液壓機(jī)械手臂設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2024-08-20 11:39本頁面
【正文】 c +=+=145Nm M慣=J=Jo==（2）M密M回的計(jì)算設(shè)擦阻力矩M密= M驅(qū)。2100當(dāng)液壓缸向上時(shí) F驅(qū) =4616N 當(dāng)液壓缸向下時(shí) F驅(qū) =281N因?yàn)镕驅(qū) =4616N，所以由由驅(qū)動(dòng)力與液壓缸工作壓力關(guān)系表可得液壓缸的工作壓力可得P=。（4）F密的計(jì)算在手臂設(shè)計(jì)中，當(dāng)采用O型密封圈，當(dāng)液壓缸工作壓力小于10MPa時(shí)，液壓缸密封處的總的摩擦阻力為：F密 =液壓缸的驅(qū)動(dòng)力為： F驅(qū) =F摩+F慣+F回+F密177。G總（1）F摩F摩 =2FRf f= FR=4200N F摩 =2FRf=24200 =2100N（2）F慣的計(jì)算摩擦力公式 F慣= G總△V g△t△V—由靜止加速到常速的變化量（mm/s） △t—啟動(dòng)過程時(shí)間（t），～。而手臂在G總（G’總 = G回轉(zhuǎn)缸 + G活塞桿）的作用下有向下的趨勢，所以要設(shè)計(jì)合理高度的立柱導(dǎo)套。L4代表工件重心到軸線的距離。L2代表手腕重心到距離。G1（手臂）=700N, G2（手腕）=200 N,G3（手部）=200 N, G4（工件）=300 N, L1=300mm，L2= 700mm ，L3= 900mm，L4= 1000mm。 此圖為機(jī)械手手臂的簡圖，包括手臂，手腕，手部，工件。第3章 機(jī)械手臂部機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 機(jī)械手手臂在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止手臂繞軸線發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，以保證其運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，并使活塞桿不受較大的彎曲力矩作用，以增加手臂的剛性，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和布局上應(yīng)盡量減少運(yùn)動(dòng)部件的重量和減少手臂對(duì)回轉(zhuǎn)中心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。應(yīng)采用液壓驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)的空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，而機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手手臂程序是固定的不可調(diào)，靈活性差結(jié)構(gòu)較大。按照抓取工件的要求，手臂主要完成垂直升降（沿z軸移動(dòng)），伸縮（沿x軸移動(dòng)）和回轉(zhuǎn)（沿z軸轉(zhuǎn)動(dòng)）以正確完成空間里的上下料工作，所以選擇3自由度。水平位移速度：75mm／s 垂直位移速度：25mm／s角位移速度：110176。）→懸臂下降→松開工件（放到指定的位置）→懸臂上升→懸臂回縮，這樣就完成一個(gè)自動(dòng)工作循環(huán)。（3）自動(dòng)化生產(chǎn)線方面自動(dòng)化生產(chǎn)線上，一般都需要機(jī)械手手臂在不同的機(jī)器上進(jìn)行傳送工件，可以大大的提高生產(chǎn)效率。（2）單個(gè)機(jī)器的自動(dòng)化方面 一些半自動(dòng)機(jī)器，雖然一定的自動(dòng)化功能，仍需人工上下料，裝上機(jī)械手手臂，可實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化生產(chǎn)。并聯(lián)機(jī)械手。較為復(fù)雜。目前常用專用和通用工業(yè)機(jī)械手手臂都是這種的。 (3)按控制方式分點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。電力傳動(dòng)機(jī)械手手臂：特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手手臂，其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。它是一種附屬于工作主機(jī)的專用機(jī)械手手臂，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重小，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。氣壓傳動(dòng)機(jī)械手手臂：是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手手臂。其抓重大、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制: 伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類型。其動(dòng)作程序是可變的，通過調(diào)整可在不同場合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手手臂等。常見控制系統(tǒng)有PLC控制系統(tǒng)和單片機(jī)控制系統(tǒng)等按照不同的分類標(biāo)準(zhǔn)，機(jī)械手手臂的分類也也是不同的。 （1）執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械手手手臂的執(zhí)行元件為液壓缸或氣缸等，缸的移動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械手手臂的移動(dòng)。機(jī)械手手臂的發(fā)展，其應(yīng)用前景將更加寬廣。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手手臂有3自由度，4自由度，5自由度等，驅(qū)動(dòng)方式也有了液壓驅(qū)動(dòng)型，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)型等，控制方式也更加靈活方便,出現(xiàn)了PLC控制和單片機(jī)控制等。在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。 the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer.The manipulator uses PLC to paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the paper draws out the work time sequence chart and the trape
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