卡爾曼濾波的matlab實(shí)現(xiàn)-文庫吧資料
2024-09-04 13:55本頁面
【正文】 =legend(39。plot(i,x2(i),39。none39。interpreter39。x1(k)的估計(jì)值39。k39。 %記錄狀態(tài)誤差協(xié)方差矩陣endfigure %畫圖表示狀態(tài)矢量的估計(jì)值subplot(2,1,1)i=1:10。 %記錄估計(jì)值 p=(eye(2)Hk*Ck)*Pk。 %濾波方程1 x1(k)=xk(1)。y2(k)]。+Rk)。 %濾波方程3 Hk=Pk*Ck39。 %狀態(tài)矩陣賦初值for k=1:10 Pk=Ak*p*Ak39。 %測量噪聲矩陣x0=[0,0]39。 %量測矩陣Rk=[1,0。 %系統(tǒng)噪聲矩陣Ck=[1,0。 %轉(zhuǎn)移矩陣Qk=[1,0。 %均方誤差陣賦初值A(chǔ)k=[1,1。0,1]。 %觀測值y1(k)y2=[,]。三、MATLAB程序%卡爾曼濾波實(shí)驗(yàn)程序clc。它不需要知道全部過去的數(shù)據(jù)，采用遞推的方法計(jì)算，它既可以用于平穩(wěn)和不平穩(wěn)的隨機(jī)過程，同時(shí)也可以應(yīng)用解決非時(shí)變和時(shí)變系統(tǒng)，因而它比維納過濾有更廣泛的應(yīng)用?？柭^濾中信號(hào)和噪聲是用狀態(tài)方程和測量方程來表示的。二、實(shí)驗(yàn)原理卡爾曼濾波簡介卡爾曼濾波是解決以均方誤差最小為準(zhǔn)則的最佳線性濾波問題，它根
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