川崎機(jī)器人培訓(xùn)-文庫吧資料
2025-08-11 06:04本頁面
【正文】 (記錄 )。 ４．通過按鍵、選擇 (插入 )。 ４ .將機(jī)器人移動到 輔助數(shù)據(jù) 、按下 (記錄 )。 ４ .將機(jī)器人移動到正確位置、按下 (記錄 )。２ . 按下 程序 鍵 ?選擇 鍵、從程序名一覽開始修正， 選好程序、 步驟 將顯示想要修正的步驟編號。 重復(fù)速度最初設(shè)定成低速 (10～ 20％ )。 ＊以防萬一 ?HOLD? RUN?的開關(guān)最初設(shè)置成 ?停止 ?。 ２． 確認(rèn)，設(shè)定重復(fù)條件、重復(fù)速度。 １ .按下 程序 鍵 ? 選擇 鍵、從程序名稱一覽開始確認(rèn) 前進(jìn) 前進(jìn) ※ 切換方法 連續(xù) 重復(fù)運轉(zhuǎn) 通過自動運轉(zhuǎn)、以 1個循環(huán)確認(rèn)動作。 ２ .每一個步驟都確認(rèn)動作時 (確認(rèn)單一 ) 選擇 、 邊按觸發(fā)器 ,邊 按下 (確認(rèn)前進(jìn) )。 記錄 覆蓋 ＋ （ 選擇后 、 通過 鍵選擇輸入各軸或者直線 ） ＋ （ 選擇后 、 根據(jù)鍵盤的數(shù)值直接輸入 ） A ＋ or ③ 25 步驟確認(rèn) 在重復(fù)運轉(zhuǎn)輸入的程序之前、進(jìn)行確認(rèn)運轉(zhuǎn)。 ② 將機(jī)器人移動到步驟 1的位置 、 設(shè)定輔助按下 （記錄 )鍵 。 夾緊 … 教示點上工具的開關(guān) 、 ON則 打開 、 OFF則 關(guān) 閉 23 ２ .2 輔助一體型程序的作成順序 步驟 程序 ＋ A 按 程序 鍵 ?光標(biāo)移到Ｐｇ 、輸入程序名稱。 1～ 4這 4種 類 的按 鍵對應(yīng) 各個數(shù) 值 。 精度 …… 教示點的確定位置的精度 、 單 位 ｍｍ。 這里使用的是 「插補」「速度」「精度」「時間」「夾緊」。 向教示點移動所需的數(shù)據(jù)。 重復(fù)運 轉(zhuǎn)時 、 機(jī)器人將從指定的點移 動 到另一個指定點 。 例） a b c a a b c AS語言是指、為機(jī)器人開發(fā)的機(jī)器人控制用語言系統(tǒng)、處理使用 AS語言的 用戶發(fā)出的指令、執(zhí)行程序控制機(jī)器人。 教示點 插 補 速度 精度 時間 1 各軸 9 1 0 2 直線 2 4 0 3 直線 2 1 5 4 各軸 9 1 0 ① ④ ② ③ 例） 20 ２）ＡＳ程序 使用 ＡＳ語言做成的程序。 １）輔助一體型程序 也稱作簡易教示、或者簡易示教。 程序是指指定機(jī)械手作動的順序（動作順序）。工具坐標(biāo)系隨著機(jī)器人位姿的改變而改變。在這樣情況下，要啟動機(jī)器人，應(yīng)首先復(fù)位錯誤，然后再打開馬達(dá)電源。緊急停止按鈕裝在控制器前面、示教器、安全圍欄上等。 (2) 確認(rèn)機(jī)器人已完全停止，然后按下示教器上的 「 暫停 」 或 「 A+RUN」 2，再現(xiàn)模式 (1) 把 「步驟」 設(shè)定為 「步驟單步」 ，或者再現(xiàn)條件設(shè)定為 「再現(xiàn)一次」 。 13 機(jī)器人的停止 示教模式和再現(xiàn)模式下停止機(jī)器人的方法是不相同的。 ② 按下示教器上的 「 A+馬達(dá)開 」 。 控制電源開的方法： ①確認(rèn)外部電源給控制器供電； ②把控制器右上方的控制器電源按下為 ON。 ⑵按照規(guī)定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解機(jī)器人常規(guī)參數(shù)，技術(shù)指標(biāo)，了解各個開關(guān)按鈕的作用 ⑷經(jīng)過一定的機(jī)器人知識培訓(xùn)，理解機(jī)器人的安全操作守則，并嚴(yán)格遵守 ⑸機(jī)器人手臂上沒有懸掛任何重物 ⑹通電測試各個機(jī)械臂是否能正常運行，是否有嚴(yán)重的雜音 ⑺手抓示教器要正確，按照要求來做，防止摔壞示教器 ⑻機(jī)器人運動時，操作者必須退到機(jī)器人的運動范圍外，以免機(jī)器人失靈 造成工傷 12 機(jī)器人的開啟、停止 機(jī)器人啟動方法 確認(rèn)所有人都離開機(jī)器人工作區(qū)域，所有的安全裝置在適當(dāng)?shù)奈恢貌⒄９ぷ鳌? 9 第二章 操作機(jī)器人 示教器的功能介紹 機(jī)器人的所有操作基本上是通過示教器來完成的，掌握各個開關(guān)的功能和操作方法。 8 機(jī)器人的使用范圍及意義
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