電動(dòng)車蹺蹺板本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-文庫(kù)吧資料
2024-12-11 16:21本頁(yè)面
【正文】 if(((P4INamp。 //電機(jī)反轉(zhuǎn)后退 P2OUTamp。=~BIT1。=~BIT0。=~BIT1。=~BIT0。=~BIT1。BIT6)==BIT6) //右方傳感器接 { P2OUT |=BIT0。=~BIT0。BIT5)==BIT5) //左方傳感器接 { P2OUT |=BIT1。BIT5)!=BIT5)||((P4INamp。pwm_count)。 for(pwm_count=12021。 //電機(jī)正轉(zhuǎn)前進(jìn) P2OUTamp。pwm_count)。 for(pwm_count=10000。=~BIT2。 } } /*******************************小車前進(jìn)下坡 **********************************/ void GoSlowForward() { unsigned int pwm_count。 //方向直流電機(jī)停止 P2OUT amp。 } } else //未偏離位置 { P2OUT amp。 //左邊偏離 ,向右轉(zhuǎn) P2OUT amp。 } if((P4INamp。 //右邊偏離 ,向左轉(zhuǎn) P2OUT amp。BIT6)!=BIT6)) //偏離位置 { if((P4INamp。 if(((P4INamp。 //電機(jī)正轉(zhuǎn)前進(jìn) P2OUTamp。 extern Balance()。 extern GoSlowForward()。 extern AYFilter()。 extern BackForward()。 void delay() 。 void chuli()。 ******************************************************************************/ ifndef __SYSTEMS define __SYSTEMS include void initsystems()。i)。 for(i=100。 delay()。 P1OUT=0x07。 // P3OUT=table[Bai]。 delay()。 P1OUT=0x0d。 // P3OUT=table[Ge]。 Qian= RunTime/1000。 Shi= RunTime%100/10。 if(RunTime==999) RunTime=0。 Count=0。 } /********************************定時(shí)器中斷服務(wù) ******************************/ pragma vector = TIMERA0_VECTOR //ccr0中斷服務(wù) __interrupt void ta0_isr(void) { Count++。 } } P1OUT=0x0f。 //數(shù)據(jù)給數(shù)碼管 if(DaojishitimeFlag) { daojishi_time。 //防止其他位被選 Count=0。=~BIT0。 StartDisplay=0。 //啟動(dòng)定時(shí)器 A為增計(jì)數(shù)模式 _BIS_SR(GIE)。 //CCR0中斷使能 CCR0 =50000。 // MISO ~ //定時(shí)器初始化部分 TACTL=TASSEL1+TACLR。 P1DIR =0xff。 P3DIR =0xff。 } } void initsystems() { P2DIR |=BIT0+BIT1+BIT2+BIT3。 P2OUTamp。 P2OUTamp。 chuli()。 } } /**********************************完成停車 ***********************************/ Stop()。BIT4)!=BIT4) break。 while(1) { BackSlowForward()。ChongJi0。=~BIT2。 P2OUT|=BIT3。ChongJi0。=~BIT2。=~BIT3。 if((P4INamp。 } } /*********************************第四階段 BA********************************/ while(1) { //number=AYFilter()。 xianshi_daojishi()。 P2OUTamp。 P2OUTamp。ChongJi0。=~BIT2。BIT3)!=BIT3) //到達(dá) B點(diǎn) { P2OUT|=BIT3。 /*********************************第三階段 CB********************************/ while(1) { GoSlowForward()。ChongJi0。=~BIT3。 P2OUT |=BIT2。 break。 //方向直流電機(jī)停止 P2OUT amp。 P2OUT amp。ChongJi0。=~BIT2。=~BIT3。 9 if((P4INamp。 //系統(tǒng)初始化 xianshi_daojishi()。IFG1)。n)。 for(n=5000。 do{ //等待晶振穩(wěn)定 IFG1 amp。 //關(guān)看門狗 BCSCTL1 =CALBC1_1MHZ。 main( void ) { unsigned int n。 unsigned char table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}。 （ 5）顯示模塊 分階段顯示電機(jī)行駛所用的時(shí)間； （ 6） 報(bào)警 提示模塊 在小車起步、平衡、到達(dá)終點(diǎn)及返回原點(diǎn)停止時(shí)做出提示； ******************************************************************************/ 主函數(shù)部分：“ ” include include unsigned char StartDisplay,Count,DaojishitimeFlag。實(shí)驗(yàn) 在對(duì)直流電機(jī)的調(diào)速和精確控制上還不是很靈活， 在以后的訓(xùn)練中 應(yīng)該多加學(xué)習(xí)和鍛煉。從本次設(shè)計(jì)中我們體會(huì)到，對(duì)小車實(shí)施控制不僅是電子控制問題，其中也涉及到了力學(xué)和光學(xué)等方面的 6 知識(shí)。 結(jié)果 表 1： 從 A點(diǎn)到 C 點(diǎn)的時(shí)間測(cè)試 測(cè)試 項(xiàng)目 第 1 次 第 2 次 第 3次 第 4次 A→ C所用時(shí)間 /s 6 6 6 6 表 2： 平衡點(diǎn)測(cè)試 測(cè)
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