【正文】 等學(xué)校校園文化建設(shè)的新思路高校校園文化建設(shè)與中國夢、社會主義核心價值體系、德育教育和思想政治教育之間的辯證關(guān)系。（五）高校教師專業(yè)發(fā)展的新動向高校教師社會服務(wù)與專業(yè)發(fā)展；教師資格認(rèn)證與專業(yè)發(fā)展；社會化媒體支持下的教師專業(yè)發(fā)展模式。（三）高等學(xué)校教學(xué)改革的新思維從高校教學(xué)改革涉及的專業(yè)設(shè)置、教學(xué)資源、學(xué)習(xí)方式三個基本問題入手，系統(tǒng)分析專業(yè)設(shè)置的復(fù)合意識和大類培養(yǎng)意識、教學(xué)資源建設(shè)的精品取向和多元共享意識、學(xué)生學(xué)習(xí)方式的多元趨勢和自主意識。（一）高等教育未來發(fā)展趨勢高等教育國際化和內(nèi)涵式發(fā)展的內(nèi)涵，以及高等教育國際化面臨的挑戰(zhàn)、高等教育內(nèi)涵式發(fā)展的依據(jù)和實現(xiàn)途徑。通過繼續(xù)教育的學(xué)習(xí)我卻得到了意想不到的收獲，使我對新形勢下的高校辦學(xué)有了新的認(rèn)識，轉(zhuǎn)變了過去的老觀念，對高校的創(chuàng)新及教學(xué)改革也有了新認(rèn)識、新想法，可謂收獲很大。Maes提出——智能體的目標(biāo)可以有很多不同的表現(xiàn)形式：它們可以是智能體嘗試去達(dá)到的終極目標(biāo)或特殊狀態(tài)，可以是智能體試圖最大化的選擇性強(qiáng)化或獎勵，也可以是智能體必須保持在某個生存區(qū)域內(nèi)的內(nèi)部需要或動機(jī)，等等。依靠智能體所駐留環(huán)境的類型，智能體能夠有許多不同的形式。? 其應(yīng)用可以面向更廣泛的任務(wù)領(lǐng)域? 高效率地完成作業(yè)——多機(jī)協(xié)同作業(yè)的并行性? 其系統(tǒng)中含有各種機(jī)器人，充分發(fā)揮系統(tǒng)各方面的性能 ? 具有錯誤容忍性——如有某個機(jī)器人發(fā)生故障，暫時無法恢復(fù)，則由另一臺機(jī)器人替代它繼續(xù)工作? 魯棒性? 較低的成本? 分布式的感知和作用——由各機(jī)器人獲得各方面的信息并作出響應(yīng) ? 從社會群體、生命體理解、看待多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)Maes定義的智能體——是“試圖在復(fù)雜的動態(tài)環(huán)境中實現(xiàn)一組目標(biāo)的計算機(jī)系統(tǒng)”。下位層——各反饋控制器與驅(qū)動器是一一對應(yīng)的關(guān)系，為了實現(xiàn)來自中間層 黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得 的目標(biāo)狀態(tài)對驅(qū)動器進(jìn)行反饋控制。子控制器有兩個控制器，一個是由設(shè)計者預(yù)先設(shè)計的初期控制器，另一個可以是由搜索方法獲得的Fuzzy Controller。每個對應(yīng)于所控制的驅(qū)動器，有輸出目標(biāo)狀態(tài)的子控制器。同時使用兩個以上的基本行為控制器的情況下，將它們的目標(biāo)狀態(tài)的線性和作為其驅(qū)動器的目標(biāo)狀態(tài)，并決定它們之間的均衡問題。在控制系統(tǒng)設(shè)計上，把控制器分割到每個關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)在設(shè)計上是有利的——因為可以通過組織與協(xié)調(diào)級對基本控制單元的協(xié)調(diào)和組織實現(xiàn)靈活的控制。然后，一邊用它們進(jìn)行反饋控制，一邊讓樹枝間距和高度都不相同時的條件下泛化經(jīng)驗?？墒?，如果樹枝間距等控制條件發(fā)生變化情況下，用以前的條件得到的前饋動作在新的條件下已經(jīng)不適合了，所以必須再次進(jìn)行試行錯誤，以不斷適應(yīng)于環(huán)境的變化。因此，考慮能量、距離、速度三個評價值，確定評價函數(shù)。