【正文】 同時(shí)在圖形窗口中選擇 L001 端面的圓心，如圖 946 所示。在該對(duì)話框中選中 Snap Links單選項(xiàng)，同時(shí)在圖形窗口中選擇將要進(jìn)行連接的第一個(gè)連桿 L001，如圖 945 所示。具體操作如下例所述。5．運(yùn)動(dòng)副名稱該選項(xiàng)用于設(shè)置運(yùn)動(dòng)副的名稱，用戶可以直接在文本輸入框中輸入將要?jiǎng)?chuàng)建的運(yùn)動(dòng)副的名稱，缺省值為 J00J002……。24 / 42圖 944 【運(yùn)動(dòng)方程】編輯對(duì)話框5）Articulation該選項(xiàng)用于給運(yùn)動(dòng)副添加一個(gè)鉸接的原始驅(qū)動(dòng)力。選擇該菜單項(xiàng)后，在對(duì)話框中將會(huì)顯示設(shè)置不變的原始驅(qū)動(dòng)力的各個(gè)選項(xiàng)，如圖 943 所示。選擇該菜單項(xiàng)后，在對(duì)話框中將會(huì)顯示設(shè)置不變的原始驅(qū)動(dòng)力的各個(gè)選項(xiàng)，如圖 942 所示。選擇該菜單項(xiàng)后，在對(duì)話框中將會(huì)顯示設(shè)置不變的原始驅(qū)動(dòng)力的各個(gè)選項(xiàng)，如圖 941 所示。下拉菜單中的各個(gè)選項(xiàng)說(shuō)明如下：1）None選擇該菜單項(xiàng)后，該運(yùn)動(dòng)副將沒有原始的驅(qū)動(dòng)力，其將在其他零件的作用力下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。在該選項(xiàng)的下拉菜單中列出了 UG/Motion 給用戶提供的五種驅(qū)動(dòng)力的類型，如圖 940 所示。與運(yùn)動(dòng)副在第一個(gè)連桿上參數(shù)的設(shè)置方法類似，用戶可以完成運(yùn)動(dòng)副在第二個(gè)連桿上參數(shù)的設(shè)置。圖 939 設(shè)置方向3） Second Link當(dāng) Snap Links 單選項(xiàng)被選中時(shí)，在設(shè)置完了運(yùn)動(dòng)副在第一個(gè)連桿上的相關(guān)參數(shù)后，第三步圖標(biāo)將會(huì)被自動(dòng)激活，此時(shí)要求用戶在圖形窗口中選擇與第一個(gè)連桿以合頁(yè)運(yùn)動(dòng)副連接的第二個(gè)連桿。而不同的運(yùn)動(dòng)副其方向的定義是不同的，轉(zhuǎn)動(dòng)副的方向指的是連桿轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)軸，而移動(dòng)副的方向指的是連桿平移的方向。21 / 42圖 938 設(shè)置運(yùn)動(dòng)副在第一個(gè)連桿上的位置和方向在該步驟中要求用戶設(shè)置運(yùn)動(dòng)副在第一個(gè)連桿上的位置和方向。各個(gè)步驟說(shuō)明如下：1） First Link該步驟要求用戶選擇將要進(jìn)行連接的第一個(gè)連桿，如果在 Snap Links 單選項(xiàng)中空置則該連桿將要與機(jī)架連接在一起。2．Selection Steps該選項(xiàng)給用戶提供了建立一個(gè)運(yùn)動(dòng)副的操作步驟。20 / 42圖 937 選擇鉸鏈連接的類型當(dāng)用戶選擇不同的鉸鏈連接的類型后，該對(duì)話框?qū)?huì)發(fā)生變化。在建立了一個(gè)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景和設(shè)置了連桿特性后，可以開始進(jìn)行運(yùn)動(dòng)副創(chuàng)建的操作。圖 935 點(diǎn)線連接6．線線連接（Curve on Curve）該約束是強(qiáng)迫兩個(gè)部件上的兩條曲線相互接觸，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)部件的連接和運(yùn)動(dòng)約束，如圖 936 所示。18 / 42圖 934 齒輪連接4．皮帶連接（Cable）皮帶連接可以使兩個(gè)部件之間實(shí)現(xiàn)以皮帶輪帶動(dòng)皮帶進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式。17 / 42圖 932 平面連接2．齒輪齒條連接（Rack and Pinion ）齒輪齒條連接可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)部件或者是部件與機(jī)架之間以齒輪與齒條嚙合的運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行鉸接，如圖 933 所示。圖 930 萬(wàn)向接頭6）球鉸連接（Spherical）球鉸連接實(shí)現(xiàn)了一個(gè)部件繞另一個(gè)部件（或機(jī)架）作相對(duì)的各個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，它只有一種形式必需是兩個(gè)連桿相連，如圖 931 所示。圖 528 柱鉸連接的兩種形式4）螺桿連接（Screw）螺桿連接實(shí)現(xiàn)了一個(gè)部件繞另一個(gè)部件（或機(jī)架）作相對(duì)的螺旋運(yùn)動(dòng)，如圖 929 所示。