【正文】 ENDWHILE ENDIF ENDIF VelSet 100,3000。 ENDIF IF MinZ THEN HomeOffset:=HomeOffset+Z :+NumToStr(,0)+ 。 CONST num MaxZ:=1200。 Stop。 DIWait diMouldready,0,3,exit Conveyer,ready for remove。 GripClose。 GripClose。 PERS bool bDryCycle:=FALSE。 CONST robtarget pPickMould:=[[,],[,],[0,1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pPrePickMould10:=[[,],[,],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 ENDWHILE ENDPROC PROC rPickMould() DIWait diMouldready,1,3,entrance Conveyer,ready for pick。MoveL offs(pPlaceMould,0,0,100), v200, z10, tGripper。 MoveL offs(pPlaceClapboard,0,50,100), v1000, z10, tGripper。 CONNECT iVacuum WITH tLostPart。 ENDIF Waittime 。 IF MinX OR MaxX OR MinY OR MaxY OR MinZ OR MaxZ THEN HomeOffset:=。 MoveJ pHome,v500,fine,tGripper。能干的人，不在情緒上計(jì)較，只在做事上認(rèn)真；無能的人！不在做事上認(rèn)真，只在情緒上計(jì)較。 Stop。 ENDIF IF bCurrentPos(pPreplace,tGripper,100\wobj:=Wobj0)= TRUE THEN MoveJ pHome,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0。 IF bTimeOut THEN ErrWrite Rob Gripper Signal error ! ,Fatal error in Gripper\RL2:=Check the gripper signal postion .\RL3:= change a new sensor .。 nCurLayer:=nLayer。 MoveL pPlaceClapboard, v100, fine, tGripper。 MoveL pPlaceMould, v200, fine, tGripper。 ELSE rPickMould。 CONST robtarget pPrePlaceClapboard:=[[,],[,],[0,1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]。 CONST robtarget pPrePlace:=[[,],[,],[1,1,1,0],[9E+09,9E