【正文】 p。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)))//按鍵釋放檢測第6頁{ } }按鍵值檢測程序：GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=1。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 judge_forward_reverse()。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_2)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=2。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=8。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_3)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=3。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=9。LED[1]=11。LED[3]=11。 stop()。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,GPIO_PIN_4)。 Ki=。//。/// Kd=。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 if(out5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[1]=e[2]。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 } } if(setspeed=200){ //200r/min以上PID控制 Kp=。 Kd=。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 if(out5000){ out=5000。 } past_uk=out。 e[1]=e[2]。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 } } govern_speed()。在顯示模塊之后是按鍵模塊，由于用的矩陣鍵盤，除了需要配置較多GPIO口之外，便是程序的邏輯問題。后來經(jīng)過思考，按下檢測不需要知道哪個按鍵按下，于是便讓A1~A 3口均輸出低電平，讓B0~B3口進行檢測，只要有低電平按下，便進行防抖延時。加了按鍵釋放檢測，上述問題便迎刃而解。第三個模塊就是PWM模塊，這個模塊是芯片上就有的功能，初始化配置之后便可使用。在程序編寫完畢后，PWM調(diào)速已經(jīng)沒有問題，但是啟停正反轉(zhuǎn)無法實現(xiàn)，還有一個問題便是停止后，讓電機啟動要進入哪個狀態(tài)。于是，設想如果PWM為0不能實現(xiàn)高電平，那么關(guān)掉PWM發(fā)生器，PWM發(fā)生器輸出管腳應該就為低電平，可是經(jīng)過測試后發(fā)現(xiàn)，PWM輸出管腳依舊為高電平，無奈只能去找資料還有查看M4函數(shù)定義以及數(shù)據(jù)手冊，然后經(jīng)過大量測試發(fā)現(xiàn)將PWM輸出管腳輸出功能關(guān)閉之后，PWM輸出管腳為低電平，才解決問題。這一句GPIO復用功能配置函數(shù)。第10頁5. 結(jié)束語在這次課程設計中，由于用了很多剛接觸的東西，我學會了很多，例如在這次我用了剛接觸的串口4位數(shù)碼管，還有矩陣按鍵的原理雖然原來知道，但也是第一次變?yōu)楝F(xiàn)實。所以這次課設不僅提高了我對電機拖動的理解，最為重要的是提高了我的自學能力。北京：清華大學出版社，【2】 ?！?】 Tiva? TM4C123FH6PM 微控制器數(shù)據(jù)手冊【5】 德州儀器在線技術(shù)支持社區(qū)第11頁附錄課設程序：include include include inc/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/define uchar unsigned chardefine PERIOD_TIME SysCtlClockGet()/2000define DIO GPIO_PIN_1define RCLK GPIO_PIN_2define SCLK GPIO_PIN_3int anjianzhi=1。uchar LED1[8]。double PulseWidth。uint32_t setspeed=0,speed=0。int e[3]。uchar speedstop=0。 // 設置PWM時鐘和系統(tǒng)時鐘一致 SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1)。 第12頁// 使能外設端口 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1)。 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_7)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PERIOD_TIME)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,PulseWidth*PERIOD_TIME)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, PulseWidth*PERIOD_TIME)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, true)。}void reverse(void){ speedstop=0。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。}/*******************************************************************************************數(shù)碼管顯示*****************************************************************************************/unsigned char LED_0F[]={ //0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xFF,0xbf}。 GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK)。 GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)。 for(i=8。i) { if (Xamp。第14頁else GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,DIO,0)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,SCLK, 0)。 }