【正文】 te(GPIO_PORTE_BASE, RCLK,0)。 LED_OUT(i)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 LED_OUT(0x04)。 //顯示第三位 i = LED_0F[LED[2]]。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, RCLK, 0)。 LED_OUT(i)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 LED_OUT(0x01)。 //顯示第一位 i = LED_0F[LED[0]]。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,DIO|RCLK|SCLK, SCLK)。 X=1。0x80) GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, DIO)。i=1。}void LED_OUT(uchar X){ uchar i。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF)。void Init_LED(void){ SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOE)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。}void stop(void){ speedstop=1。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。}第13頁void forward(void){ speedstop=0。}/*******************************************************************************************電機控制**************************** ***************************************************************/void govern_speed(void){ PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2, PulseWidth*PERIOD_TIME)。 // 使能PWm生成器模塊的及時功能. PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 // 使能PWM生成器 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 // 使能PWM輸出端口 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 //設(shè)置PWM信號占空比 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_2,PulseWidth*PERIOD_TIME)。 //設(shè)置PWM信號周期 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PERIOD_TIME)。 //PWM生成器配置 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 //設(shè)置PWM信號端口 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 //設(shè)置對應(yīng)管腳的PWM信號功能 GPIOPinConfigure(GPIO_PB4_M0PWM2)。 // 使能PWM外設(shè) SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。/***************************************************************************************PWM初始化*********************************************************************************************/void Init_PWM(){ PulseWidth=。double uk,past_uk,out。int speedDirectionGet=0。unsigned long speed_signal=0。uchar jianceTime=0。uchar LED[8]。網(wǎng)址：【3】 阮毅、陳伯時 電力拖動自動控制系統(tǒng)——運動控制系統(tǒng)。參考文獻(xiàn)：【1】 葉朝輝：TM4C123微處理器原理與實踐。最為重要的我知道了如何自學(xué)一種芯片，原來的我只知道跟著例程做，現(xiàn)在我知道了要去查這個芯片的函數(shù)庫，我也知道了如何運用一款芯片的數(shù)據(jù)手冊。加上此函數(shù)后，程序運行正常，模塊功能正常。第四部分便是正交編碼模塊，由于TI的數(shù)據(jù)手冊雖然介紹的正交編碼模塊，但是沒有講解如何用函數(shù)去配置正交編碼模塊，就連TI的官方例程都沒關(guān)于正交編碼的程序，無奈只能去查找TI的函數(shù)庫以及用其他廠商的M4芯片正交編碼的程序作為參考，但是當(dāng)程序編寫出來后，并不能像想象中一樣運行，經(jīng)測試正交編碼輸入信號正常，而且由于其他模塊在此模塊前均正常工作，在加此模塊后，除了初始化正交編碼模塊程序外，就加了用正交編碼模塊的速度獲取函數(shù)以及電機運轉(zhuǎn)反向獲取函數(shù)然后送與數(shù)碼管進(jìn)行顯示，所以問題的出現(xiàn)極大可能出現(xiàn)在正交編碼的初始配置上，因為正交編碼的初始化函數(shù)并不是TI提供的，經(jīng)過查閱大量的TIM4系列類似本芯片的正交編碼函數(shù)以及TI論壇的大量程序，發(fā)現(xiàn)初始化配置中缺少了GPIOPinConfigure(GPIO_PC5_PHA1)。主要問題便是電機的正反轉(zhuǎn)問題，剛開始正反轉(zhuǎn)便是讓一路PWM占空比為0,另一路有占空比不為0進(jìn)行正反轉(zhuǎn)控制，但是經(jīng)過示波器觀察發(fā)現(xiàn)，占空比不為0時無任何問題，但是占空比為0時，PWM輸出管腳竟然是高電平，與理想中不一樣。因為模塊這個要配合按鍵輸入占空比進(jìn)行調(diào)速，首先第一個問題便是修改按鍵程序與之協(xié)調(diào)，并要添加正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)，停止和占空比設(shè)置函數(shù)。所以一個鍵盤掃描程序用必須要有防抖延時和釋放檢測這兩個環(huán)節(jié)。加入防抖延時后，仍然不能完全解決問題，經(jīng)過思考，系統(tǒng)時鐘較快，如果按下時，系統(tǒng)可以執(zhí)行兩遍掃描程序，那便依然會出現(xiàn)上述問題，于是還要加按鍵釋放檢測。剛開始我的鍵盤掃描程序編寫的是一個較大的子程序，編完程序調(diào)試時變出了問題，按了2下1，因為用的矩陣鍵盤，按下檢測比較麻煩，不知道怎么檢測哪一個按鈕，便起了僥幸心理，沒想到就問題。第9頁4. 系統(tǒng)調(diào)試本次課程設(shè)計的程序，我是一個模塊一個模塊依次編寫的，首先是顯示模塊，顯示模塊的程序為51程序移植，這個模塊唯一難點便是M4的GPIO口操作要比51復(fù)雜很多，除了花點時間之外，并沒有太多困難。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 e[0]=e[1]。 } if(out=5000){ out=5000。 out=uk+past_uk。 e[2]=setspeedspeed。 Ki=。第8頁} if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 e[0]=e[1]。 } if(out=5000){ out=5000。 out=uk+past_uk。 e[2]=setspeedspeed。//。//。. PID控制模塊由于電機的機械特性，導(dǎo)致一個PID參數(shù)難以對電機轉(zhuǎn)速進(jìn)行寬范圍的調(diào)控，經(jīng)測試尤其200r/min一下，難以正常運轉(zhuǎn)，因此進(jìn)行分段PID控制if(setspeed200){//200r/min以下PID控制 Kp=。 return。 jianceTime=0xFF。LED[2]=11。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO