液壓機械手臂畢業(yè)設計論文-文庫吧資料
2025-07-04 05:52本頁面
【正文】 式中 D—液壓缸內(nèi)徑（mm） P—回轉(zhuǎn)液壓缸工作壓力（MPa）d—輸出軸與動片聯(lián)接處的直徑（mm） b—動片寬度（mm） 根據(jù)標準，取液壓缸外徑D′=245mm手臂回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)為：工作壓力P液壓缸內(nèi)徑D液壓缸外徑D′動片寬度b輸出軸直徑d驅(qū)動力矩M4MPa140mm245mm60mm50mm第4章液壓泵的選擇及液壓系統(tǒng)設計q=VAV= 而 =110176。所以 Jc = ==29Nm Jo=Jc +=+=145Nm M慣=J=Jo==（2）M密M回的計算設擦阻力矩M密= M驅(qū)。2100當液壓缸向上時 F驅(qū) =4616N 當液壓缸向下時 F驅(qū) =281N因為F驅(qū) =4616N，所以由由驅(qū)動力與液壓缸工作壓力關(guān)系表可得液壓缸的工作壓力可得P=。（4）F密的計算在手臂設計中，當采用O型密封圈，當液壓缸工作壓力小于10MPa時，液壓缸密封處的總的摩擦阻力為：F密 =液壓缸的驅(qū)動力為： F驅(qū) =F摩+F慣+F回+F密177。G總（1）F摩F摩 =2FRf f= FR=4200N F摩 =2FRf=24200 =2100N（2）F慣的計算摩擦力公式 F慣= G總△V g△t△V—由靜止加速到常速的變化量（mm/s） △t—啟動過程時間（t），～。而手臂在G總（G’總 = G回轉(zhuǎn)缸 + G活塞桿）的作用下有向下的趨勢，所以要設計合理高度的立柱導套。L4代表工件重心到軸線的距離。L2代表手腕重心到距離。G1（手臂）=700N, G2（手腕）=200 N,G3（手部）=200 N, G4（工件）=300 N, L1=300mm，L2= 700mm ，L3= 900mm，L4= 1000mm。 此圖為機械手手臂的簡圖，包括手臂，手腕，手部，工件。第3章 機械手臂部機構(gòu)設計 機械手手臂在進行運動時，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動，以保證其運動準確可靠，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在結(jié)構(gòu)設計和布局上應盡量減少運動部件的重量和減少手臂對回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動慣量。應采用液壓驅(qū)動。氣動驅(qū)動的空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，而機械傳動機械手手臂程序是固定的不可調(diào)，靈活性差結(jié)構(gòu)較大。按照抓取工件的要求，手臂主要完成垂直升降（沿z軸移動），伸縮（沿x軸移動）和回轉(zhuǎn)（沿z軸轉(zhuǎn)動）以正確完成空間里的上下料工作，所以選擇3自由度。水平位移速度：75mm／s 垂直位移速度：25mm／s角位移速度：110176。）→懸臂下降→松開工件（放到指定的位置）→懸臂上升→懸臂回縮，這樣就完成一個自動工作循環(huán)。（3）自動化生產(chǎn)線方面自動化生產(chǎn)線上，一般都需要機械手手臂在不同的機器上進行傳送工件，可以大大的提高生產(chǎn)效率。（2）單個機器的自動化方面 一些半自動機器，雖然一定的自動化功能，仍需人工上下料，裝上機械手手臂，可實現(xiàn)全自動化生產(chǎn)。并聯(lián)機械手。較為復雜。目前常用專用和通用工業(yè)機械手手臂都是這種的。 (3)按控制方式分點位控制它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。電力傳動機械手手臂：特殊結(jié)構(gòu)的感應電動機步進電機直接驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手手臂，其機械結(jié)構(gòu)簡單。它是一種附屬于工作主機的專用機械手手臂，其動力是由工作機械傳遞的。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重小，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。氣壓傳動機械手手臂：是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手手臂。其抓重大、傳動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關(guān)”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點位的，也可以實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型
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