【文章內(nèi)容簡介】 。 機(jī)器人將繼續(xù)對中斷作出反應(yīng)。 機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運行后自動被激活。 弧焊和點焊過程自動被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。 熱啟動限制： 全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值(可由用戶程序控制)。 焊縫跟蹤不能被重置。 不受機(jī)器人驅(qū)動的獨立的軸不能被重置。 如果在中斷例行程序或錯誤處理程序正在執(zhí)行時發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。 如果在中央處理器(CPU)非常忙的時候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。 熱啟動故障： 機(jī)器人啟動時將對機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯誤，會在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。 并不是所有故障信息都會使機(jī)器人無法運行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失部分功能。 欲了解詳細(xì)信息，請參閱相關(guān)機(jī)器人手冊。第六章 自動生產(chǎn) 啟動程序： 將機(jī)器人操作模式選擇器置于自動生產(chǎn)模式。 按功能鍵OK進(jìn)入生產(chǎn)窗口。 窗口標(biāo)題(Window title)：顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其內(nèi)容不會變化，“Production Info”。 機(jī)器人速率(Robot velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行速度速率標(biāo)的，其內(nèi)容不會變化，“Speed:=”。 程序運行指針(Program pointer)： 程序運行指針(簡稱PP)至關(guān)重要，它指示出一旦啟動程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。 如果程序需要重新初始化,必須將程序運行指針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口菜單鍵Edit2 Start from BeginningOK確認(rèn) 程序清單(Program list)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行的程序清單，可讀出即將運行的指令。 程序名稱(Program name)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行的程序名稱。 運行模式(Running mode)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行模式。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行模式，此時在功能鍵上出現(xiàn)“Continuous”與“Cycle”選項，選擇相應(yīng)運行模式。 Continuous 連續(xù)運行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行后，自動再從第一行開始執(zhí)行。 Cycle 單循環(huán)運行模式，當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行完主程序最后一行，自動停止。 程序運行狀態(tài)(Program status)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行狀態(tài)。 Stopped 機(jī)器人待命狀態(tài)。 Running 機(jī)器人正在運行程序。 運行速率調(diào)整(Adjusted velocity)：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運行速率，以百分比表示。機(jī)器人運行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng)的運行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運行速率，此時功能鍵上出現(xiàn)“%”、“+%”、“25%”與“100%”四個選項，通過功能鍵更改機(jī)器人運動速率，選擇范圍為1%100%。 % 降低機(jī)器人運行速率。5%以下，每次降低1%；5%以上，每次降低5%。 +% 增加機(jī)器人運行速率。5%以下，每次增加1%；5%以上，每次增加5%。 25% 運行速率直接切換至25%。 100% 運行速率直接切換至100%。 程序運行：在生產(chǎn)窗口，功能鍵上顯示“Start”、“FWD”與“BWD”三種選項。按相應(yīng)功能鍵啟動機(jī)器人。 Start 連續(xù)執(zhí)行程序。 FWD 單步正向執(zhí)行程序。 BWD 單步逆向執(zhí)行程序。 停止程序運行：按下停止鍵即停止程序的運行。注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止機(jī)器人程序的運行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運行。 故障信息：無論何時何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code number 故障代碼。Category of error 故障類別。Reason for error 故障發(fā)生的原因。Message log 記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原因。 緊急制動及緊急制動的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運行。 排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。 關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。 首先停止程序的運行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由10，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章 編程與測試 程序儲存器( Program memory )的組成： 應(yīng)用程序( Program ) 系統(tǒng)模塊( System modules )機(jī)器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。 應(yīng)用程序( Program )的組成： 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 程序模塊( Program modules )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 系統(tǒng)模塊( System modules )的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data ) 例行程序( Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。 編程窗口： 菜單鍵File： 1 Open… 打開一個現(xiàn)有文件。() 2 New… 新建一個程序。 3 Save program 存儲更改后的現(xiàn)有程序。 4 Save program as… 存儲一個新程序。 5 Print… 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 Preferences… 定義用戶化指令集。 7 Check program 檢驗程序，光標(biāo)會提示錯誤。 8 Close 在程序儲存器中關(guān)閉程序。 9 Save module 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在) 0 Save module as… 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在) 菜單鍵Edit： 1 Cut 剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。 2 Copy 復(fù)制。 3 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。 4 Go to Top 將光標(biāo)移至頂端。 5 Go to Bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 Mark 定義一塊，涂黑部分。 7 Change Selected 修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。 9 Modpos 修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 0 Search… 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。 菜單鍵IPL1與IPL2：IPL1與IPL2為指令目錄。其中IPL2有Most mtMost mtMost mt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 Test 為編程窗口與測試窗口切換鍵。 指令： 基本運動指令：MoveL: 線性運動 LinearMoveJ： 關(guān)節(jié)軸運動 JointMoveC： 圓周運動 Circular p1： 目標(biāo)位置。 ( robtarget ) v100： 運行速度mm/s。 ( speeddata ) z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點TCP。 ( tooldata ) 速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需速度。 機(jī)器人運行速度屬于數(shù)據(jù)類型speeddata。 常用運行速度在Base模塊中已經(jīng)定義。 特殊速度可自行定義。 vmax速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機(jī)器人未必能達(dá)到。 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，按回車鍵，進(jìn)入選擇窗口，選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸屬于數(shù)據(jù)類型zonedata。 常用轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸在Base模塊中已經(jīng)定義。 特殊轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸可自行定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點，并在目標(biāo)點速度降為零，連續(xù)運行時，機(jī)器人動作有停頓。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點，連續(xù)運行時，機(jī)器人動作圓滑、流暢。 Base模塊中已經(jīng)定義的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸最小為z1，最大為z200。 盡量使用較大的轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 參變量：光標(biāo)指在當(dāng)前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。 [\Conc] ( switch )協(xié)作運動。機(jī)器人未