【正文】 機械自動化作為工業(yè)發(fā)展的一個方向，它有著廣闊的市場，屬于實際需要去研制的一種項目。 （ 1） 添加基準面 在參考幾何體工具欄中單擊“基準面”按鈕或依次選擇菜單“插入” /“參考幾何體” /“基準面”命令，將彈出基準面屬性管理器，在其中選擇兩面夾角，其值為 45，選擇 Plane3 和 Axisl，單擊“確定”按鈕生成基準面。將彈出“ FeaturePalatte” 窗口，切換到“安裝目錄 data＼ palette parts＼ Hardware”下，按住鼠標左鍵，將法蘭螺栓拖到空白文件的圖形區(qū)域，彈出一樣詢問對話框30 詢問是否建立一個派生零件。 將終止條件設置為“給定深度”。圖形區(qū)域中顯示拉伸的預覽。 9． 草圖為藍色：表示欠定義，因此可以自由調動形狀和大小。 27 4． 在 設計樹中 選擇前視基準面。網(wǎng) 格線 和捕捉 功能在SolidWorks2021 中不太使用，因為 SolidWorks 是參變量軟件，尺寸和幾何關系已提供了所需的精度。 通常，從打開一個零件文件或建立一個新零件文件開始，繪制草圖、生成基體特征、然后 在模型上添加更多的特征，生成零件。如果標注尺寸發(fā)生變化，幾何圖形的尺寸不會同步變更；如果改變了幾何圖行，其標注尺寸也不會發(fā)生變化，還要重新繪制，標注，因此繪圖工作相當繁重。機械手可按示范操作的程序行程進行重復的再現(xiàn)工作。 ③ 通用工業(yè)機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業(yè)。 ⑤ 機座：是機械手的基礎部分。由于與物體接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。機械手的程序控制方式可分為兩大類，即固定程序控制方式和可變程序控制方式。 103179。 21 本課題所采用的緩沖裝置為油缸端部緩沖裝置。如用蓄能器穩(wěn)定油壓，用加熱器或冷卻器控制油溫，低速時，用溫度、壓力補償流量控制閥控制。 （ ）精度 機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。 ，若定位時關閉驅動油路而去掉工作壓力，這時機械手可能被擋塊碰回一個微小距離，因而 定位精度變低。 11 （ ） 傳動比 I=30 傳動慣量 179。 30=900 轉 /分 選擇 Y90L6 型籠型異步電動機 電動機 采用 B 級絕緣。 電機的選擇 機身部使用了兩個電 機，其一是帶動臂部的升降運動；其二是帶動機身的回轉運動。因此，臂部的運動愈多，機身的結構和受力情況就愈復雜，機身既可以是固定式的，也可以是行走式的 ,如圖 所示。選取 80L/min 為額定流量的泵， 因此：傳動功率 N=P179。）179。 179。）η m179。m179。 臂部運動的目的，一般是把手部送達空間運動范圍內的任意點上，從臂部的受力情況看，它在工作中即直接承受著腕部、手部和工件的動、靜載荷，而且自身運動又較多，故受力較復雜。Φ mm178。 106 =8179。 M） T=P179。 =（ N178。 要求：回轉177。/s Wmin=30186。）178。此種結構較為簡單，制造方便。對于剛性很差的工件夾緊力大小應該設計得可以調節(jié)，對于笨重的工件應考慮采用自鎖安全裝置。 （ ）設計要求： a、上料機械手結構設計圖、裝配圖、各主要零件圖（一套） b、液壓原理圖（ 一張） c、機械手三維造型 d、動作模擬仿真 e、設計計算說明書（一份） （ ）技術要求 主要參數(shù)的確定： a、坐標形式：直角坐標系 b、臂的運動行程：伸縮運動 500mm，回轉運動 180186。這對學生即將從事的相關技術工作和未來事業(yè)的開拓都具有一定意義。實踐證明，工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調的操作，采用機械手是 有效的。 其主要目的： 一、 培養(yǎng)學生綜合分析和解決本專業(yè)的一般工程技術問題的獨立工作能力，拓寬和深化學生的知識。 c、運動速度：使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領的要求即可。 有足夠的開閉范圍 夾持類手部的手指都有張開和閉合裝置。 二、拉緊裝置原理 如圖 所 示 【 4】 ：油缸右腔停止進油時，彈簧力夾緊工件，油缸右腔進油時松開工件。 ? 392 =1764N 則實際加緊力為 F1實 際 =PK1K2/η （ ） =1764??6 經(jīng)圓整 F1=3500N 計算手部活塞桿行程長 L,即 L=（ D/2） tgψ （ ） =25179。/s 所以取手部驅動活塞速度 V=60mm/s 手部右腔流量 Q=sv （ ） =60π r178。 90186。 