【正文】 越不明顯，甚至使PLC更夠完成DCS的工作。從而節(jié)省了大量的替換時間。假設(shè)設(shè)計這要設(shè)計新產(chǎn)品，有了新的生產(chǎn)要求，重新編寫或者改寫程序再把新程序存儲器中去。假設(shè)是以PLC作為控制的方式可以節(jié)省大量的設(shè)計的工作時間，也節(jié)省不少要畫成圖表文件資料的制作。更具設(shè)計者在網(wǎng)上的調(diào)查，我國的機械設(shè)備生產(chǎn)有百分之七十，都是對控制對象使用硬件邏輯控制進行控制的，阻礙了設(shè)備的改進和革新，拉低了設(shè)備的可靠性，是控制程序的設(shè)計便更加復(fù)雜。換句話說我們只要對程序進行更改，向存儲器輸入根據(jù)新的工藝編寫的程序或?qū)υ绦蚵约诱{(diào)試便可以了。而我們的開關(guān)量控制可以很好滿足這個要求。這種控制的方式無非是給企業(yè)注入了一劑強心劑，使得經(jīng)濟效益可以大幅度增長。不少設(shè)計者追求的理想狀態(tài)能夠?qū)⒃O(shè)計，安裝，調(diào)試，生產(chǎn)融為一個整體，這種理想狀態(tài)加快產(chǎn)品推陳出新速率，對生產(chǎn)的要求和工藝不斷地要改造，但又不需對現(xiàn)有生產(chǎn)設(shè)備進行很大的改動，只需要改變外部接通方式和型具，可以迅速的組織和進行各式各樣的不要求的生產(chǎn)。從產(chǎn)品的制造生產(chǎn)的時間周期和控制器在設(shè)計上考慮對于舊設(shè)備我們需要進行改進，對新設(shè)備我需對其進行設(shè)計和調(diào)試。在價值方面是否應(yīng)該使用PLC，應(yīng)從以下幾方面考慮：出于對成本影響的各種因素綜合的考慮雖然現(xiàn)在的工業(yè)控制器林林總總，但主要有三個不同的類別：① 硬件邏輯控制；②開關(guān)量控制 ；③ 模擬量數(shù)字控制這三類。PLC產(chǎn)品如今主要發(fā)展現(xiàn)場總線，使得PLC迎來了二次技術(shù)更新，以滿足更高的工業(yè)與民用的需要。PLC在外形，體積，性價比等方面跟著技術(shù)的進步在不斷優(yōu)化，軟件系統(tǒng)方面在價格方面的所占的比例也開始加大，使得各商家開始進行激烈的價格競爭，一直保持著較高的性價比。在計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)和工廠自動化(FA)領(lǐng)域中占據(jù)著很重要席位。雖然有上述的諸多長處，該方式仍然有自己不夠好的地方，在性價比上與單片機控制和繼電器控制略高，其開發(fā)能力相較于單片機要差一些，并且因?qū)Ｓ玫木W(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)使得通用性不是很好，可編程序控制器以及其附屬單元會根據(jù)不同廠家要求而變化等等。針對于各種要求不相同的工作環(huán)境而設(shè)計的計算機，體積小巧，結(jié)構(gòu)緊湊，經(jīng)久耐用。提高機電一體化的程度，體積小巧，重量輕盈PLC構(gòu)成的使用半導(dǎo)體集成電路的結(jié)構(gòu)。也可以出色地完成生產(chǎn)過程監(jiān)控。由于使用的是梯形圖等方式編寫，程序?qū)值拿髁酥庇^，所以只需要寫好操作說明書，就可以讓操作人員在很短的時間內(nèi)學習和使用。便于維修，操作簡單PLC所采用的設(shè)計方式和符號都是相關(guān)者所熟悉的，所以使對于使用者來說可輕易的讀懂，更不用說對程序進行修改抑或是編寫。使其工作穩(wěn)定程度是使用笨重的機械觸點的繼電器沒有辦法可以比的。由于現(xiàn)在的技術(shù)使用了高集成的微電子技術(shù)，故障的未變的更加容易。