【正文】 n frame的內(nèi)容來顯示或隱藏圖標(biāo)邊框。552．控制圖標(biāo)的屬性 在 Icon頁面中還可通過某些選項(xiàng)來控制封裝模塊的圖標(biāo)屬性，如圖標(biāo)邊框、圖標(biāo)透明性、圖標(biāo)旋轉(zhuǎn)和繪圖坐標(biāo)。54 如果遇到以下情況， 封裝模塊的圖標(biāo)中會出現(xiàn)三個(gè)問號 (???)，并顯示警告信息。52 3）在模塊圖標(biāo)中顯示圖像 使用 image和 patch命令，可以在封裝模塊圖標(biāo)中顯示位圖像或畫圖像。plot(x1,y1,x2,y2,… )命令以向量 y1 對 x1， y2 對x2， … ， 分別繪制 圖形。 512）在模塊圖標(biāo)中顯示圖形 若想在模塊的圖標(biāo)中 顯示圖形，則可利用繪圖命令 ： plot(x)和 plot(x1,y1,x2,y2,… )。 以上命令中的變 量 variablename的值和字符串string的內(nèi)容要在 MATLAB工作空間中定義。4950 1）在模塊圖標(biāo)中顯示文本 若想在模塊的圖標(biāo)中 顯示文本，則可利用以下幾條命令。 繪圖命令可以訪問 MATLAB工作空間 和 初始化命令 中的 所有變量 。 481. 繪圖命令對話框（ Drawing mands） 的定義 通過在 Drawing mands域中 設(shè)定繪圖命令 ，可以在封裝后模塊的 圖標(biāo)中顯示描述文本、狀態(tài)方程、圖形和圖像 。(3)移動(dòng)按鈕 “ ” 要在參數(shù)列表框上下移動(dòng)一條參數(shù)列表項(xiàng)，首先選取要移動(dòng)的參數(shù)列表項(xiàng)，再單擊上移或下移按鈕。每一條參數(shù)列表項(xiàng)對應(yīng)一個(gè)封裝模塊的參數(shù)對話框。47 在參數(shù) (Parameters)頁面的左邊設(shè)置了以下四個(gè)按鈕。當(dāng)選 Evaluate項(xiàng)時(shí)，用戶在封裝模塊對話框中輸入的參數(shù)值在賦給變量之前先由MATLAB計(jì)算出來；否則，用戶在封裝模塊對話框中輸入的參數(shù)值不會先被計(jì)算，而是作為一個(gè)字符串賦給變量。如果 Evaluat選定時(shí)，則從彈出式菜單的選擇列中選擇那一項(xiàng)的索引，第一項(xiàng)的索引為 1，若選擇了第三項(xiàng)，則 c的值為 3；否則， c值為被選擇的字符串，若選擇了第三項(xiàng)，則 c的值為 “Blue”。彈出式菜單可 使用戶為參數(shù)在多種可能的值中間選取一個(gè) ，如圖 669所示。當(dāng)Evaluat選定時(shí)，選與不選顏色檢查框，變量 c的值等于 1或 0；否則，變量 c的值分別為 “on”和 “off”。如圖 668所示。 423) 控件類型（ Type） 該選擇項(xiàng)用來選擇參數(shù)值的輸入方法，提供了以下 三種類型的控件 ：(1) 編輯控件 (edit) 當(dāng)選擇此項(xiàng)時(shí)，用戶可在封裝模塊的對話框中輸入?yún)?shù)值。1) 提示信息（ Prompt） 該項(xiàng)用來 定義一個(gè)參數(shù)的提示信息 （， 中西文均可）。該頁面包括以下幾個(gè)對話框和功能按鈕。如果 需要更改封裝后模塊的屬性或內(nèi)容 ，在選定該封裝模塊后，可使用 Edit?Edit mask命令來進(jìn)行修改。 39 通過封裝技術(shù)，用戶可以建立自己的 Simulink模塊和模塊庫。37圖 665圖 666 38 封裝 編輯器 利用 Simulink的 封裝 功能，可以 為一個(gè)子系統(tǒng)創(chuàng)建新的對話框和圖標(biāo) ，對于一個(gè)具有一個(gè)模塊以上的子系統(tǒng)來說，封裝的重要 目的 是幫助用戶 創(chuàng)建一個(gè)新的對話框來統(tǒng)一接收子系統(tǒng)所含模塊的所有參數(shù) ，這樣就 無須分別多次打開子系統(tǒng)中各個(gè)模塊的對話框 來逐個(gè)輸入?yún)?shù)，而是把封裝后的子系統(tǒng)當(dāng)作一個(gè) Simulink的標(biāo)準(zhǔn)模塊來處理。在創(chuàng)建子系統(tǒng)的過程中要保證使用輸入模塊 (In1)代表該子系統(tǒng)從外部的輸入，使用輸出模塊 (Out1)代表該子系統(tǒng)的輸出。