【文章內(nèi)容簡介】 me]。 //數(shù)據(jù)給數(shù)碼管 if(DaojishitimeFlag) { daojishi_time。 DaojishitimeFlag=0。 } } P1OUT=0x0f。 StartDisplay=1。 } /********************************定時器中斷服務(wù) ******************************/ pragma vector = TIMERA0_VECTOR //ccr0中斷服務(wù) __interrupt void ta0_isr(void) { Count++。 //秒計數(shù) if(Count==20) { DaojishitimeFlag=1。 Count=0。 if(StartDisplay==1) { RunTime++。 if(RunTime==999) RunTime=0。 } } } /******************************路程顯示部分函數(shù) *******************************/ void chuli() { Ge= RunTime%10。 Shi= RunTime%100/10。 12 Bai= RunTime%1000/100。 Qian= RunTime/1000。 } void xianshi() { P1OUT=0x0e。 // P3OUT=table[Ge]。 delay()。 P1OUT=0x0d。 // P3OUT=table[Shi]。 delay()。 P1OUT=0x0b。 // P3OUT=table[Bai]。 delay()。 P1OUT=0x07。 // P3OUT=table[Qian]。 delay()。 } void delay() //數(shù)碼管延時 { unsigned i。 for(i=100。i0。i)。 } /****************************************************************************** Name: Description： 主函數(shù) .h文件。 ******************************************************************************/ ifndef __SYSTEMS define __SYSTEMS include void initsystems()。 void xianshi_daojishi() 。 void chuli()。 void xianshi()。 void delay() 。 13 extern Stop()。 extern BackForward()。 extern BackSlowForward()。 extern AYFilter()。 extern AXFilter()。 extern GoSlowForward()。 extern GoForward()。 extern Balance()。 endif 電機驅(qū)動部分：“ ” include include /******************************小車前進上坡 ***********************************/ void GoForward() { P2OUT|=BIT2。 //電機正轉(zhuǎn)前進 P2OUTamp。=~BIT3。 if(((P4INamp。BIT5)!=BIT5)||((P4INamp。BIT6)!=BIT6)) //偏離位置 { if((P4INamp。BIT5)==BIT5) //左方傳感器接 { P2OUT |=BIT1。 //右邊偏離 ,向左轉(zhuǎn) P2OUT amp。=~BIT0。 } if((P4INamp。BIT6)==BIT6) //右方傳感器接 { P2OUT |=BIT0。 //左邊偏離 ,向右轉(zhuǎn) P2OUT amp。=~BIT1。 } } else //未偏離位置 { P2OUT amp。=~BIT0。 //方向直流電機停止 P2OUT amp。=~BIT1。 } } /*******************************小車前進下坡 **********************************/ void GoSlowForward() { unsigned int pwm_count。 14 P2OUTamp。=~BIT2。 //電機反轉(zhuǎn) P2OUT |=BIT3。 for(pwm_count=10000。pwm_count0。pwm_count)。 P2OUT|=BIT2。 //電機正轉(zhuǎn)前進 P2OUTamp。=~BIT3。 for(pwm_count=12021。pwm_count0。pwm_count)。 if(((P4INamp。BIT5)!=BIT5)||((P4INamp。BIT6)!=BIT6)) //偏離位置 { if((P4INamp。BIT5)==BIT5) //左方傳感器接 { P2OUT |=BIT1。 //右邊偏離 ,向左轉(zhuǎn) P2OUT amp。=~BIT0。 } if((P4INamp。BIT6)==BIT6) //右方傳感器接 { P2OUT |=BIT0。 //左邊偏離 ,向右轉(zhuǎn) P2OUT amp。=~BIT1。 } } else //未偏離位置 { P2OUT amp。=~BIT0。 //方向直流電機停止 P2OUT amp。=~BIT1。 } } /**********************************小車倒退上坡 *******************************/ void BackForward() { P2OUT amp。=~BIT0。 //方向直流電機停止 P2OUT amp。=~BIT1。 P2OUT|=BIT3。 //電機反轉(zhuǎn)后退 P2OUTamp。=~BIT2。 /* if(((P4INamp。BIT5)!=BIT5)