abb機器人程序?qū)嵗?文庫吧資料
2025-07-13 11:38本頁面
【正文】 C GripOpen() ISleep iVacuum。 ENDIF Waittime 。 IF bTimeOut THEN ErrWrite Rob Gripper Signal error ! ,Fatal error in Gripper\RL2:=Check the gripper signal postion .\RL3:= change a new sensor .。 SetDO doBlow,0。 ISleep iVacuum。 CONNECT iVacuum WITH tLostPart。 nCurLayer:=nLayer。 Exit。 ELSE ErrWrite The Rob1 gripper error! ,The gripper is not opened!\RL2:=Check the gripper signal postion .\RL3:= open the gripper manually and take away the part from gripper.。 nCurLayer:=nLayer。 WaitTime 2。 MoveJ pHome, v1500, fine, tGripper。 MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper。 MoveL offs(pPlaceClapboard,0,50,100), v1000, z10, tGripper。 MoveL pPlaceClapboard, v100, fine, tGripper。 MoveL offs(pPlaceClapboard,700,200,250), v1000, z10, tGripper。 MoveL pPrePlaceClapboard, v1000, z10, tGripper。 MoveL offs(pPickClapboard,0,0,100) ,v200, z50, tGripper。 MoveL pPickClapboard, v200, fine, tGripper。 ENDPROC PROC rPickClapboard() DIWait diMouldready,1,3,entrance Conveyer,ready for pick。 MoveJ pPrePickMould, v1500, z10, tGripper。MoveL offs(pPlaceMould,0,0,100), v200, z10, tGripper。 MoveL pPlaceMould, v200, fine, tGripper。 MoveJ pPrePlace10, v1500, z10, tGripper。 MoveJ pPrePickMould, v1000, z50, tGripper。 Decr nCurLayer。 MoveL offs(pPickMould,0,nCurOffs,(nCurLayer1)*nThickness), v200, fine, tGripper。 ELSE nCurOffs:=nOffs。 MoveJ pPrePickMould, v1500, z50, tGripper。 ENDWHILE
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