所以我們對控制器的要求的可靠性，抗干擾性有了很高的要求。有上述所說完全體現(xiàn)了PLC的靈活性、泛用性。因為我們的PLC控制控制對象的程序是存儲在存儲器中的，我們可以假設(shè)如果對控制對象有不同先前的工作要求需要進行更變，那我們變動的是僅僅只是控制器上接線而已。換句話說我們又開始消耗一次大量材料和人力當然還有工時，跟不要說老板的工資。接下我們將會面對一大系列的工程。也是一種極為浪費的做法。這一系列的安裝過程是要耗費大量的人力物力的。這與設(shè)計師要求的簡潔背道而馳的。接下來講述PLC的五大優(yōu)點：靈活性，泛用性簡潔方便是設(shè)計的要求之一而我們要是使用繼電器的話，就與這個初衷背道而馳了。 PLC的特點我們使用的可編程控制器哦是一種用微機當做核心的裝置，所以我可以把它看成一種工業(yè)控制方面的專用計算機。對于可以根據(jù)用戶的要求來編寫的那部分程序，即是我們稱為的用戶程序。每個PLC成品都有自己完整的系統(tǒng)程序，這個都是由PLC的生產(chǎn)者提供給出。以上每個部分都有自己那部分的總線。 PLC的結(jié)構(gòu)計算機（就是我們說的PC機）跟PLC相比較的情況下在結(jié)構(gòu)沒有太大區(qū)別，PLC也是由兩大部分——硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)構(gòu)成。根據(jù)以上所述，該次設(shè)計采取選用PLC作為控制器的方案。并且這種設(shè)計使得繼電器減少使用頻率了大幅度的減少，也盡量避免了硬件接線的使用，這些提升和改進讓系統(tǒng)更加的穩(wěn)定。正是因為這些優(yōu)點使得PLC可以很出色完成各種各樣的工作要求。正是因為看中了PLC擁有靈巧的體積、輕盈的重量、多樣的控制方式的特點。憑借著上述的優(yōu)勢就可以很容的完成各式各樣的工作的要求。PLC的下端輸入端使用了繼電器、晶體管等控制部件，而上端則是使用面向用戶的微型計算機。編程簡單易學，安裝簡易，使用簡便。PLC在工業(yè)自動化的領(lǐng)域里擁有強大生命力，并且還在持續(xù)地成長改進。PLC從出現(xiàn)到模擬到實踐到投入生產(chǎn)再到現(xiàn)在的大批量的生產(chǎn)制作，在這段期間經(jīng)過無數(shù)次改革，改進和發(fā)展，現(xiàn)在各個工業(yè)發(fā)達的國家已然成為重要的工具和產(chǎn)品。綜上，三種控制器各有優(yōu)劣，在選擇時我們首先要從實際的項目要求、周邊的現(xiàn)場環(huán)境以及經(jīng)濟性價比等多方面要求考慮。PLC所使用自身編程器或者在PC上機編程，但一般采用專用的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，從而更加具有針對性。IPC，DCS和PLC三者之間的不同點PLC和IPC分別為不同的兩類產(chǎn)品。（甚至會有人提出兩者可以互相替代）都作為工業(yè)自動化控制系統(tǒng)兩者在控制功能、通訊方式基本相同。使得三者編程方面也有些相同點。CPU的處理能力上也跟上了工業(yè)控制計算機發(fā)展的腳步。到了二十世紀七十年代中末期技術(shù)和功能上發(fā)生了飛躍。以二十世紀七十年代初出現(xiàn)了微處理器為標志，使得微電子技術(shù)得到了迅速的發(fā)展，人們很快的將對微電子處理技術(shù)運用在了Programmable Logical Controller（即可編程邏輯控制器）上。初期雖然集散系統(tǒng)在回路調(diào)節(jié)方面的有很大優(yōu)勢，但還只是作為連續(xù)過程控制的一種手段。所以計算機可以很好地控制被控制對象，并滿足人們對其速度上，虛擬模型上，實時性上以及在計算量上的要求。 