汽車(chē)行車(chē)制動(dòng)器-文庫(kù)吧資料
2025-07-04 15:32本頁(yè)面
【正文】 者的誤差為：相對(duì)誤差為：以R的大小作為評(píng)價(jià)控制方法優(yōu)劣的依據(jù)。對(duì)于問(wèn)題四我們用了兩種方法來(lái)進(jìn)行評(píng)價(jià)。圖3轉(zhuǎn)速與時(shí)間的關(guān)系曲線（紅線為實(shí)驗(yàn)值，綠線為理論值）由圖3，轉(zhuǎn)速曲線在剛開(kāi)始1秒內(nèi)波動(dòng)并沒(méi)有規(guī)律，在1秒附近有一次突然地減小，而1秒之后則基本成直線變化。將=18，代入（4）式得，約為。求出角加速度=。要求驅(qū)動(dòng)電流的大小，根據(jù)驅(qū)動(dòng)電流與扭矩的線性關(guān)系及剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定律，可得到求解。令飛輪的密度為，外徑為，內(nèi)徑為，厚度為，飛輪的質(zhì)量為m0，則任一飛輪所對(duì)應(yīng)的慣量為：帶入數(shù)據(jù)， 得：根據(jù)排列組合知識(shí)，共可得到=8個(gè)機(jī)械慣量，分別為：由這3個(gè)飛輪可以組成8種組合（單位：）由這3個(gè)飛輪可以組成8種組合，各組合方式及組合慣量如下表所示：表 1 組合方式及組合慣量（單位）飛輪組合無(wú)飛輪121，231，32，31，2，3組合慣量0306090120150180210機(jī)械慣量104070100130160190220由問(wèn)題一的等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為52，電動(dòng)機(jī)能補(bǔ)償?shù)哪芰肯鄳?yīng)的慣量的范圍為[30,30]，經(jīng)計(jì)算可知，選擇飛輪1或飛輪2滿足題目條件，分別需要補(bǔ)償12，18 。三、模型假設(shè)；，可以忽略；，因此輪胎與地面無(wú)滑動(dòng)；、隨機(jī)誤差和連續(xù)問(wèn)題離散化所產(chǎn)生的誤差；；四、變量與符號(hào)說(shuō)明 制動(dòng)扭矩 電流產(chǎn)生的扭矩 制動(dòng)角速度 單輪等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 制動(dòng)開(kāi)始時(shí)刻制動(dòng)軸角速度 制動(dòng)結(jié)束時(shí)刻制動(dòng)軸角速度 飛輪的外半徑 飛輪的內(nèi)半徑 飛輪的厚度 飛輪的密度 補(bǔ)償電流 時(shí)刻電動(dòng)機(jī)的扭矩 時(shí)刻飛輪的扭矩 時(shí)刻的總扭矩 前時(shí)間段產(chǎn)生的累積能量誤差，五、模型的建立與求解由題中等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的定義：路試車(chē)輛的載荷在平動(dòng)時(shí)具有的能量（忽略車(chē)輪自身轉(zhuǎn)動(dòng)具有的能量）能等效地轉(zhuǎn)化為試驗(yàn)臺(tái)上飛輪和主軸等機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)具有的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。我們采用逐步遞推的方法，但遞推方法每一步都會(huì)產(chǎn)生能量誤差，為減少能量誤差我們采用逐步能量補(bǔ)差法進(jìn)行處理。用一階的形式構(gòu)造遞推控制方法，就是只采用前一時(shí)間段的信息決定下一時(shí)間段電流值，利用電機(jī)扭矩和制動(dòng)扭矩的關(guān)系以及電流和電機(jī)扭矩成正比的假設(shè)進(jìn)行推導(dǎo)，進(jìn)而求解。兩者之差即為按文中方法所產(chǎn)生的能量誤差。累計(jì)求和即模擬試驗(yàn)臺(tái)上制動(dòng)器消耗的總能量。求兩者之間的能量誤差，并作出評(píng)價(jià)。題目中要求對(duì)文中所采用的實(shí)驗(yàn)方案進(jìn)行評(píng)價(jià)。根據(jù)剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)定律，推導(dǎo)出電流只與角加速度有關(guān)。本問(wèn)中要求建立驅(qū)動(dòng)電流依賴(lài)于可觀測(cè)量的數(shù)學(xué)模型，并求驅(qū)動(dòng)電流的大小。再根據(jù)排列組合公式，求出所有機(jī)械慣量的不同組合。本題要解決的機(jī)械慣量及等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的構(gòu)成問(wèn)題，圖一為等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的構(gòu)成。由題中等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的定義可知，路試時(shí)車(chē)輛由于載荷而具有的能量能等效的轉(zhuǎn)化為模擬試驗(yàn)臺(tái)上的飛輪和主軸等機(jī)構(gòu)具有的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，所以可列出關(guān)系式：，且載荷與車(chē)輪半徑均已知。6. 第5問(wèn)給出的控制方法是否有不足之處？如果有，請(qǐng)重新設(shè)計(jì)一個(gè)盡量完善的計(jì)算機(jī)控制方法，并作評(píng)價(jià)。請(qǐng)對(duì)該方法執(zhí)行的結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)。m2，機(jī)械慣量為35 kg在問(wèn)題1和問(wèn)題2的條件下，
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