為此需要給出逐次搜索的修正算法和概率性搜索的修正算法。由通過幾個點(diǎn)的Spline函數(shù)表示連續(xù)的時間波形，再通過離散點(diǎn)可以操作連續(xù)函數(shù)的變化?；舅枷搿獑l(fā)式方法是像生物那樣不斷地通過重復(fù)試行錯誤的辦法得到經(jīng)驗，來獲得發(fā)現(xiàn)性的、良好的前饋動作的學(xué)習(xí)方法。作為模糊推理的結(jié)構(gòu)，可以把推理分為三個階段：(1)求相應(yīng)于各給定輸入的各規(guī)則前件部分的適合度(Fuzzyification)(2)由適合度求各規(guī)則的推理結(jié)果，求最終的推理結(jié)果(Fuzzy Inference)(3)由推理結(jié)果，求確定值(Defuzzification)四、基于CMAC和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能運(yùn)動控制方法與實例基本思想 —— 作為機(jī)器人通過學(xué)習(xí)獲得前饋動作的方法，用 Spline 函數(shù)表示控制輸入的時間波形，在動作行為的反復(fù)試行中通過評價函數(shù)讓輸入波形變化，進(jìn)行“探索性的學(xué)習(xí)”。兩層相互影響、共同進(jìn)化下去。三、階層型進(jìn)化算法與糊智能控制方法amp。強(qiáng)化學(xué)習(xí)對于為實現(xiàn)自律運(yùn)動的智能體來說是非常重要的。根據(jù)狀態(tài)和行動，環(huán)境遷移到新的狀態(tài)，相應(yīng)于新的狀態(tài)的“獎懲”報酬信息返還給機(jī)器人。(Reinforcement Learning)基礎(chǔ)知識強(qiáng)化學(xué)習(xí)的最大特點(diǎn)是完全不需要關(guān)于環(huán)境與機(jī)器人自身的先驗知識信息的學(xué)習(xí)方法。其特點(diǎn)是：操作速度很快，對于實時自適應(yīng)控制可得到穩(wěn)定性。此后，不斷研究被廣泛應(yīng)用。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Neural Network——簡稱NN)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)是由基本的處理單元和各單元間相互連接方式?jīng)Q定的。一種易于為廣大科技工作者理解和接受的確定隸屬函數(shù)的方法是模糊統(tǒng)計法，其思想是通過對足夠多人的調(diào)查統(tǒng)計，對要確定的模糊概念在討論的論域中進(jìn)行逐一寫出定量范圍，在進(jìn)行統(tǒng)計處理，以確定能被大多數(shù)人認(rèn)可的隸屬函數(shù)。對模糊集合運(yùn)算的定義：設(shè)A,B 為U 中的兩個模糊集合，隸屬函數(shù)分別為μA,μB，則模糊集合理論中的交、并、補(bǔ)等運(yùn)算可通過它們的隸屬函數(shù)來定義。模糊集合的一般定義: 設(shè)U為一可能是離散或者連續(xù)的集合，用{u}表示，U被稱為論域，u表示論域U的元素。但事實上，模糊邏輯通過這些漸變安排特定的數(shù)而排除了任何含糊性。模糊邏輯認(rèn)為事物分類并不完全是黑白分明、界限確定的，而是在兩者之間有無限多中介過渡。從字面上來理解，也可以說是對應(yīng)于當(dāng)今以0,1的數(shù)字邏輯為基礎(chǔ)的數(shù)字計算機(jī)即硬計算而言的。是實現(xiàn)仿生機(jī)器人“柔軟化”控制的重要途徑。四足動物中步行速度最慢的要數(shù)烏龜。例如：馬慢走和奔跑時的情況相當(dāng)不同；現(xiàn)代技術(shù)制作的機(jī)器人還遠(yuǎn)達(dá)不到像馬那樣的速度。行進(jìn)步伐的速度或方式。四足步行步態(tài)、動態(tài)穩(wěn)定性。而且，人類步行所消耗的能量是非常低的。本節(jié)通過對生物運(yùn)動規(guī)律的分析，闡明其力學(xué)原理，進(jìn)而尋求生物運(yùn)動的控制機(jī)制，為學(xué)生研究仿生機(jī)器人奠定理論基礎(chǔ)雙足步行的機(jī)構(gòu)、力學(xué)與運(yùn)動控制人類能在凸凹不平以及僅有幾個支撐點(diǎn)的支撐面上自如行走。