圖 926 滑塊連接的兩種形式3）柱鉸連接（Cylindrical ）柱鉸連接實(shí)現(xiàn)了一個(gè)部件繞另一個(gè)部件（或機(jī)架）的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖 927 所示。14 / 42圖 924 鉸鏈連接的兩種形式2）滑塊連接（Slider）滑塊連接是兩個(gè)相連件互相接觸并保持著相對(duì)的滑動(dòng)，如圖 925 所示。圖 922 【鉸鏈連接】對(duì)話框該對(duì)話框中的各種鉸鏈連接類型說(shuō)明如下：1）合頁(yè)連接 (Revolute) 鉸鏈連接可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)相連件繞同一軸作相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖 923 所示。圖 921 運(yùn)動(dòng)副類型工具欄下面分別來(lái)介紹各種運(yùn)動(dòng)副類型。將【類選擇】對(duì)話框的選擇類型設(shè)為 Link，選擇了某一連桿后將彈出連桿特性參數(shù)設(shè)置的對(duì)話框，如圖920 所示，對(duì)各項(xiàng)參數(shù)的編輯與連桿建立時(shí)的參數(shù)設(shè)置操作完全相同。 連桿特性參數(shù)的編輯當(dāng)連桿特性參數(shù)設(shè)置有誤時(shí)，就必需對(duì)各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行修改，UG/Motion 該項(xiàng)功能的實(shí)現(xiàn)是通過(guò)運(yùn)動(dòng)仿真工具欄區(qū)運(yùn)動(dòng)模型管理模塊中的運(yùn)動(dòng)模型部件編輯的功能來(lái)實(shí)現(xiàn)的。設(shè)置完了這些連桿特性參數(shù)后，該部件就具有了一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，可以與別的連桿以一定的連接方式相連接了，構(gòu)成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。2）User Define：由用戶定義質(zhì)量特性，選擇該選項(xiàng)后，選擇步驟中的圖標(biāo) Mass和 Inertia 將被自動(dòng)激活。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說(shuō)明如圖 919 所示。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說(shuō)明如圖 918 所示。選擇該圖標(biāo)后，連桿創(chuàng)建對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說(shuō)明如圖 917 所示。選擇該圖標(biāo)后， 【連桿創(chuàng)建】對(duì)話框的界面將會(huì)發(fā)生變化，變化后對(duì)話框的選項(xiàng)說(shuō)明如圖 916 所示。激活該圖標(biāo)后，在圖形窗口中選擇將要賦予該連桿特性的幾何模型。共包含五個(gè)步驟，其中可根據(jù)用戶的要求省去幾項(xiàng)。9 / 42 連桿特性的建立點(diǎn)擊運(yùn)動(dòng)仿真工具欄區(qū)的連桿特性和運(yùn)動(dòng)副模塊中的圖標(biāo) (Link)，系統(tǒng)將會(huì)打開【連桿特性創(chuàng)建】對(duì)話框，如圖 915 所示。同時(shí)，為了組成一個(gè)能運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，必需把兩個(gè)相鄰構(gòu)件（包括機(jī)架、原動(dòng)件、從動(dòng)件）以一定方式聯(lián)接起來(lái)，這種聯(lián)接必需是可動(dòng)連接，而不能是無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的固接（如焊接或鉚接） ，凡是使兩個(gè)構(gòu)件接觸而又保持某些相對(duì)運(yùn)動(dòng)的可動(dòng)連接即稱為運(yùn)動(dòng)副。在特征參數(shù)數(shù)值文本輸入框中輸入新的特征參數(shù)后，按回車鍵，同時(shí)該對(duì)話框中的 Apply 按鈕被激活，單擊 Apply 既可完成該操作，從而改變模型的幾何外形。在 UG/Motion 運(yùn)動(dòng)模型管理工具欄中選擇圖標(biāo)，系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)打開一個(gè)【幾何模型尺寸編輯】對(duì)話框，如圖 914 所示。圖 912 選擇【Information 】→【Motion Connections】菜單項(xiàng)彈出的運(yùn)動(dòng)模型參數(shù)設(shè)置圖文框如圖 913 所示。圖 911 運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境類型設(shè)置該對(duì)話框中的各個(gè)選項(xiàng)說(shuō)明如下：? Kinematics：? Statics Dynamics：通過(guò)不同的選擇可以將運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境設(shè)置為運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真或者是靜態(tài)動(dòng)力學(xué)仿真。