【正文】 數(shù)，然后校驗其余兩個 參數(shù)。 在緩沖行程中，節(jié)流口恒定的，稱為恒節(jié)流式油缸端部緩沖裝置。 當活塞運動到距油缸端蓋某一距離時能在活塞與端蓋之間形成一個緩沖室。但有時安置位置有限；外緩沖的優(yōu)點是 安置位置靈活，簡便，緩沖性能好調(diào)等，但結構較龐大。外緩沖形式有彈性機械元件和液壓緩沖器。 本課題所采用的定位精度為機械擋塊定位 機械手運動的緩沖裝置 緩沖裝置分為內(nèi)緩沖和外緩沖兩種形式。 （ ）控制系統(tǒng) 開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。因此，采用必要的 穩(wěn)壓及調(diào)節(jié)油溫措施。因此，設計時不僅要減小運動部件本身的重量，而且要考慮工作時抓重變化的影響。 運動件重量的變化對定位精度影響較大。 （ ）剛度 機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時，因易產(chǎn)生振動，定位精度一般較低。通常，為減小定位誤差應合理控制定位速度，如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率，控制 驅(qū)動系統(tǒng)使運動部件適時減速。 （ ）定位速度 定位速度對定位精度影響很大。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下： 20 （ ）定位方式 不同的定位方式影響因素不同。 影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 機械手能否準確地工作，實際上是一個三維空間的定位問題，是若干線量和角量定位的組合。一般可高于 177。當機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。 m178。 10ˉ179。 q=179。 WD 為蝸桿下置式一級傳動的阿基米德圓柱蝸桿減速器。用來降低轉(zhuǎn)速和增 轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。外殼防護等級為 IP44，冷卻方式為 I（ 014）即全封閉自扇冷卻，額定電壓為 380V，額定功率為 50HZ。 3179。 如圖 Y90S4 電動機技術數(shù)據(jù)所示： 型號 額定功率KW 滿載時 堵轉(zhuǎn)電流 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 最大轉(zhuǎn)矩 電流 A 轉(zhuǎn)速r/min 效率 % 功率因素 額定電流 額定轉(zhuǎn)矩 額定轉(zhuǎn)矩 Y90S4 1400 79 圖 Y90S4 電動機技術數(shù)據(jù) 帶動機身回轉(zhuǎn)的電機： 〖 10〗 初選轉(zhuǎn)速 W=60186。 60=1000 轉(zhuǎn) /分 選擇 Y90S4 型電機，屬于籠型異步電動機。帶動臂部升降運動的電機安裝在肋板上，帶動機身回轉(zhuǎn)的電機安裝在混凝土地基上。手臂的回轉(zhuǎn)由電動機帶動減速器軸上的齒輪旋轉(zhuǎn)帶動了機身的旋轉(zhuǎn)，從而達到了自由度的要求。升降過程由電動機帶動螺柱旋轉(zhuǎn)。臂部配置于機座立柱中間，多見于回轉(zhuǎn)型機械手。 圖 機身機座結構圖 臂部和機身的配置形式基本上反映了機械手的總體布局。一般實現(xiàn)臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上，或者就直接構成機身的軀干與底座相連。 = 選取電動機 JQZ612 型電動機，額定功率 17KW， 轉(zhuǎn)速為 2940r/min。 103179。 Q/η （ ） 式中：η = （經(jīng)驗值） 所以代入公式（ ）得： N=10179。 圖 總體系統(tǒng)圖 15 確電機規(guī)格： 液壓泵選取 CBD 型液壓泵，額定壓力 P=10Mpa，工作流量在 32～ 70ml/r 之間。 177。 