M） F S F 圖 腕部受力簡圖 油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 M2〖 4〗 F=5kg S=10cm 帶入公式 得 M2=F179。 b（Φ A1178。 179。） b/8 =（π /4）（ 178。 機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。/s =1000ml/s 手臂右腔 工作壓力，公式（ ） 得： 〖 4〗 P=F/S （ ） 式中： F—— 取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F 摩 =1000N。 106/8 （ ） 10 W=8θη v/（Φ A1178。 106/8 =（ N178。 =Wπ /4≈ 因此，取腕部回轉油缸工作 壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圓整其他缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力 PⅠ =2Mpa 流量 QⅠ =120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力 PⅠ = 流量 QⅠ =1000ml/s 11 第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 手部抓取缸 圖 手部抓取缸液 壓原理圖 〖 7〗 手部抓取缸液壓原理圖如圖 所示 泵的供油壓力 P 取 10Mpa，流量 Q 取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=1300ml/s。 Q/η （ ） 式中：η = （經(jīng)驗值） 所以代入公式（ ）得： N=10179。 圖 機身機座結構圖 臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉的電機安裝在混凝土地基上。外殼防護等級為 IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 10ˉ179。 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。 （ ）剛度 機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。 （ ）控制系統(tǒng) 開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。 當活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。π179。 本課題所用的是固定程序控制類別的機械式控制。由于本課題的工件是圓柱狀棒料，所以采用夾持式。機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支承和聯(lián)接的作用。 （ ）按功能分類 ① 專用機械手：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。 （ ）按驅動方式分 ① 液壓傳動機械手 ② 氣壓傳動機械手 ③ 機械傳動機械手 （ ）按控制方式分 ① 固定程序機械手：控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。 參變量式 CAD 設計軟件，是參數(shù)式和變量式的統(tǒng)稱。也可以從其他軟件導入曲面或幾何實體開始，編輯特征，生成零件和裝配體工程圖。 上手爪 造型 、上手爪的幾何造型結構簡析 從圖 81 可看出手爪為一個拉伸長出的基體板，其端面五段直線、一段圓弧、一個導向槽和一個圓構成封閉的草圖，并對其拉伸基體，然后再創(chuàng)建根除草圖。 5． 單擊草圖繪制工具欄的“草圖繪制”（ ）命令按鈕，此時在前視基準面上打開一張草圖。 。 3． 單擊確定按鈕，生成拉伸。設置深度為 33mm。單擊”是“按扭，繪圖區(qū)出現(xiàn)了一個法蘭螺栓。 （ 2）添加第二截面 在上一步生成的基準面上繪制等腰三角形，其底邊與螺紋圓柱的生命，高為，底邊的一個端點與曙紋底部的螺旋線重合。機械手能模仿人體上肢的某些動作，就需要有一定的靈敏度，對設計的要求較高。我對它來說完全是一個陌生者，經(jīng)過指導老師的幫助和對參考資料的拜讀，我已經(jīng)對機械手有了一定的了解 [2]。方向和扭轉類型選擇隨路徑變化，單擊“確定” 按扭；螺紋生成。如圖 89 所示 . 在一個空白文件中依次選擇菜單“工具“ /” FeaturePalatte” 命令。 8． 在“方向 1”組框中，執(zhí)行如下操作。可使用方向鍵或直接輸入數(shù)值來增加數(shù)