最新焊接機(jī)械手設(shè)計-文庫吧資料
2025-07-06 03:43本頁面
【正文】 送絲機(jī)和焊槍的拉絲機(jī)形成一推一拉的送絲系統(tǒng)。一旦導(dǎo)電嘴稍有磨損，常會出現(xiàn)導(dǎo)電不良的現(xiàn)象?？梢愿鶕?jù)工件特點(diǎn)選不同角度的鵝頸，以改善焊槍的可達(dá)性。焊槍的選擇焊接機(jī)器人用的焊槍大部分和手工半自動焊用的鵝頸式焊槍基本相同。特別是用分離式送絲機(jī)，由于軟管較長，如忽視調(diào)節(jié)機(jī)器人與送絲機(jī)的距離及姿態(tài)，軟管很容易出現(xiàn)多個小彎，而造成送絲不暢，這點(diǎn)往往被編程人員所忽視。如能選用不銹鋼制成的導(dǎo)絲管更好，由于奧氏體不銹鋼沒有磁性不會吸住鋼末，不但容易清理，而且不易堵塞導(dǎo)絲管。一方面可能是選用的導(dǎo)絲管內(nèi)徑與焊絲直徑不匹配；另一方面可能是導(dǎo)絲管內(nèi)積存由焊絲表面剝落下來的銅末或鋼末過多所造成的。導(dǎo)絲管的內(nèi)徑應(yīng)比焊絲直徑大lmm左右。送絲軟管的選擇和保持送絲穩(wěn)定的措施目前軟管都是將送絲、導(dǎo)電、輸氣和通冷卻水做成一體的方式，軟管的中心是一根通焊絲同時也起輸送保護(hù)氣作用的導(dǎo)絲管，外面纏繞導(dǎo)電的多芯電纜，有的電纜中還夾有兩根冷卻水循環(huán)的管子，最外面包敷一層絕緣橡膠。脈動送絲機(jī)也可以連續(xù)送絲。對填絲的脈沖TIG焊來說，可以選用連續(xù)送絲的送絲機(jī)也可以選用能與焊接脈沖電流同步的脈動送絲機(jī)。送絲機(jī)的送絲速度控制方法可分為開環(huán)和閉環(huán)兩種。對于這種情況，和送絲軟管比較長的分離式送絲機(jī)一樣，都希望選用送絲力較大的送絲機(jī)。當(dāng)采用藥芯焊絲時，由于藥芯焊絲比較軟，輥輪的壓緊力不能象用實(shí)心焊絲時那么大，為了保證有足夠的送絲推力，選用兩對輥輪的送絲機(jī)可以有更好的效果。送絲機(jī)的結(jié)構(gòu)有一對送絲輥輪的，也有兩對輥輪的；有只用一個電機(jī)驅(qū)動一對或兩對輥輪的，也有用兩個電機(jī)分別驅(qū)動兩對輥輪的。從提高送絲穩(wěn)定性的角度看，一體式比分離式要好一些。一種是將送絲機(jī)安裝在機(jī)器人的上臂的后部上面與機(jī)器人組成一體的方式；另一種是將送絲機(jī)與機(jī)器人分開安裝的方式。此次設(shè)計的產(chǎn)品是五自由度的焊接機(jī)器人，因此它的未端執(zhí)行元件是焊槍，隨著氣保焊的廣泛運(yùn)用，氣體保護(hù)焊更容量實(shí)現(xiàn)自動化，因此我選用的是氣體保護(hù)焊，用末端法蘭盤將其固定于手腕末端。應(yīng)盡可能使末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)簡單，質(zhì)量請輕，以減輕手臂的負(fù)荷。焊槍直接把在末端執(zhí)行器法蘭盤上。m８０ＸＢ－８０－２０２Ｂ２０２≤３０００１２０： 諧波齒輪外形表13 諧波齒輪安裝尺寸機(jī)型ＡＢＣＤＥＦＧＨＩ８０1157781．6158034105ＪＫＬＯＰＱＲＳＴ14516．326565．53645 焊接機(jī)器人末端執(zhí)行器的設(shè)計機(jī)器人是一種通用性較強(qiáng)的自動化作業(yè)設(shè)備，末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的任務(wù)要求來設(shè)計的，從而形成了多數(shù)多樣的結(jié)構(gòu)型式，根據(jù)其用途的不同可以分為機(jī)械式夾持器、吸附式末端執(zhí)行器和專用工具，它按裝在操作機(jī)手腕或手臂的機(jī)械接口上，多數(shù)情況下末端執(zhí)行器是為特定的用途而專門設(shè)計的，但也可以設(shè)計成一種適用性較大的多用途末端執(zhí)行器，為了方便的更換末端執(zhí)行器，可設(shè)計一種末端執(zhí)行器的接換器來形成操作機(jī)上的機(jī)械接口。