【正文】 程序點(diǎn) 1 認(rèn) （圓弧 / 焊接接近點(diǎn)） 補(bǔ)”。只有在圓弧插補(bǔ)區(qū)間臨結(jié)束時 課 堂 才使用當(dāng)前程序點(diǎn)、上一臨近程序點(diǎn)和下一臨近程序點(diǎn)。同單一圓弧示教類似，用 ———— “ PTP” 或“直線插補(bǔ)”示教進(jìn)入圓弧插補(bǔ)前的程序點(diǎn) 1 時，程序點(diǎn) 1→ 程序點(diǎn) 2 自動按直線軌跡運(yùn)動。 （圓弧 / 焊接結(jié)束點(diǎn) 目錄 ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 4 為直線軌跡結(jié)束點(diǎn)。 ） ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡結(jié)束點(diǎn)。 程序點(diǎn) 3 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“焊接點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 （圓弧 / 焊接開始點(diǎn) ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 2 為圓弧 / 焊接開始點(diǎn)。 ① 將機(jī)器人移動到圓弧軌跡開始點(diǎn)。 程序點(diǎn) 1 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“ PTP” 或“直線插補(bǔ)” （圓弧 / 焊接接近點(diǎn) 。用“ PTP” 或 “直線插補(bǔ)”示教進(jìn)入圓弧插補(bǔ)前的程序點(diǎn) 1 時，程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 2 自動 【 按直線軌跡運(yùn)動。 課 堂 認(rèn) 程序點(diǎn) 3 知 中間點(diǎn) 】 程序點(diǎn) 1 程序點(diǎn) 2 程序點(diǎn) 4 接近點(diǎn) 開始點(diǎn) 結(jié)束點(diǎn) —— —— 焊 空 自動直線 接 走 焊接區(qū)間 移到開始點(diǎn) 點(diǎn) 點(diǎn) 圓弧插補(bǔ)區(qū)間 返回 圓弧運(yùn)動軌跡 目錄 45/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 ? 圓弧作業(yè) 機(jī)器人完成弧形焊縫的焊接通常需示教 3 個以上程序點(diǎn)（圓弧 位 開始點(diǎn)、圓弧中間點(diǎn)和圓弧結(jié)束點(diǎn)），插補(bǔ)方式選“圓弧插補(bǔ)”。 當(dāng)只 置 ———— 有一個圓弧時，用“圓弧插補(bǔ)”示教程序點(diǎn) 2~4 三點(diǎn)即可。 （直線軌跡結(jié)束 返回 ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 4 為直線軌跡結(jié)束點(diǎn)。 ① 將機(jī)器人移動到直線軌跡結(jié)束點(diǎn)。 程序點(diǎn) 3 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 （焊接開始點(diǎn)） ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 2 為焊接開始點(diǎn)。 點(diǎn)） ① 將機(jī)器人移動到焊接開始點(diǎn)。 程序點(diǎn) 1 】 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“ PTP” 或“直線插補(bǔ)”。 位 置 ———— ?直線作業(yè) 機(jī)器人完成直線焊縫的焊接僅需示教 2 個程序點(diǎn)（直線的兩端點(diǎn)）， 插補(bǔ)方式選“直線插補(bǔ)”。 【 以圖所示的運(yùn)動軌跡為例，程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 4 間的運(yùn)動均為直線移動 課 ，且程序點(diǎn) 2→ 程序點(diǎn) 3 為焊接區(qū)間。 】 b ) T 形接頭平角焊 a ) I 形接頭對焊 返回 焊槍作業(yè)姿態(tài) 目錄 42/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 機(jī)器人進(jìn)行熔焊作業(yè)主要涉及以直線、圓弧及其附加擺動功能動作類型。對于對稱的平角焊而言，焊槍要與拐角成 45 176。前傾角焊接時，焊槍指向待焊部位，焊槍在焊絲后面移動，因電弧具 有預(yù)熱效果，焊接速度較快，熔深淺、焊道寬，所以一般薄板的焊接采用此 【 課 法；而后傾角焊接時，焊槍指向已完成的焊縫，焊槍在焊絲前面移動，能夠 堂 獲得較大的熔深、焊道窄，通常用于厚板的焊接。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 a ) 前傾角焊 b ) 后傾角焊 前傾角焊和后傾角焊 返回 目錄 41/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 TCP 點(diǎn)確定： 位 置 板厚相同的話，基本上為 10~25 176。