【正文】 ************輸出控制寄存器及其位定義************************/define SJA_OCR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x08]/*OCMODE1 ，OCMODE0 */define BiPhaseMode 0x00 //雙相輸出模式define NormalMode 0x02 //正常輸出模式define ClkOutMode (0x01|0x02) //時鐘輸出模式/*TX1 的輸出管腳配置*/define OCPOL1_BIT 0x20 //輸出極性控制位define Tx1Float 0x00 //配置為懸空define Tx1PullDn 0x40 //配置為下拉define Tx1PullUp 0x80 //配置為上拉define Tx1PshPull (0x40|0x80) //配置為推挽/*TX0 的輸出管腳配置*/define OCPOL0_BIT 0x04 //輸出極性控制位define Tx0Float 0x00 //配置為懸空define Tx0PullDn 0x08 //配置為下拉define Tx0PullUp 0x10 //配置為上拉define Tx0PshPull (0x10|0x08) //配置為推挽define SJA_TEST XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x09] //測試寄存器/******************************** * define SJA_10 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0a] 寄存器功能保留 ********************************//**********************其他寄存器及其位定義************************/define SJA_ALC XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0b] //仲裁丟失捕捉寄存器define SJA_ECC XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0c] //錯誤捕捉寄存器define SJA_EWLR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0d] //錯誤報警限制寄存器define SJA_RXERR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0e] //RX 錯誤計數(shù)器寄存器define SJA_TXERR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x0f] //TX 錯誤計數(shù)器寄存器/**********************驗收濾波器寄存器及其位定義************************/define SJA_ACR0 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x10] //驗收代碼0寄存器define SJA_ACR1 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x11] //驗收代碼1寄存器define SJA_ACR2 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x12] //驗收代碼2寄存器define SJA_ACR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x13] //驗收代碼3寄存器define SJA_AMR0 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x14] //驗收屏蔽0寄存器define SJA_AMR1 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x15] //驗收屏蔽1寄存器define SJA_AMR2 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x16] //驗收屏蔽2寄存器define SJA_AMR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x17] //驗收屏蔽3寄存器/**********************TX緩沖器地址定義************************/define SJA_TBSR0 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x10]define SJA_TBSR1 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x11]define SJA_TBSR2 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x12]define SJA_TBSR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x13]define SJA_TBSR4 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x14]define SJA_TBSR5 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x15]define SJA_TBSR6 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x16]define SJA_TBSR7 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x17]define SJA_TBSR8 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x18]define SJA_TBSR9 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x19]define SJA_TBSR10 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1a]define SJA_TBSR11 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1b]define SJA_TBSR12 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1c]/**********************RX緩沖器地址定義************************/define SJA_RBSR0 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x10]define SJA_RBSR1 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x11]define SJA_RBSR2 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x12]define SJA_RBSR3 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x13]define SJA_RBSR4 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x14]define SJA_RBSR5 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x15]define SJA_RBSR6 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x16]define SJA_RBSR7 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x17]define SJA_RBSR8 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x18]define SJA_RBSR9 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x19]define SJA_RBSR10 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1a]define SJA_RBSR11 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1b]define SJA_RBSR12 XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1c]define SJA_RMC XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1d] //RX 信息計數(shù)器 寄存器define SJA_RBSA XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1e] //RX 緩沖區(qū)起始地址 寄存器/**********************時鐘分頻寄存器地址定義************************/define SJA_CDR XBYTE[SJA_BASE_ADR + 0x1f] //時鐘分頻 寄存器define CLKOff_BIT 0x08 //時鐘關閉位，時鐘輸出管腳控制位define RXINTEN_BIT 0x20 //用于接收中斷的管腳TX1define CBP_BIT 0x40 //CAN 比較器旁路控制位define CANMode_BIT 0x80 //CAN 模式控制位endif 文件include include sbit LED = P3^4。//低電平有效 硬件測試用sbit L1 = P1^0。sbit L2 = P1^1。sbit L3 = P1^2。sbit L4 = P1^3。sbit L5 = P1^4。sbit L6 = P1^5。sbit L7 = P1^6。sbit L8 = P1^7。extern canid。unint txdata。unint dispy。unsigned char code FFW[8]= {0xe8,0xc8,0xd8,0x98,0xb8,0x38,0x78,0x68}。 //反轉(zhuǎn) AABBBCCCDDDA (即一個脈沖,轉(zhuǎn) 度)unsigned char code FFZ[8]= {0x68,0x78,0x38,0xb8,0x98,0xd8,0xc8,0xe8}。 //正轉(zhuǎn)unchar time=0。//初值為0，當為100時，表示定時器0計數(shù)到1秒了，這時就自動發(fā)一次數(shù)據(jù)unchar rxflag=0。//是否接收到數(shù)據(jù)標志,初值為0表示沒有收到數(shù)據(jù),為1表示收到了數(shù)據(jù)void mcu_init()。 //單片機初始化void init_delay10ms (void)。 //延時void mDelay(unint mtime)。void delay(unsigned int t)。void main(){ unchar i。 mcu_init()。 peli_caninit()。 init_delay10ms()。 //初始化定時器0 TR0=1。//打開定時器0，開始計數(shù) while(1) { for (i=0。 i8。 i++) //一個周期轉(zhuǎn)30度 { P1=0。 if(dispy==1) { P2 = FFW[i]。 //取數(shù)據(jù) L1=1。 delay(30)。 } else if(dispy==2) { P2 = FFZ[i]。 L2=2。 delay(30)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } else if(dispy==3) { P2 = FFW[i]。 //取數(shù)據(jù) L3=1。 delay(20)。 } else if(dispy==4) { P2 = FFZ[i]。 L4=1。 delay(20)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } else if(dispy==5) { P2 = FFW[i]。 //取數(shù)據(jù) L5=1。 delay(10)。 } else if(dispy==6) { P2 = FFZ[i]。 L6=1。 delay(10)。 //調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速 } else if(dispy==7) { P2 = FFW[i]。 //取數(shù)據(jù) L7=1。 delay(5)。 }