基于單片機(jī)的電動(dòng)車蹺蹺板設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)(doc畢業(yè)設(shè)計(jì)論文)-文庫(kù)吧資料
2025-07-03 20:10本頁(yè)面
【正文】 單片機(jī)應(yīng)用基礎(chǔ). 北京：北京航空航天大學(xué)出版社， [2]童詩(shī)白. 模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 第三版. 北京：高等教育出版社，[3]孫肖子. 實(shí)用電子電路手冊(cè)（模擬分冊(cè)）.北京：高等教育出版社，1992[4]譚浩強(qiáng). C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)(第二版). 北京：清華大學(xué)出版社，2000 [5]黃智偉. 全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽訓(xùn)練教程. 北京：電子工業(yè)出版社，2005同時(shí)我們自己也得到了很好的鍛煉。表4 擴(kuò)展功能所用時(shí)間表狀態(tài)時(shí)間(S)上坡時(shí)間尋平衡1時(shí)間保持平衡5秒尋平衡2時(shí)間保持平衡5秒總計(jì)控制器顯示秒表實(shí)測(cè) 小車運(yùn)行過(guò)程各種狀態(tài)所需時(shí)間測(cè)試以AC段為例，AC段距離800mm,經(jīng)理論計(jì)算需發(fā)脈沖1243步，經(jīng)多次實(shí)驗(yàn)測(cè)試得下表數(shù)據(jù)：表2 AC段需脈沖數(shù)目的確定 脈沖數(shù)目 與C附近平衡點(diǎn)相差距離1243 + 1260+ 1269 1264 +根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，我們最終確定AC段實(shí)際發(fā)送脈沖數(shù)目為1264個(gè)。 小車運(yùn)行固定距離需給脈沖數(shù)目的確定（以AC段為例）當(dāng)小車需運(yùn)行固定距離，我們通過(guò)公式計(jì)算了步進(jìn)電機(jī)應(yīng)走的步數(shù)，但實(shí)際采用時(shí)結(jié)果并不令人滿意，主要是因?yàn)檐囕喤c蹺蹺板之間可能會(huì)出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，導(dǎo)致當(dāng)步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)脈沖。我們通過(guò)實(shí)驗(yàn)觀察蹺蹺板的平衡狀態(tài)，來(lái)減小或擴(kuò)大角度范圍，得數(shù)據(jù)如表1所示。 測(cè)試儀表4位半數(shù)字萬(wàn)用表(MASTECH MY65)，雙蹤示波器(YB4325)，游標(biāo)卡尺，秒表，電子稱，計(jì)算器,直尺。3）通過(guò)單片機(jī)內(nèi)部定時(shí)器精確定時(shí)，實(shí)現(xiàn)總運(yùn)行時(shí)間實(shí)時(shí)顯示。 創(chuàng)新發(fā)揮1）通過(guò)計(jì)算步進(jìn)電機(jī)發(fā)送脈沖個(gè)數(shù)確定小車運(yùn)行路程，并實(shí)時(shí)顯示。 圖4 步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接口電路圖 總體電路圖見附錄 軟件設(shè)計(jì)與工作流程圖 軟件設(shè)計(jì)軟件實(shí)現(xiàn)的功能如下：①讀傾角傳感器角度；②給步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)脈沖；③尋跡 ④語(yǔ)音播報(bào)；⑤傾角、時(shí)間、路程顯示；⑥匯總 工作流程圖系統(tǒng)的主程序流程圖如圖圖6所示： 圖3 傾角傳感器接口電路圖 小車所走各段所需脈沖數(shù)的計(jì)算（以AC段為例）：(1)起點(diǎn)A至中點(diǎn)C的距離AC=800mm；(2)測(cè)量小車車長(zhǎng)L=270mm,小車重心約在車身靠后約4/5處；(3)上面計(jì)算電機(jī)每步進(jìn)一步小車移動(dòng)距離為x=；因此AC段所需脈沖 n=(ACL*1/5)/=；從而可計(jì)算出AB段所需脈沖數(shù) m=2n=2*=；設(shè)計(jì)中小車車輪的周長(zhǎng)為240mm,，因此電機(jī)每步進(jìn)一步小車移動(dòng)距離x為:x=240*可見，小車位移量是很小的。該系統(tǒng)的工作原理是：小車駛上蹺蹺板后，通過(guò)傾角傳感器不斷的測(cè)量蹺蹺板的傾角（即實(shí)際傾角），該實(shí)際傾
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