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 返回 弧焊機(jī)器人工具中心點(diǎn) 目錄 40/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 TCP 點(diǎn)確定： 位 置 實(shí)際作業(yè)時，需根據(jù)作業(yè)位置和板厚調(diào)整焊槍角度。可快速地將熔焊（電弧焊和激光焊） 認(rèn) 知 投入運(yùn)行和編制焊接程序，并具有接觸傳感、焊縫跟蹤等功能 。 返回 目錄 38/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 熔焊作業(yè) 所 處 位 熔焊，又叫熔化焊，是在不施加壓力的情況下，將待焊處的母材加熱熔化， 置 外加（或不加）填充材料，以形成焊縫的一種最常見的焊接方法。 3 ）按示教器上的 【 伺服 ON 按鈕 】 ，接通伺服電源。 1 ）開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并移動光標(biāo)到程序開頭。 知 】 （ 6 ）再現(xiàn)施焊 軌跡經(jīng)測試無誤后，將 【 模式旋鈕 】 對準(zhǔn)“再現(xiàn) / 自動”位置，開始進(jìn) 行實(shí)際焊接。 【 2 ）移動光標(biāo)至期望跟蹤程序點(diǎn)所在命令行。跟蹤時，因不執(zhí)行 ———— 具體作業(yè)命令，所以能進(jìn)行空運(yùn)行。 知 】 ?設(shè)定焊接條件 點(diǎn)焊時的焊接電源和焊接時間，需在焊機(jī)上設(shè)定。 返回 目錄 36/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 處 位 對于程序點(diǎn) 4 和程序點(diǎn) 5 的示教，利用便利的文件編輯功能（逆序粘貼）， 置 可快速完成前行路線的拷貝。 程序點(diǎn) 5 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“ PTP ”。 堂 （作業(yè)臨近點(diǎn)） 認(rèn) ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 4 為作業(yè)臨近點(diǎn)。 返回 目錄 35/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 處 點(diǎn)焊作業(yè)示教 位 置 ———— 程序點(diǎn) 示教方法 【 ① 手動操縱機(jī)器人移動到作業(yè)臨近點(diǎn)。 程序點(diǎn) 3 ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 3 為作業(yè)開始點(diǎn)。 ① 保持焊鉗姿態(tài)不變，手動操縱機(jī)器人移動到點(diǎn)焊作業(yè)點(diǎn)。 認(rèn) 程序點(diǎn) 2 知 ② 將程序點(diǎn)屬性設(shè)定為“空走點(diǎn)”，插補(bǔ)方式選“ PTP ”。 （機(jī)器人原點(diǎn)） 【 ③ 確認(rèn)保存程序點(diǎn) 1 為機(jī)器人原點(diǎn)。 返回 目錄 34/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 點(diǎn)焊作業(yè)示教 處 位 程序點(diǎn) 示教方法 置 ———— ① 按第 3 章手動操縱機(jī)器人要領(lǐng)移動機(jī)器人到原點(diǎn)。處于待機(jī)位 置的程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 5 ，要處于與工件、夾具互不干涉的位置。 課 堂 認(rèn) （ 2 ）新建作業(yè)程序 知 】 點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序“ Spot_sheet ” 。 3 ）安全確認(rèn)。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 點(diǎn)焊機(jī)器人運(yùn)動軌跡 返回 目錄 32/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 處 位 置 ———— 示教前的準(zhǔn)備 再現(xiàn)施焊 程序點(diǎn)說明 【 課 新建一個程序 運(yùn)行確認(rèn)（跟蹤） 程序點(diǎn) 說 明 焊鉗動作 堂 認(rèn) 程序點(diǎn) 1 機(jī)器人原點(diǎn) 知 】 程序點(diǎn) 2 作業(yè)臨近點(diǎn) 大開 → 小開 設(shè)定焊接條件 登錄程序點(diǎn) 1 程序點(diǎn) 3 點(diǎn)焊作業(yè)點(diǎn) 小開 → 閉合 程序點(diǎn) 4 作業(yè)臨近點(diǎn) 閉合 → 小開 程序點(diǎn) 5 機(jī)器人原點(diǎn) 小開 → 大開 登錄程序點(diǎn) 2 登錄程序點(diǎn) 5 登錄程序點(diǎn) 3 登錄程序點(diǎn) 4 點(diǎn)焊機(jī)器人作業(yè)示教流程 返回 目錄 33/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 處 位 （ 1 ）示教前的準(zhǔn)備 置 1 ）件表面清理。此程序由編號 1 至 5 的 5 個程序點(diǎn)組成。 置 ———— TCP 點(diǎn)確定： 對點(diǎn)焊機(jī)器人而言，其一般設(shè)在焊鉗開口的中點(diǎn)處，且要求焊鉗兩電極 【 垂直于被焊工件表面。 