【正文】 在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個(gè)寫屏指令最多顯示80個(gè)字符。如果在最長(zhǎng)等待時(shí)間內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長(zhǎng)等待時(shí)間，將邏輯量置為TRUE。如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長(zhǎng)時(shí)間后，機(jī)器人停止運(yùn)行，并顯示相應(yīng)出錯(cuò)信息。 ( dionum ) 參變量： 輸入信號(hào)指令：WaitDI di1, 1 di1： 輸入信號(hào)名。參變量： 輸出脈沖信號(hào)指令：PulseDO do1do1： 輸出信號(hào)名。 復(fù)位輸出信號(hào)指令：Reset do1 do1： 輸出信號(hào)名。 輸出信號(hào)指令： 輸出輸出信號(hào)指令：Set do1 do1： 輸出信號(hào)名。 ( tooldata ) 輸入輸出群指令： ( speeddata ) z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 MoveL p1,v100,…MoveL Offs(p1,100,0,0),v100,…MoveL Offs(p1,100,50,0),v100,…MoveL Offs(p1,0,50,0),v100,…MoveL p1,v100,… 轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1： 目標(biāo)位置。 函數(shù)Offs()： MoveL p1,v100,…MoveL p2,v100,…MoveL p3,v100,…MoveL p4,v100,…MoveL p1,v100,… [\T] ( num )定義時(shí)間s。 [\V] ( num )定義速度mm/s。 [ToPoint] ( robtarget )在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，并在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零，連續(xù)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人動(dòng)作有停頓。 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。 特殊速度可自行定義。 常用運(yùn)行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。 機(jī)器人運(yùn)行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點(diǎn)TCP。 ( robtarget ) v100： 運(yùn)行速度mm/s。 Test 為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。其中IPL2有Most mtMost mtMost mt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。 0 Search… 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。8 Show value 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。 6 Mark 定義一塊，涂黑部分。 4 Go to Top 將光標(biāo)移至頂端。 2 Copy 復(fù)制。(只在Module窗口中存在) 0 Save module as… 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。 8 Close 在程序儲(chǔ)存器中關(guān)閉程序。 6 Preferences… 定義用戶化指令集。 4 Save program as… 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。() 2 New… 新建一個(gè)程序。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data ) 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 系統(tǒng)模塊( System modules )機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。第七章 編程與測(cè)試 程序儲(chǔ)存器( Program memory )的組成： 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由10，切斷380V電力。 首先停止程序的運(yùn)行。 關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：Reason for error 故障發(fā)生的原因。Error code number 故障代碼。 故障信息：無論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。 停止程序運(yùn)行：按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行。 程序運(yùn)行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項(xiàng)。 +% 增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運(yùn)行速率。 Running 機(jī)器人正在運(yùn)行程序。 Stopped 機(jī)器人待命狀態(tài)。 程序運(yùn)行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。 運(yùn)行模式(Running mode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。在當(dāng)前窗口菜單鍵Edit2 Start from BeginningOK確認(rèn) 程序清單(Program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出即將運(yùn)行的指令。 程序運(yùn)行指針(Program pointer)： 窗口標(biāo)題(Window title)：顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會(huì)變化，“Production Info”。第六章 自動(dòng)生產(chǎn) 啟動(dòng)程序： 將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動(dòng)生產(chǎn)模式。 機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。 熱啟動(dòng)限制： 弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。 機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。 運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。 機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑(有偏差)，然后在程序的路徑上繼續(xù)。o 正常情況下，開機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。o 程序指針位置保持不變。合上主電源開關(guān) 初始狀態(tài)： 熱啟動(dòng)：一般情況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。按功能鍵選擇要操縱的外軸單元。 直線運(yùn)動(dòng)： 運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置： 操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 操縱機(jī)器人沿World座標(biāo)系的方向移動(dòng)： 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。 使能器： 當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值4。 機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot pos會(huì)顯示機(jī)器人當(dāng)前位置。用點(diǎn)動(dòng)操縱鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度打開或關(guān)閉。 操縱桿鎖定選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joystick lock，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。 工件座標(biāo)系選擇：使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Wobj，按回車鍵，顯示器顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo)移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過功能鍵OK選擇。 Work object coordinates 工件座標(biāo)系 座標(biāo)系選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Coord，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)orld、Base、Tool、Wobj四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。 Base coordinates 基礎(chǔ)座標(biāo)系 Axes4,5,6第四、五、六軸 座標(biāo)系設(shè)定： 座標(biāo)系種類：Axes單軸運(yùn)動(dòng)Reorientation姿態(tài)運(yùn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Linear直線運(yùn)動(dòng) 運(yùn)動(dòng)控制鍵： 運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：External Unit外軸運(yùn)動(dòng)單元Robot機(jī)器人 手動(dòng)操作機(jī)器人： 操縱窗口切換：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式。Enter回車鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。Function keys功能鍵直接選擇功能(熱鍵)，共有五個(gè)功能 鍵，直接選擇各種命令。Contrast光亮鍵調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。 第二組：6軸Incremental點(diǎn)動(dòng)操縱鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī) 器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。 姿態(tài)運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人TCP在座標(biāo)系中X、Y、Z軸數(shù)值不變，只沿著X、Y、Z軸旋