【正文】 Write(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 } GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_2)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=8。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0)) LED1[i]=3。LED[1]=11。 stop()。 Ki=。/// Kd=。 if(out5000){ out=5000。 e[1]=e[2]。 } } if(setspeed=200){ //200r/min以上PID控制 Kp=。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 } past_uk=out。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。在顯示模塊之后是按鍵模塊，由于用的矩陣鍵盤，除了需要配置較多GPIO口之外，便是程序的邏輯問題。加了按鍵釋放檢測，上述問題便迎刃而解。在程序編寫完畢后，PWM調速已經(jīng)沒有問題，但是啟停正反轉無法實現(xiàn)，還有一個問題便是停止后，讓電機啟動要進入哪個狀態(tài)。這一句GPIO復用功能配置函數(shù)。所以這次課設不僅提高了我對電機拖動的理解，最為重要的是提高了我的自學能力?！?】 Tiva? TM4C123FH6PM 微控制器數(shù)據(jù)手冊【5】 德州儀器在線技術支持社區(qū)第11頁附錄課設程序：include include include inc/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/include driverlib/define uchar unsigned chardefine PERIOD_TIME SysCtlClockGet()/2000define DIO GPIO_PIN_1define RCLK GPIO_PIN_2define SCLK GPIO_PIN_3int anjianzhi=1。double PulseWidth。int e[3]。 // 設置PWM時鐘和系統(tǒng)時鐘一致 SysCtlPWMClockSet(SYSCTL_PWMDIV_1)。 GPIOPinConfigure(GPIO_PB7_M0PWM1)。 PWMGenConfigure(PWM0_BASE, PWM_GEN_0, PWM_GEN_MODE_DOWN | PWM_GEN_MODE_NO_SYNC)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1,PulseWidth*PERIOD_TIME)。 PWMGenEnable(PWM0_BASE, PWM_GEN_0)。 PWMPulseWidthSet(PWM0_BASE, PWM_OUT_1, PulseWidth*PERIOD_TIME)。}void reverse(void){ speedstop=0。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 GPIOPinTypeGPIOOutput(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK)。 for(i=8。第14頁else GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE,DIO,0)。 }}void LED4_Display (void){ uchar i。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, RCLK, 0)。 LED_OUT(0x02)。 LED_OUT(i)。 //顯示第四位 i = LED_0F[LED[3]]。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 } LED[3]=speed/1000。 LED4_Display()。i1000。 }}/********************************************************************************************按鍵程序******************************************************************************************/void Init_anjian(void)//按鍵初始化{ //使能GPIO口 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOB)。 GPIOPadConfigSet(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,GPIO_STRENGTH_2MA,GPIO_PIN_TYPE_STD_WPU)。amp。 return。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=4。 return。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=5。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_4,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)){ LED[0]=11。 jianceTime=0xFF。 //按鍵值顯示 LED[0]=LED1[i]。 jianceTime++。amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { shaomiao(3jianceTime)。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { } } if(jianceTime==4){ jianceTime=0xFF。x=3。第19頁}} }}/****************************************************** ************************速度計算************************ *****************************************************/void SpeedCompute(void){ speed_signal=QEIVelocityGet(QEI1_BASE)。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_QEI1)。 GPIOPinTypeQEI(GPIO_PORTC_BASE, GPIO_PIN_6)。 QEIVelocityConfigure(QEI1_BASE, QEI_VELDIV_1, SysCtlClockGet()/50)。 } float Kp,Ki,Kd。//。 uk=Kp*(e[2]e[1])+Ki*e[2]+Kd*(e[2]2*e[1]+e[0])。 } past_uk=out。 if(PulseWidth){ PulseWidth=。 Kd=。第21頁if(out5000){ out=5000。 e[1]=e[2]。 } } govern_speed()。 Init_PWM()。 while(1) { SpeedCompute()。 }}第22