圖 662（ a） 32圖 662（ b） ,（ c） 33 如想改變 PID控制器中的內(nèi)容，則用鼠標(biāo)左鍵雙擊該子系統(tǒng)的圖標(biāo)，這時(shí)就會自動(dòng)彈出一個(gè)子系統(tǒng)模型窗口，如圖 662（ d）所示。如想改變子系統(tǒng)中的具體內(nèi)容，則需用鼠標(biāo)左鍵雙擊該子系統(tǒng)的圖標(biāo)，這時(shí)就會自動(dòng)彈出一個(gè)子系統(tǒng)模型窗口，將該子系統(tǒng)的具體內(nèi)容顯示出來，用戶可以在這一窗口內(nèi)進(jìn)行修改任何內(nèi)容，修改完后關(guān)閉此窗口即可。 子系統(tǒng)的建立一般有兩種方法： 菜單法 和 模塊法。此時(shí)系統(tǒng)為穩(wěn)定的系統(tǒng)，但是由于矩陣 A的值為負(fù)值，故當(dāng)系統(tǒng)在其他的工作點(diǎn)處可能不穩(wěn)定。其中A,B,C與 D是線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間矩陣。ex6_15_139。 x=100表示滑艇控制系統(tǒng)中的狀態(tài)變量，即滑艇速度 v=100； u=9900表示滑艇在平衡點(diǎn)處的系統(tǒng)輸入值，即 滑艇牽引力F=9900： y=100表示滑艇在平衡點(diǎn)處的系統(tǒng)輸出，即滑艇速度 v=100。ex6_15_139。其中 In Out1分別表示系統(tǒng)的輸入與輸出。由于對非線性系統(tǒng)進(jìn)行線性化表示需要給出系統(tǒng)所在的操作點(diǎn)（即平衡點(diǎn)），因此在對滑艇速度控制系統(tǒng)進(jìn)行線性化之前， 需要獲得滑艇速度穩(wěn)定在 100km/h處的系統(tǒng)平衡點(diǎn) 。24 既然滑艇速度最大值要求為 100km/h，因此對滑艇速度控制系統(tǒng)進(jìn)行線性化時(shí)， 希望此系統(tǒng)能夠使滑艇的速度基本穩(wěn)定在最大速度處 。而在前面所提供的滑艇牽引力為 1000時(shí)，能達(dá)到的最大速度僅為 33km/h，故需要 重新設(shè)置合適的牽引力對滑艇速度控制器進(jìn)行操縱 。23（ 2）滑艇速度控制器系統(tǒng)的線性化 對于滑艇速度控制器系統(tǒng)而言，如果要在比賽中獲得 勝利 ，則滑艇必須 在盡可能短的時(shí)間內(nèi)達(dá)到最大速度 。假設(shè)滑艇的質(zhì)量m=1000kg，下面來 建立此系統(tǒng)的 Simulink模型并進(jìn)行線性分析。由運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)定理可知，整個(gè)滑艇系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程為：其中 m為滑艇的質(zhì)量。)結(jié)果顯示： num(1)/den = s^2 + 1 s + 1 s^3 + s^2 + s + 2 num(2)/den = s^3 + s^2 + s + 1 s^3 + s^2 + s + 2 20例 615 在滑艇的運(yùn)行過程中，滑艇主要受到如下作用力的控制：滑艇自身的牽引力 F，滑艇受到的水的阻力 f。printsys(num,den,39。)。x結(jié)果顯示： x = 19③ 在 MATLAB指令方式下運(yùn)行以下命令可得到系統(tǒng)在平衡工作點(diǎn)附近的線性模型[A,B,C,D]=linmod(39。ex6_1439。2]。 % 不固定任何狀態(tài) iu=[ ]。1]。u=0。0。 圖 657 單輸 入 — 雙 輸 出非 線 性系 統(tǒng) 17解 （ 1）飽和非線性模塊 (Saturation) 圖 658 飽 和非 線 形模 塊 參數(shù) 對話 框 18② 在 MATLAB指令方式下，運(yùn)行以下指令可求出平衡點(diǎn)。 利用函數(shù) dlinmod( )可以把系統(tǒng)從一種采樣周期模型變換到另一種采樣周期下的模型 ，可以把 離散模型變成連續(xù)模型 ,也可以把 連續(xù)模型變成離散模型 。如果原系統(tǒng)不穩(wěn)定或 Ts不是原系統(tǒng)采樣周期的整數(shù)倍 ,所得 Ad,Bd有可能