為此，以我們在研究中所用到的仿真軟件及仿真實例向?qū)W生講述可用于機(jī)械系統(tǒng)動力分析與設(shè)計、控制仿真的大型集成化軟件、力學(xué)與控制仿生機(jī)器人的研究首先是從模仿生物運(yùn)動形態(tài)開始的。 仿生機(jī)器人設(shè)計難度較大，初始設(shè)計時電機(jī)額定功率及輸出扭矩選擇具有一定的經(jīng)驗性和盲目性，很難保證百分之百的成功，一旦在加工出樣機(jī)后發(fā)現(xiàn)扭矩不夠問題時需要重新修改，有可能導(dǎo)致巨大的浪費(fèi)、甚至失敗。即將A,B線做成雙絞線的形式。組網(wǎng)成本低。RS485網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)點(diǎn)及要求：在集成化要求較高的情況下，可用較少的信號線完成對多個終端的信息傳輸。RS232是設(shè)計來處理兩臺設(shè)備之間的通信，距離限定在50到100ft。該接口的最初名字為RS232。遠(yuǎn)程通信工業(yè)協(xié)會(TIA)定義了信號功能、引腳位置和該接口的其他特點(diǎn)的文檔。對于大多數(shù)項目而言，都存在一個標(biāo)準(zhǔn)接口來完成這樣的工作。以達(dá)到能夠?qū)嶋H使用的目的。作為多自由度機(jī)器人系統(tǒng)、多機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的測控問題，往往需要多臺PC計算機(jī)或微處理器之間協(xié)調(diào)工作，不可避免地涉及到通信問題。人體感知傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。力傳感器：用于各種操作型機(jī)器人力控制、仿人仿生機(jī)器人力反饋控制。超聲波傳感器——測距傳感器：用于各種移動機(jī)器人、仿人仿生機(jī)器人。集成化的機(jī)器人總重比非集成化的要高，相當(dāng)于增加了關(guān)節(jié)傳動元件的負(fù)載，關(guān)節(jié)剛度和運(yùn)動精度降低將產(chǎn)生附加動載荷，從而降低了有效驅(qū)動能力。要綜合考慮能源消耗、帶載能力、驅(qū)動與控制元件體積等因素；2)能源供給— 電池、泵等。從而給機(jī)械本體和系統(tǒng)的集成化設(shè)計帶來難度；4)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計復(fù)雜，必須考慮整體剛度、強(qiáng)度問題，而且必須綜合解決搭載設(shè)備、元件所需空間與形體要求相悖、布線以及維護(hù)等問題。 全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)及設(shè)計要求：1)重量/體積比要小—追求與生物相當(dāng)?shù)男阅苣繕?biāo)。此外，要求采樣時間盡可能短以接近連續(xù)性系統(tǒng)。其計算誤差越小越好的機(jī)器人將通過前饋或者反饋來接近理想的線性控制器。即為某機(jī)器人被給定運(yùn)動時，求解實現(xiàn)該運(yùn)動所需要的驅(qū)動力矩的問題?；讌?shù) —— 設(shè)幾何參數(shù)已知，則把為確定給定機(jī)器人操作臂的運(yùn)動方式所需要的而且是足夠的參數(shù)的集合定義為基底參數(shù)。動力學(xué)逆問題 ——即給定需要的廣義坐標(biāo)和它的前兩階時間導(dǎo)數(shù)，求廣義力和力矩。矢量分析 等等其中：用上述各方法，6自由度以內(nèi)的串聯(lián)桿件機(jī)構(gòu)都能得到解析解。機(jī)構(gòu)的運(yùn)動變換←→關(guān)節(jié)空間與作業(yè)空間變換的映射關(guān)系——機(jī)構(gòu)運(yùn)動變換問題完全轉(zhuǎn)化為輸入矢量、運(yùn)動轉(zhuǎn)換函數(shù)與輸出三者之間的數(shù)學(xué)問題，則包括冗余度在內(nèi)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)正、逆運(yùn)動學(xué)問題完全可以用空間映射關(guān)系和關(guān)系式表達(dá)出來。