【正文】 ne SJA_TBSR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x13]define SJA_TBSR4 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x14]define SJA_TBSR5 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x15]define SJA_TBSR6 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x16]define SJA_TBSR7 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x17]define SJA_TBSR8 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x18]define SJA_TBSR9 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x19]define SJA_TBSR10 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1a]define SJA_TBSR11 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1b]define SJA_TBSR12 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1c]/**********************RX緩沖器地址定義************************/define SJA_RBSR0 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x10]define SJA_RBSR1 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x11]define SJA_RBSR2 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x12]define SJA_RBSR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x13]define SJA_RBSR4 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x14]define SJA_RBSR5 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x15]define SJA_RBSR6 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x16]define SJA_RBSR7 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x17]define SJA_RBSR8 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x18]define SJA_RBSR9 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x19]define SJA_RBSR10 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1a]define SJA_RBSR11 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1b]define SJA_RBSR12 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1c]define SJA_RMC XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1d] //RX 信息計數(shù)器 寄存器define SJA_RBSA XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1e] //RX 緩沖區(qū)起始地址 寄存器/**********************時鐘分頻寄存器地址定義************************/define SJA_CDR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1f] //時鐘分頻 寄存器define CLKOff_BIT 0x08 //時鐘關(guān)閉位，時鐘輸出管腳控制位define RXINTEN_BIT 0x20 //用于接收中斷的管腳TX1define CBP_BIT 0x40 //CAN 比較器旁路控制位define CANMode_BIT 0x80 //CAN 模式控制位endif 文件include include sbit LED = P3^4。sbit SJA_RST = P2^3。與此同時，隨著各個方面的需求不斷提高，無刷直流電機的控制電路及其軟件算法的設(shè)計也將會遇到更大的挑戰(zhàn)和機遇！參考文獻(xiàn)[1] 龐佳涵. 電腦自動繞線機的研究與開發(fā)[D].大連理工大學(xué)，[2] 陳波. 基于CAN總線的制動能量回收實驗臺架測控系統(tǒng)研究[A].安徽農(nóng)業(yè)大學(xué)，2011[3] 萬天才. 高壓大電流達(dá)林頓晶體管陣列系列產(chǎn)品及其應(yīng)用[B]. 1921[4] 楊旗， 陸云龍. 基于CAN總線的傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點設(shè)計[A].儀表技術(shù)與傳感器，2011，9：107110[5] 羅真珍. 高壓儀表的改裝[B].經(jīng)驗與體會，2008，28：6063[6] 單琳娜,徐斌山,陳文平. 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The Design of Microputer Control System for Step Motor. puter society,2009 446449附錄 A附圖1 基于CAN總線的步進(jìn)電機控制系統(tǒng)實物附圖2 計算機端軟件操作界面附錄 B單片機源程序ifndef SJA1000_Hdefine SJA1000_Hinclude define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine unchar unsigned chardefine unint unsigned intvoid peli_caninit(void)。