最新焊接機械手設(shè)計-展示頁
2025-07-09 03:43本頁面
【正文】 活性，這也是區(qū)別于一般自動機的特點。手臂和手腕是機器人操作機中的基本部件，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復(fù)運動的機構(gòu)組成。第一章 焊接機械手的總體方案設(shè)計 焊接機器人的主要組成機器人系統(tǒng)包括：由移動式或固定式的操作機、電源、控制系統(tǒng)以及操作并監(jiān)控機器人的裝置、外部設(shè)備或傳感器的通訊接口所組成的機器人控制裝置（硬件和軟件）；末端執(zhí)行器；機器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備、裝置或傳感器。但總的來看，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品、機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)測發(fā)展到用于過程控制；當(dāng)代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機器人的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控系統(tǒng)，使之能機器人走出實驗室進入實用化階段。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速跟新?lián)Q代起著十分重要的作用。關(guān)鍵詞：焊接 機械手 PLC目 錄前 言 1第一章 焊接機械手的總體方案設(shè)計 2 焊接機器人的主要組成 2 焊接機器人大臂的設(shè)計 3 大臂的工作方式 3 大臂電動機的選擇 3 大臂上諧波齒輪傳動的設(shè)計 4 焊接機器人末端執(zhí)行器的設(shè)計 6第二章 PLC系統(tǒng)設(shè)計 9 9 9 9 PLC的應(yīng)用 11 梯形圖的設(shè)計 11 用功能表圖表示控制過程 13 I/O分配表與配線圖 14 寫出梯形圖 16小 結(jié) 19致 謝 20參考文獻 21前 言工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化生產(chǎn)設(shè)備。（）mm。因此運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要指標(biāo)?；『笝C器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機，因而對其性能有著特殊的要求。采用步進電機驅(qū)動、微機控制，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大，動作靈活，不僅用于弧焊作業(yè)，還可用于搬運和裝配作業(yè)。江蘇城市職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）（ 13 屆）設(shè)計（論文）題目 焊接機械手設(shè)計 辦 學(xué) 點 （系） 電氣工程系 專 業(yè) 機電一體化 班級 10普專機電 學(xué)號 100406350234 學(xué)生姓名 Xx 起訖日期 ~ 地點 Xxx 指導(dǎo)教師 Xxx 職稱 講師 2013年 3 月 1 日xxx學(xué)院教務(wù)處制摘 要本次設(shè)計是焊接機械手設(shè)計，在設(shè)計過程中，要求我們運用機電的知識完成，其設(shè)計的內(nèi)容主要包括，機械手中大臂的設(shè)計，電氣系統(tǒng)設(shè)計等內(nèi)容。此次設(shè)計的焊接機械手實際是五自由度的關(guān)節(jié)機器人。弧焊機器人在通用機械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運用。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。一般情況下，焊接速度約取550mm/s，軌跡精度約為177。電氣系統(tǒng)的設(shè)計就是運用機電傳動的知識，即PLC系統(tǒng)進行控制，PLC控制系統(tǒng)有西門子系統(tǒng)，歐姆龍系統(tǒng)等。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。國外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：工業(yè)機器人性能不斷提高，而單機價格不斷下降；機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展，國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問世；工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜如見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性；機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)了噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中噴漆機器人已在自動噴漆生產(chǎn)線上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計，積極推進產(chǎn)業(yè)化進程。所用的外部設(shè)備均由機器人的控制系統(tǒng)管理。其結(jié)構(gòu)形式是多種多樣的，但多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機構(gòu)，一般由310個自由度組成，工業(yè)機
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