PLC、IPC和DCS三者的對比的對比各自技術(shù)的起源和發(fā)展人們對快速大量數(shù)據(jù)處理的要求使得人們發(fā)明了計算機。在控制方面計算機展示出他的兩個強大優(yōu)點：（1）每一個硬件上可以安裝一個甚至多個微型處理器；（2）軟件的編寫內(nèi)容正式設(shè)計者控制思想的體現(xiàn)。所以現(xiàn)在還是可以看到這些方式，但上述兩種控制方式（繼電器和分立電子線路）卻有這些致命缺陷：（1）不能適應(yīng)復(fù)雜邏輯控制；（2）僅僅適合當前的工程項目，缺乏兼容性；（3）不能隨著設(shè)備的改進而對系統(tǒng)進行改造。2 機械手控制方式的選擇和可編程序控制器簡介 選擇與機械手控制方式的討論 控制方式的分類繼電器和分立電子線路可以老舊的工業(yè)設(shè)備中自控，同時也比較常見。所以在本次采取PLC編程語言事梯形圖的方式，由于梯形圖的編程可以直白的表達本次設(shè)計在控制方面的要求，此軟件支持三菱FX系列的PLC。還掌握了弧焊自動工業(yè)制造線這種高難度的流水線；在關(guān)于基礎(chǔ)元件即硬件的方面：機械手的電源的焊接技術(shù)和焊縫的自動裝置也有了技術(shù)上突破。（3）控制系統(tǒng)的使用平臺越來越開放，這給控制器兼容方面給機械手帶來了方便（4）伴隨著傳感器日漸發(fā)展，機械手已經(jīng)由理論和虛擬階段發(fā)展到現(xiàn)在量產(chǎn)生產(chǎn)的階段。從國際的方面：最近幾年來機械手得到了飛速的發(fā)展，在各行各業(yè)中都有所應(yīng)用其中為如下幾個部分：（1）機械手的運動能力越來越強，功能越來越多，在此同時機械手臂的機價格不斷降低。伴隨著現(xiàn)今的快速發(fā)展機械手的研發(fā)是的機械手有了多樣的應(yīng)用，比如：高仿人類手指動作機械手臂、微形體積的機械手和微控系統(tǒng)（如肉食者這樣的無人機等）、人工智能機械手臂（不僅可以對其的動作進行預(yù)定設(shè)置；還可根據(jù)變化的工作環(huán)境進行判斷，從而相應(yīng)地進行動作如：判斷障礙物的回避移動，自動規(guī)劃工序，智能學習等）。他與前兩者相比它可以更好的更精確的檢測外界環(huán)境與作用對象，再更好的“感知”系統(tǒng)下機械手的可以更快更好的更準確的反饋并處理面對的狀況，可以對自身的所做出的動作快速判斷。伴隨著現(xiàn)在的發(fā)展，發(fā)展出了第三代機械手。不同的是這代機械手開始有了“觸角”可以通過檢測系統(tǒng)來“察覺”外部工作環(huán)境再根據(jù)檢測的結(jié)果校正自己的“思想”（相應(yīng)相應(yīng)的適應(yīng)性算法）。作為第一代的機械手主要特征是以點位控制系統(tǒng)為主，雖然么有向后面幾代那樣可以檢測外部環(huán)境，但還是可以成功的完成像焊接、噴漆、運載以及供用料等比較簡單的動作工作。這次的設(shè)計讓設(shè)計者對在校所學的有個一定的鞏固，了解了一些平常沒機會認識在世界范圍內(nèi)一些領(lǐng)先水平的知識有了一定認識，但愿設(shè)計者可以在以后的設(shè)計中能夠成功的運用在這次設(shè)計中所得的經(jīng)驗 機械手在國內(nèi)外的研究概況自動化機械手臂研究開始于二十世紀中期，經(jīng)過多年來伴隨著計算機和自動化技術(shù)的發(fā)展，使得機械手臂登上了工業(yè)自動化大舞臺并且大放異彩，逐漸成為一種工業(yè)化評價的標準，從此可見其重要性?，F(xiàn)今我國的自動化水平不高加上地區(qū)限制，所以在我國的機械手的發(fā)展水平略低于國際。正是因為機械手的技術(shù)得以有發(fā)展良好的發(fā)展使得各項的生