)，屬于籠型異步電動(dòng)機(jī)。 3179。用來(lái)降低轉(zhuǎn)速和增 轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。 q=179。 m178。一般可高于 177。影響單個(gè)線量或角量定位誤差的因素如下： 20 （ ）定位方式 不同的定位方式影響因素不同。通常，為減小定位誤差應(yīng)合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使運(yùn)動(dòng)部件適時(shí)減速。 運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。因此，采用必要的 穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。 本課題所采用的定位精度為機(jī)械擋塊定位 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置 緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。但有時(shí)安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點(diǎn)是 安置位置靈活，簡(jiǎn)便，緩沖性能好調(diào)等，但結(jié)構(gòu)較龐大。 在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。對(duì)于重載低速機(jī)械手， amax 取 5m/s2 以下，對(duì)于輕載高速機(jī)械手， amax 取 5～ 10 m/s2 ② 計(jì)算沿運(yùn)動(dòng)方向作用在活塞上的外力 F 水平運(yùn)動(dòng)時(shí)： F=PSAFf （ ） =179。在某種意義上講，控制系統(tǒng)起著與人腦相似的作用。 實(shí)現(xiàn)上述各種機(jī) 能的控制方式有多種多樣。一般常與驅(qū)動(dòng)22 機(jī)構(gòu)并用，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，壽命較長(zhǎng)，工作比較可靠。 圖 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖 ① 手部：是機(jī)械手與工件接觸的部件。 ② 手腕：是聯(lián)接手部和手臂的部件，起調(diào)整或改變工件方位的作用。機(jī)械手的立柱通常為固定 不動(dòng)的。常用的有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)等四種形式。 ② 生產(chǎn)工業(yè)用機(jī)械手：可用于完成工藝過(guò)程中的主要作業(yè)，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。 ② 通用機(jī)械手：又稱工業(yè)機(jī)器人。所謂示教，即由人通過(guò)手動(dòng)控制，“拎著”機(jī)械手做一遍操作示范，完成全部動(dòng)作后，其儲(chǔ)存裝置即能記憶下來(lái)。 ② 可編程序機(jī)械手：控制系統(tǒng)是一個(gè)可變程序控制器。傳統(tǒng)的 CAD 設(shè)計(jì)通常是按照一定的比例關(guān)系，從正視，側(cè)視，俯視等角度，根據(jù)投影，透視效果逐步繪出所需要的各個(gè)單元，然后標(biāo)注相應(yīng)尺寸，這就要求制圖和看圖人員都必須具備良好的繪圖和三維空間想象能力。由于軟件自動(dòng)加入了關(guān)聯(lián)屬性，如果修改了 標(biāo)注尺寸，幾何圖形的尺寸就會(huì)同步更新。軟件使用起來(lái)非常方便，大大減少了設(shè)計(jì)人員的工作量，提高了工作效率。 草圖繪制從零件文件開(kāi)始，對(duì)于一個(gè)新的產(chǎn)品設(shè)計(jì)，要首先建立零件文件。 可 將網(wǎng) 格線與 模型 邊線 對(duì)齊， 還可 捕捉 到角度 。 圖 81 上手爪 、創(chuàng)建上手爪 草圖繪制 1． 啟動(dòng) Solidworks 后，單擊“標(biāo)準(zhǔn)”工 具欄上的“新建”（ ）命令按鈕，或選擇“文件” —— “新建”菜單命令，打開(kāi)“新建 Solidworks 文件”對(duì)話框如圖 82 所示。由于該草圖是減速器正箱體，為了保證對(duì)稱，要先繪制中心線，然后利用中心線鏡向草圖。當(dāng)指針變?yōu)辄c(diǎn)時(shí)，表示指針正位于原點(diǎn)上。單擊放置第一點(diǎn)，然后拖動(dòng)拉出第一段，第二段（或直接繪制一個(gè)矩行） 圖 84 上手爪草圖繪制 28 8． 單擊草圖繪制工具欄上的“圓”（ ）命令按鈕，或選擇“工具” —— “草圖繪制工具” —— “圓”菜單命令， 繪制圓和圓孤。 拉伸基體特征 通過(guò)拉伸所繪制的草圖來(lái)生成基體的操作步驟如下： 1． 單 擊 “ 特 征 ”工 具 欄 上 的 “ 拉 伸 凸 臺(tái) 基 體”（ ）命令按鈕，拉伸PropertyManager 出現(xiàn)?？墒褂梅较蜴I或直接輸入數(shù)值來(lái)增加數(shù)值。 圖 85 拉伸 基體 4． 單擊 Feature Manager 設(shè)計(jì)樹(shù)中“拉伸 1”旁的加號(hào)，用于拉伸特征的“草圖 1”現(xiàn)已列在特征的下面。 8． 在“方向 1”組框中，執(zhí)行如下操作。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預(yù)覽。如圖 89 所示 . 在一個(gè)空白文件中依次選擇菜單“工具“ /” FeaturePalatte” 命令。右擊“ Thread Cut”的名稱，在彈出的快捷鍵菜單中選擇“編輯草圖”命令，將值為 的尺寸 D1修改為 ,并單擊確定 “ 命令按扭 .” 如圖 810 所示 圖 810 螺栓 1) 繪制截面草圖 以 plane2 為草繪平面 ,繪制等邊三角行草圖 ,作為螺紋掃描是截面 .按住 [ctrl]鍵并單擊其中的兩條邊 ,在屬性管理器中單擊 ” 相等約束 ” 按扭 ,再另外選兩條邊 ,31 并添加同樣的約束 .三角形邊長(zhǎng)為 合 ,且該邊的一個(gè)端點(diǎn)與梯面的投影線重合 . 如圖 811 所示 圖 811 螺紋截面草圖 2) 繪制螺旋線基圓 以階梯面為草繪平面 ,繪制一個(gè)階梯面與螺紋圓柱面的交線圓重合的圓 ,此圓控制著螺旋線的直經(jīng) . 3) 添加基準(zhǔn)軸 單擊基準(zhǔn)軸按扭或依次選擇菜單 “插入” /“參考幾何體” /“基準(zhǔn)軸”命令；將彈出基準(zhǔn)軸屬性管理器，然后在繪圖區(qū)域選擇螺紋圓柱面，此時(shí)面〈 1〉出現(xiàn)在基準(zhǔn)軸對(duì)話框中的所選項(xiàng)目中，選擇定義方式為“圓柱 /圓錐面