30/89 焊接機(jī)器人的作業(yè)示教 點(diǎn)焊作業(yè) 所 處 點(diǎn)焊是最廣為人知的電阻焊接工藝，通常用于板材焊接。機(jī)器人由機(jī) 器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。根據(jù)用途不同（切割、焊接、熔覆） 置 ———— 選擇不同的激光加工頭。 【 課 智能化激光加工機(jī)器人主要由以下幾部分組成： 堂 1) 大功率可光纖傳輸激光器； 認(rèn) 知 2) 光纖耦合和傳輸系統(tǒng)； 】 3) 激光光束變換光學(xué)系統(tǒng)； 4) 六自由度機(jī)器人本體； 5) 機(jī)器人數(shù)字控制系統(tǒng)（控制器、示教器）； 6) 激光加工頭； 7) 材料進(jìn)給系統(tǒng)（高壓氣體、送絲機(jī)、送粉器）； 8) 焊縫跟蹤系統(tǒng)（包括視覺傳感器、圖像處理單元、伺服控制單元、運(yùn) 動執(zhí)行機(jī)構(gòu)及專用電纜等）； 9) 焊接質(zhì)量檢測系統(tǒng)（包括視覺傳感器、圖像處理單元、缺陷識別系統(tǒng) 及專用電纜等）； 返回 10) 激光加工工作臺。 返回 目錄 25/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 弧焊機(jī)器人 所 處 位 置 ———— 【 課 美國林肯 焊接電源 堂 認(rèn) 知 】 FANUC 弧焊機(jī)器人工作站采用美國 LINCOLN 焊接電源 返回 目錄 26/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 激光焊接機(jī)器人 所 機(jī)器人是高度柔性的加工系統(tǒng)，這就要求激光器必須具有高度的柔性， 處 位 目前激光焊接機(jī)器人都選用可光纖傳輸?shù)募す馄鳎ㄈ绻腆w激光器、半導(dǎo)體激 置 ———— 光器、光纖激光器等）。在機(jī)器人的末端焊槍上還裝有各類觸覺或接近傳感器 ，可以使機(jī)器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，而焊接電源多為模擬 控制，所以需要在焊接電源與控制柜之間加一個接口 , 如如 FANUC 弧焊機(jī)器人 采用美國 LINCOLN 電源。 【 課 堂 弧焊系統(tǒng)是完成弧焊作業(yè)的核心裝備，主要由弧焊電源、送絲機(jī)、焊槍和 認(rèn) 氣瓶等組成。 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 a) 電纜外置式機(jī)器人氣保焊槍 b) 電纜內(nèi)藏式機(jī)器人氣保焊槍 c) 機(jī)器人氬弧焊焊槍 弧焊機(jī)器人用焊槍 返回 目錄 24/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 弧焊機(jī)器人 所 處 弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng)在控制原理、功能及組成上和通用工業(yè)機(jī)器人基本 位 相同。 返回 目錄 22/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 弧焊機(jī)器人 所 處 弧焊機(jī)器人的組成與點(diǎn)焊機(jī)器人基本相同，主要由是由 操作機(jī)、控制系 位 統(tǒng)、弧焊系統(tǒng)和安全設(shè)備等組成。 綜上，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗主要以驅(qū)動和控制相互組合，可以采用工頻氣動 式、工頻伺服式、中頻氣動式、中頻伺服式。 一體式焊鉗 引起過載 21/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 點(diǎn)焊機(jī)器人 所 處 按照焊鉗的變壓器形式，又可分為 中頻焊鉗 和 工頻焊鉗 。 內(nèi)藏式焊鉗 ? 一體式焊鉗 是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起，共同固定在機(jī)器人機(jī)械臂末 端法蘭盤上。 【 優(yōu)點(diǎn)：二 課 缺點(diǎn)：機(jī)器人 次電纜較 堂 本體的設(shè)計(jì)變 認(rèn) 短，變壓 知 得復(fù)雜。 分離式焊鉗 返回 目錄 20/89 焊接機(jī)器人的系統(tǒng)組成 點(diǎn)焊機(jī)器人 所 依據(jù)阻焊變壓器與焊鉗的結(jié)構(gòu)關(guān)系上，點(diǎn)焊機(jī)器人焊鉗可分為 分離式、內(nèi) 處 位 藏式 和 一體式 3 種。二次電纜存在限 動速度高，價格 制了點(diǎn)焊工作區(qū)間與 便宜。 置 ———— ?分離式焊鉗 阻焊變壓器與鉗體相分離，兩者之間用二次電纜相連。 課 堂 認(rèn) 知 】 伺服焊鉗 氣動焊鉗 伺服焊鉗與氣動焊鉗相比， 具有 提高工件的表面質(zhì)量 、 提高生產(chǎn)效率 、 返回 改善工作環(huán)境 等優(yōu)點(diǎn)。 位 置 ? 氣動焊鉗 利用汽缸來加壓，可具有 23 個行程，能夠使電極完成大開、小 ———— 開和閉合 3 個動作，電極壓力一旦調(diào)頂不能隨意變化，目前比較常用。 C 型焊鉗用于點(diǎn)焊垂直 課 堂 及近于垂直傾斜位置的焊點(diǎn)； X 型焊鉗則主要用于點(diǎn)焊水平及近于水平傾斜 認(rèn) 知 位置的焊點(diǎn) 。 置 ———— 控制系統(tǒng)由 本體控制 和 焊接控制 兩部