如今，隨著永磁材料，自動控制技術(shù)，微電子技術(shù)，電力電子技術(shù)以及大功率半導(dǎo)體器件的迅速發(fā)展，無刷直流電機也得到了快速的發(fā)展。我相信，經(jīng)過這次的畢業(yè)設(shè)計，以后到了工作單位，我能夠更快的適應(yīng)工作崗位和相應(yīng)要求，我對自己充滿了信心。而基于CAN總線的步進(jìn)電機控制系統(tǒng)設(shè)計這個題目是一個難度非常大的題目，對我來說很有挑戰(zhàn)，但在王桂榮老師的悉心指導(dǎo)下，我比較圓滿的完成了這個題目，學(xué)習(xí)到了一些以前沒有接觸過的知識和學(xué)習(xí)理念，在此，我再一次的感謝王老師的我的悉心指導(dǎo)和耐心的幫助。這個環(huán)節(jié)是綜合檢驗我大學(xué)期間的學(xué)習(xí)成果。然后，在計算機上設(shè)置目標(biāo)ID為5，再次發(fā)生數(shù)據(jù)，如果有返回值，則正面SJA1000T芯片初始化函數(shù)，CAN總線發(fā)送函數(shù)和CAN總線接收函數(shù)正常。測試MCU P1口的目的是因為此組I/O口是用來驅(qū)動步進(jìn)電機調(diào)速顯示電路的，可能存在著二極管焊接錯誤的問題。 上電測試表測試管腳電壓(V)是否正常測試管腳電壓(V)是否正常MCU VCC5√MCU 0√MCU GND0√MCU 0√MCU 0√MCU 0√MCU 0√MCU 0√MCU 0√MCU T00√MCU 0√CAN VCC5√MCU 0√CAN GND0√注：√表示符合預(yù)期結(jié)果。但是此誤差在允許范圍內(nèi)，所以電壓合格。在這段程序運行時，每個1S時間，單片機會把步進(jìn)電機的檔位值通過CAN總線發(fā)送到計算機上。//開總中斷}步進(jìn)電機的調(diào)速原理是改變步進(jìn)電機的驅(qū)動脈沖頻率，本系統(tǒng)采用延時函數(shù)實現(xiàn)了控制脈沖的頻率，從而達(dá)到了調(diào)節(jié)步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速的目的。//將收到的一個字節(jié)數(shù)據(jù)復(fù)制到全局變量dispy rxflag=1。//釋放仲裁隨時捕捉寄存器 state = SJA_ECC。 } SJA_CMR =SJA_CMR | RRB_BIT。 rx_buffer[4] = SJA_RBSR4。 rx_buffer[2] = SJA_RBSR2。 RI_BIT) { rx_buffer[0] = SJA_RBSR0。 //關(guān)中斷 state = SJA_IR。 unchar state。并且把接收到的數(shù)據(jù)復(fù)制到全局變量display中，執(zhí)行完畢后，開總中斷。SJA_CMR = TR_BIT。 SJA_TBSR4 = tx_buffer[4]。 SJA_TBSR2 = tx_buffer[2]。等待 SJA_TBSR0 = tx_buffer[0]。 TBS_BIT))。 do //確保sja1000，發(fā)送緩沖區(qū)為空 { state = SJA_SR。 } while(state amp。 RS_BIT)。 //要發(fā)送的數(shù)據(jù) do { state = SJA_SR。 tx_buffer[4] = (unchar)tmp。 tx_buffer[2] = 0x00。 //設(shè)定為pelican幀格式，并且一次傳一個字節(jié) //將節(jié)點號，按照發(fā)送緩沖區(qū)的規(guī)則，填寫到發(fā)送緩沖區(qū)中 tmp = id 3。 unint tmp。CAN總線發(fā)送函數(shù)：void SJA_TX(unint id,unchar txdata){ unchar tx_buffer[6]。SJA1000T的初始化只能在復(fù)位后才可以進(jìn)行，初始化的內(nèi)容主要包括：芯片的工作方式的設(shè)置、接受濾波的工作方式的設(shè)置、接收代碼寄存器（ACR）和接收屏蔽寄存器(AMR)的設(shè)置、波特率的設(shè)置和中斷許可寄存器(IER)的設(shè)置等。 //CAN總線接收中斷，低電平觸發(fā) EA = 1。 //CAN總線片選有效 EX1 = 1。 //CAN總線復(fù)位管腳,復(fù)位無效 mDelay(10)。 //SJA1000復(fù)位有效 mDelay(10)。然后是開啟外部中斷1，觸發(fā)方式是邊緣觸發(fā)，而后開啟總中斷。主要是對SJA1000進(jìn)行復(fù)位操作，復(fù)位的方法是對SJA1000的RST腳先至于低電平，10US后，在拉高該腳，這樣SJA1000就進(jìn)行了一次復(fù)位操作了。如果初始化失敗，重新初始化，如果成功，則設(shè)置定時器0，定時10us，此后，程序執(zhí)行到步進(jìn)電機調(diào)速部分，根據(jù)從CAN總線接收到的數(shù)據(jù)，驅(qū)動步進(jìn)電機調(diào)速和點亮相應(yīng)的指示燈進(jìn)行顯示。 系統(tǒng)功能模塊詳細(xì)設(shè)計 ，整個系統(tǒng)的軟件流程，在系統(tǒng)上電后對各個芯片進(jìn)行初始化，次序如下，首先對STC89C52RC單片機進(jìn)行初始化，包括打開單片機的內(nèi)部定時器0，外部中斷1和數(shù)據(jù)總線、地址總線的初始化。SJA1000驅(qū)動部分包括SJA1000芯片初始化模塊、CAN總線發(fā)送函數(shù)模塊和CAN總線接收模塊?！ǎ┤〗浦?KΩ的色環(huán)電阻，串聯(lián)在電路中，得到了較好的效果。所以，發(fā)光二極管用途很廣，例如：大型公共場所或者室內(nèi)的照明光源，在電子設(shè)備中當(dāng)做信號指示燈等。有個別廠商生產(chǎn)的引腳一樣長，但外殼上絕對會有標(biāo)記，一般與標(biāo)記較近的引腳是發(fā)光二級管正極。發(fā)光二極管有一般只有兩根引腳，其電源正負(fù)極的辨別方式和電容一樣，較短的為負(fù)極，較長的為正極。他的工作電流也比較小，所以在實際生產(chǎn)生活中必須跟限流電阻串聯(lián)用以限制支路上的電流。為了減小調(diào)試難道和方便實物驗收，本系統(tǒng)增加了步進(jìn)電機轉(zhuǎn)速標(biāo)志模塊。 ……………………………………………（）其中參數(shù)P是功率，它的單位是瓦特，Ω為每秒轉(zhuǎn)動的角度，單位是弧度，n為定子轉(zhuǎn)動的速度，M為力矩單位為牛頓?米 (半步工作） …………………………………………………（） 中，參數(shù)f代表的含義是每秒脈沖數(shù)，縮寫是PPS。：步進(jìn)電機溫度過高首先會使步進(jìn)電機內(nèi)部的永磁性材料磁性減弱，從而使步進(jìn)電機的轉(zhuǎn)動力矩下降甚至停止工作導(dǎo)致失步，因此電機的最高溫度是因為采用的磁性材料的退磁