3）運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的復(fù)制選擇快捷菜單中的 Clone 菜單項(xiàng)既可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的復(fù)制，復(fù)制后的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景與原來(lái)的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的各個(gè)參數(shù)都相同，如圖 910 所示，通過(guò)分別選擇【scenario_1】→【Clone ，scenario_2】→【Clone ，scenario_3 】→【Clone】菜單項(xiàng)新建了三個(gè)與scenario_1 各項(xiàng)參數(shù)都相同的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，分別默認(rèn)為 scenario_scenario_scenario_4 。在該對(duì)話框中鍵入新的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景名稱應(yīng)用后既可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的重命名。1）運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的重命名選種某一運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，單擊鼠標(biāo)右鍵將彈出一快捷菜單，如圖 98 所示。重復(fù)該操作可以在同一個(gè) Master Model 下設(shè)立各種不同的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，包含不同的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)。 5 / 42Dynamics） ，該信息將顯示在運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景導(dǎo)航窗口中，并且運(yùn)動(dòng)仿真各運(yùn)動(dòng)仿真工具欄項(xiàng)將變?yōu)榭刹僮鞯臓顟B(tài)，如圖 97 所示。圖 96 彈出快捷菜單如果在進(jìn)入運(yùn)動(dòng)仿真界面后，運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景導(dǎo)航窗口沒有相應(yīng)的打開，用戶可以在運(yùn)動(dòng)模型工具欄中單擊按鈕 Scenario Navigator（場(chǎng)景導(dǎo)航） ，系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)打開運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景導(dǎo)航窗口。 場(chǎng)景導(dǎo)航窗口1．運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的建立在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真之前必需建立一個(gè)運(yùn)動(dòng)模型，而運(yùn)動(dòng)模型的數(shù)據(jù)都存貯在運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景之中，所以運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景的建立是整個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真過(guò)程的入口。4 / 42圖 94 運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景導(dǎo)航窗口 運(yùn)動(dòng)模型管理打開 UG/Motion 的主界面之后，將會(huì)彈出運(yùn)動(dòng)模型管理工具欄，如圖 95 所示。運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景是 UG 運(yùn)動(dòng)仿真的框架和入口，它是整個(gè)運(yùn)動(dòng)模型的載體，儲(chǔ)存了運(yùn)動(dòng)模型的所有信息。運(yùn)動(dòng)仿真工具欄區(qū)又分為四個(gè)模塊：連桿特性和運(yùn)動(dòng)副模塊、載荷模塊、運(yùn)動(dòng)分析模塊以及運(yùn)動(dòng)模型管理模塊，如圖 93 所示。該界面分為三個(gè)部分：運(yùn)動(dòng)仿真工具欄部分、運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景導(dǎo)航窗口和繪圖區(qū)，如圖 92 所示。圖 91 打開 UG/Motion 操作界面選擇該菜單命令后，系統(tǒng)將會(huì)自動(dòng)打開 UG/Motion 的主界面，同時(shí)彈出運(yùn)動(dòng)仿真的工具欄。 打開運(yùn)動(dòng)仿真主界面在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真之前，先要打開 UG/Motion（運(yùn)動(dòng)仿真）的主界面