【正文】 SE, GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_2)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_2)) LED1[i]=7。 }}void shaomiao(i){ GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0xFF)。speedDirectionGet==1){ reverse()。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,0xFF)。第16頁 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOA)。i++){ LED4_Display()。}void LED_Display(){ int i。 LED[2]=speed%1000/100。}void SpeedDisplay(void){ if(speed==0) { 第15頁GPIOPinWrite(GPIO_PORTF_BASE, GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_1)。 LED_OUT(i)。 LED_OUT(0x04)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, RCLK, 0)。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTE_BASE, DIO|RCLK|SCLK, RCLK)。 //顯示第一位 i = LED_0F[LED[0]]。 X=1。i=1。 SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_GPIOF)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, false)。 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_1_BIT, true)。}第13頁void forward(void){ speedstop=0。 // 使能PWm生成器模塊的及時功能. PWMSyncTimeBase(PWM0_BASE, PWM_GEN_1)。 // 使能PWM輸出端口 PWMOutputState(PWM0_BASE, PWM_OUT_2_BIT, false)。 //設(shè)置PWM信號周期 PWMGenPeriodSet(PWM0_BASE, PWM_GEN_1, PERIOD_TIME)。 //設(shè)置PWM信號端口 GPIOPinTypePWM(GPIO_PORTB_BASE, GPIO_PIN_4)。 // 使能PWM外設(shè) SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_PWM0)。double uk,past_uk,out。unsigned long speed_signal=0。uchar LED[8]。參考文獻：【1】 葉朝輝：TM4C123微處理器原理與實踐。加上此函數(shù)后，程序運行正常，模塊功能正常。主要問題便是電機的正反轉(zhuǎn)問題，剛開始正反轉(zhuǎn)便是讓一路PWM占空比為0,另一路有占空比不為0進行正反轉(zhuǎn)控制，但是經(jīng)過示波器觀察發(fā)現(xiàn)，占空比不為0時無任何問題，但是占空比為0時，PWM輸出管腳竟然是高電平，與理想中不一樣。所以一個鍵盤掃描程序用必須要有防抖延時和釋放檢測這兩個環(huán)節(jié)。剛開始我的鍵盤掃描程序編寫的是一個較大的子程序，編完程序調(diào)試時變出了問題，按了2下1，因為用的矩陣鍵盤，按下檢測比較麻煩，不知道怎么檢測哪一個按鈕，便起了僥幸心理，沒想到就問題。 } if(PulseWidth1){ PulseWidth=1。 e[0]=e[1]。 out=uk+past_uk。 Ki=。 PulseWidth=PulseWidth+PulseWidth*(out/5000)。 } if(out=5000){ out=5000。 e[2]=setspeedspeed。//。 return。LED[2]=11。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)) LED1[i]=6。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)) LED1[i]=0。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_3,0)。 if(!GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)){ jianceTime=0xFF。 GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE, GPIO_PIN_2,0)。amp。 }GPIOPinWrite(GPIO_PORTA_BASE,GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4,0)。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))){ SysCtlDelay(SysCtlClockGet()/100)。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。}else{ LED4_Display()。}else if(jianceTime==0xFF){ for(i=0。//得到脈沖個數(shù)speed=(speed_signal*50*60)/(4*334)。各個部分初始化完畢后，設(shè)計主循環(huán)部分的函數(shù)，速度檢測應(yīng)該放到最前，因為數(shù)碼管顯示和PID控制都需要用到檢測的速度，然后便是數(shù)碼管顯示顯示實時速度，按鍵檢測檢測完畢后，如果按鍵輸入速度，便要通過PID控制達到所設(shè)置的速度。電機1，電機2是直流電機的電源。如果把每一路脈沖的上沿和下沿都利用起來，相當于四倍頻，分辨率可以達到344=1336。 18v時空轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速9000rpm，其他電壓下的轉(zhuǎn)速可大致按比例計算?？梢宰鳛橥Ｖ?，正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)的信號標志。5 按鍵檢測模塊53 軟件設(shè)計1 按鍵模塊1 控制器本文中不僅介紹了基礎(chǔ)TIM4C123GH6PM的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計，還涉及了硬件的設(shè)計方法。在變工況（加載）下進行調(diào)試。拖動系統(tǒng)課程設(shè)計報告書題目：直流電機轉(zhuǎn)速負反饋調(diào)節(jié)器專業(yè)：自動化 姓名： 學(xué)號：指導(dǎo)教師：任務(wù)書：設(shè)計題目：閉環(huán)控制的PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)專題題目：直流電機速度閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)任務(wù)下達日期：2015年5月15日設(shè)計日期：2015年6月7日2015年6月17日主要內(nèi)容：測定綜合實驗中所用控制對象的參數(shù)（由實驗完成）。研究參數(shù)變化對系統(tǒng)性能的影響。由芯片的正交編碼模塊對電機自帶的編碼器產(chǎn)生的信號進行正交解碼得到速度值，并由芯片將其與設(shè)定值進行比較的到偏差，再由偏差產(chǎn)生的直接控制作用去消除偏差。12 硬件設(shè)計2 串口四位數(shù)碼管2 L298電機驅(qū)動模塊4 編碼器參數(shù)5 速度顯示模塊116 參考文獻117 附錄并且自帶3色LED都燈。堵轉(zhuǎn)電流=電壓 / 電樞電阻。分辨率334，意味著電機每旋轉(zhuǎn)一周輸出334個周期脈沖。第4頁. 信號線說明：A相方波輸出，B相方波輸出，VCC，GND是編碼器電源，必須穩(wěn)壓。然后要設(shè)置電機的初始狀態(tài)。程序如下：speed_signal=QEIVelocityGet(QEI1_BASE)。程序如下：if(jianceTime==0){ SpeedDisplay()。第5頁 } jianceTime=0。amp。amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3))) { shaomiao(3jianceTime)。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_1)amp。GPIOPinRead(GPIO_PORTB_BASE,GPIO_PIN_3)))//按鍵釋放檢測第6頁{ } }按鍵值檢測程序：GPIOPin