將各關(guān)節(jié)（運(yùn)動副）的運(yùn)動量用變量表示，然后，將這些變量集合起來用矢量表示，則這些變量構(gòu)成了關(guān)節(jié)空間。”第三篇：2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得姓名：何巖松身份證號***258 報名序號：101132010942 公司名稱：黑龍江省中能控制工程有限公司仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制學(xué)習(xí)心得通過學(xué)習(xí)吳偉國老師主講的《仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動控制》，對探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實驗等實際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握。通過繼續(xù)教育學(xué)習(xí)之路，改變自己樹立終身學(xué)習(xí)的觀念，抓緊分分秒秒學(xué)習(xí)來充實自己，提升自身修養(yǎng)，豐富知識結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)理論底蘊(yùn)，為職業(yè)教育而奮斗終身。思維的相對獨(dú)立性是創(chuàng)造性思維的必備前提，因此我們跟應(yīng)該加強(qiáng)我們的思維獨(dú)立性并積極提高創(chuàng)新能力。創(chuàng)造性思維作為一種思維創(chuàng)新活動，必然要以知識的占有作為前提條件。具有高度使命感的人，才會有強(qiáng)烈的憂患意識，才能“先天下之憂而憂”，戰(zhàn)勝自我，不斷尋求新的突破。優(yōu)秀的創(chuàng)新成果都是飽含科技含量的，沒有堅實的知識積累和深厚的知識底蘊(yùn)，是不可能孕育出優(yōu)良發(fā)明的。要學(xué)會借鑒和組合，借用別人的經(jīng)驗再加上自己的創(chuàng)新，予以完美結(jié)合，充分利用并使之成為自己的東西，在實踐中提高創(chuàng)新能力和創(chuàng)新意識。要注意總結(jié)前人的經(jīng)驗和教訓(xùn)，前人的經(jīng)驗和教訓(xùn)是我們創(chuàng)新工作的基礎(chǔ)，通過借鑒前人的工作，我們可以站在巨人的肩膀上看待問題、考慮問題和解決問題。”六、要有創(chuàng)新能力利用各種方法，例如組合法、類比法、聯(lián)想法等，因為創(chuàng)新是有規(guī)律可循的，人們經(jīng)過學(xué)習(xí)和訓(xùn)練會使創(chuàng)造力獲得迅速提高，創(chuàng)造潛能得到有效開發(fā)。有人說：“教師的一生不一定要干成什么驚天動地的偉業(yè)，但她應(yīng)當(dāng)如百合，展開是一朵花，凝聚成一枚果。要這一過程中，我結(jié)合教授的觀點(diǎn)及案例，找出自己在教育教學(xué)中存在的問題，并分析問題產(chǎn)生的原因，以及由此產(chǎn)生的教學(xué)后果，在實踐中形成。同時是擁有幸福感的老師，是產(chǎn)生快樂的老師，也會將這種快樂，這種幸福帶給臺下的孩子們。珍惜崗位，努力工作，大力弘揚(yáng)“敬業(yè)、求實、合作、創(chuàng)新”八個字的文化精神，在工作中實現(xiàn)自身價值，刻苦鉆研業(yè)務(wù)，干一行、愛一行、鉆一行，掌握信息化的前沿技術(shù)，對事業(yè)對學(xué)生要有愛心，因為愛心四溢的老師眼里只有教育，為教育而歌，為教育而泣。提升的方法，就是要有“友”，有“朋”，通過同“友”“朋”的講談、研討和論辯，互相啟發(fā)，互相促進(jìn)，思維的火花在碰撞中迸發(fā)，就好比一棵樹，日日汲取陽光和雨露，逐漸枝繁葉茂，高聳云天?！薄皼]有源頭，走不了多遠(yuǎn)。他說：“一個沒有系統(tǒng)接受人類歷史上教育思想財富的人，他不可能有遠(yuǎn)大的教育理想。朱永新教授在《我的教育理想》一書中說：“系統(tǒng)地接受教育理念熏陶