采用： YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23E110B 二位三通閥 12 腕部擺動液壓回路 4 圖 腕部擺動液壓回路 〖 7〗 腕部擺動 缸液壓原理圖如圖 所示 工作壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 采用： 2FRM520/102 調(diào)速閥 34E110B 換向閥 YFB10B 溢流閥 13 小臂伸縮缸液壓回路 臂部伸縮缸52 圖 小臂 伸縮缸液壓回路 〖 7〗 小臂伸縮缸液壓原理圖如圖 所示 工作壓力 P= 流量 Q=1000ml/s 采用： YFB10B 溢流閥 2FRM520/102 調(diào)速閥 23E110B 二位三通閥 14 總體系統(tǒng)圖 圖 總體系統(tǒng)圖 〖 7〗 總體系統(tǒng)圖如圖 所示 工作過程 小臂伸長→手部抓緊→腕部回轉(zhuǎn)→小臂回轉(zhuǎn)→小臂收縮→手部放 松 電磁鐵動作順序表 元件 動作 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 小臂伸長 － + + 手部抓緊 － + 腕部回轉(zhuǎn) － + + 小臂收縮 － 手部放松 － + 卸荷 ＋ 177。 =Wπ /4≈ 因此，取腕部回轉(zhuǎn)油缸工作 壓力 P=1Mpa 流量 Q=35ml/s 圓整其他缸的數(shù)值： 手部抓取缸工作壓力 PⅠ =2Mpa 流量 QⅠ =120ml/s 小臂伸縮缸工作壓力 PⅠ = 流量 QⅠ =1000ml/s 11 第三章 液壓系統(tǒng)原理設計及草圖 手部抓取缸 圖 手部抓取缸液 壓原理圖 〖 7〗 手部抓取缸液壓原理圖如圖 所示 泵的供油壓力 P 取 10Mpa，流量 Q 取系統(tǒng)所需最大流量即 Q=1300ml/s。178。 106）179。 M） 代入公式（ ）得： W=（ 8179。 106/8 =（ N178。）179。（ 178。） b （ ） 式中：Η m— 機械效率?。? ～ Η v— 容積效率?。? ～ 所以代入公式（ ）得： T=179。 106/8 （ ） 10 W=8θη v/（Φ A1178。Φ mm178。 = 繪制機構工作參數(shù)表如圖 所示： 圖 機構工作參數(shù)表 由初步計算選液壓泵 〖 4〗 所需液壓最高壓力 P= 所需液壓最大流量 Q=1000ml/s 選取 CBD 型液壓泵（齒輪泵） 此泵工作壓力為 10Mpa，轉(zhuǎn)速為 1800r/min，工作流量 Q 在 32— 70ml/r 之間，可以滿足需要。 +1000） /π179。/s =1000ml/s 手臂右腔 工作壓力，公式（ ） 得： 〖 4〗 P=F/S （ ） 式中： F—— 取工件重和手臂活動部件總重，估算 F=10+20=30kg， F 摩 =1000N。/s =178。 40178。 手臂的伸縮速度為 200m/s 行程 L=500mm 手臂右腔 流量，公式（ ）得： 【 4】 9 Q=sv =200179。 機械手的精度最終集中在反映在手部的位置精度上。它的作用是支撐腕部和手部， 并帶動它們在空間運動。 104m179。）179。） b/8 =（π /4）（ 178。） b 所以 Q=W（Φ A1178。 106 = 又因為 W=8Q/（Φ A1178。178。 179。）179。 所以代入（ ）公式 P=8T/b（Φ A1178。）179。 b（Φ A1178。 M） 工件 8 擺動缸的總摩擦力矩 M〖 4〗 M=M1+M2+M 摩 （ ） =（ N178。 M） 擺動缸的摩擦力矩 M 摩 〖 4〗 F 摩 =300（ N）（估算值） S=20mm （估算值） M 摩 =F 摩179。 179。 M） F S F 圖 腕部受力簡圖 油缸（伸縮）及其配件的估算扭矩 M2〖 4〗 F=5kg S=10cm 帶入公式 得 M2=F179。 179。 計算扭矩 M1〖 4〗 設重力集中于離手指中心 200mm 處，即扭矩 M1 為： M1=F179。/s 以最大負荷計算： 當工件處于水平位置時，擺動缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 10kg，長度 l=650mm。 90186。本課題腕部具有回轉(zhuǎn)這一個自由度，可采用具有一個活動度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動的腕部結構。 =179。 179。/s 所以取手部驅(qū)動活塞速度 V=60mm/s 手部右腔流量 Q=sv （ ） =60π r178。