于是柔輪就相對于不動的剛輪沿與波發(fā)生器轉(zhuǎn)向相反的方向作低速回轉(zhuǎn)，柔輪長軸和短軸相位的連續(xù)變化，使柔輪的變形在其圓周上是連續(xù)的簡諧波形，因此，這種傳動稱為諧波傳動。當(dāng)將波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)孔時．由于波發(fā)生器兩滾子外側(cè)之間的距離略大于柔輪內(nèi)孔直徑，使原為圓形的柔輪產(chǎn)生彈性變形成為橢圓，使其長軸兩端的齒與剛輪齒完全嚙合。這種沒有單獨(dú)外殼的由三大基本構(gòu)件形成一個組合件的結(jié)構(gòu)形式，使傳動裝置的結(jié)構(gòu)更為簡化和緊湊。 目前工業(yè)機(jī)器人中常用的諧波減速器有三種型式。cm2相電感/mH重量/kg75BYG 450145031200≥15 大臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計諧波減速器在機(jī)器人中的應(yīng)用 由于諧波減速器裝置具有傳動比大、承載能力強(qiáng)、傳動精度高、傳動平穩(wěn)、效率高，體積小，量輕等優(yōu)點(diǎn)，已廣泛用于工業(yè)機(jī)器人中。PS空載運(yùn)行頻率/KM空載啟動頻率/P這種伺服電機(jī)經(jīng)諧波減速器減速后驅(qū)動的手臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)緊湊，手臂的轉(zhuǎn)角范圍大。帶內(nèi)圈的從動剛輪與大臂殼體相固聯(lián)。大臂上的諧波減速器采用的是柔輪不動，剛輪動的方式；諧波減速器的剛輪與機(jī)器人的大臂用螺栓相連，柔輪通過支撐法蘭固定在臂座上，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸用鍵與驅(qū)動軸相連，軸與套筒用鍵連接，并一同轉(zhuǎn)動。要設(shè)法減小機(jī)械間隙引起的運(yùn)動誤差，提高運(yùn)動的精確性和運(yùn)動剛度，采用緩沖和限位裝置提高定位精度?？招慕Y(jié)構(gòu)內(nèi)部可以方便地安置機(jī)器人的驅(qū)動系統(tǒng)。 焊接機(jī)器人大臂的設(shè)計 大臂的工作方式手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計要求手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應(yīng)滿足機(jī)器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求。3)對于一般的物料搬運(yùn)和裝配機(jī)器人，末端執(zhí)行器為種類繁多的機(jī)械夾持器，用機(jī)械手指的閉合和張開來夾緊和釋放工件。1)焊接機(jī)器人和噴涂機(jī)器人的末端分別為固定焊槍和噴槍的夾具。機(jī)器人的手部裝置又稱末端執(zhí)行器。采用直流伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)以測速器和角度編碼作為反饋裝置，能夠精確地控制機(jī)械臂關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動，它的工作狀態(tài)平穩(wěn)，旋轉(zhuǎn)速度可以連續(xù)調(diào)節(jié)，對加速和減速指令都能迅速作出反應(yīng)。步進(jìn)電機(jī)從驅(qū)動器得到一系列脈沖信號，每個脈沖信號使步進(jìn)電機(jī)軸產(chǎn)生一定的角位移。由于機(jī)器人具有多自由度手臂、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動具有通用性和靈
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