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2025-07-01 19:44本頁面
【正文】 對位置，因為球面副具有三個獨立轉(zhuǎn)動參數(shù)，但它對于僅由轉(zhuǎn)動副、移動副、圓柱副及螺旋副等組成的空間連桿機構(gòu)的研究是十分方便的。 利用DH坐標系的特定關(guān)系，式()可寫成如下矩陣形式 ()其中矩陣 ()稱為DH矩陣，它建立了空間點p在兩個DH坐標系中坐標的變換關(guān)系，也稱DH坐標變換矩陣。具有上述特定相對關(guān)系的坐標系最先由Denavit和Hartenberg于1955年提出，稱為DH坐標系。該兩坐標系之間的相對位置具有特殊性，即由經(jīng)兩次螺旋運動得到：第一次螺旋運動以為螺旋軸作轉(zhuǎn)動并移動，此過程使運動至；第二次螺旋運動以為螺旋軸轉(zhuǎn)動并移動，此過程使運動至。所謂矩陣法即是利用矩陣來表示兩坐標系之間的位置關(guān)系，亦即空間坐標在不同坐標系之間的變換關(guān)系。 對于空間連桿機構(gòu)的研究，無論是分析還是設計問題，均需描述相鄰兩構(gòu)件之間的相對位置關(guān)系?？捎玫臄?shù)學工具有對偶數(shù)、四元數(shù)、矩陣、旋量、張量等。但空間連桿機構(gòu)的運動比較復雜，不易想象，其分析和設計難度較大，制造要求高，故其應用不如平面連桿機構(gòu)廣泛。因其結(jié)構(gòu)復雜，應用較少。隨著對其研究的日益深入，該機構(gòu)的應用已擴大到其他領(lǐng)域，如近年來出現(xiàn)的6軸聯(lián)動加工中心和虛擬軸機床等。運動平臺abcdef與固定平臺ABCDEF之間通過6個分支運動鏈聯(lián)接，各分支運動鏈均為球面副移動副球面副結(jié)構(gòu)，通過對6個移動副的運動控制，可以使運動平臺實現(xiàn)復雜的6維空間運動。 3R單開鏈空間連桿機構(gòu) 7R單環(huán)閉鏈空間連桿機構(gòu) 3) 多環(huán)閉鏈空間連桿機構(gòu) ，它存在兩個或兩個以上封閉環(huán)路，也稱并聯(lián)連桿機構(gòu)。 2) 單環(huán)閉鏈空間連桿機構(gòu) ，它相當于將單開鏈空間連桿機構(gòu)的末桿與機架固為一體，從而形成一個封閉的環(huán)路。單開鏈空間連桿機構(gòu)常作為開鏈機器人機構(gòu)，用于實現(xiàn)執(zhí)行構(gòu)件的空間復雜運動，如對位置和姿態(tài)均有要求的搬運、裝配等操作。為便于驅(qū)動與控制，運動副多采用轉(zhuǎn)動副和移動副，且相鄰運動副的軸線或移動方向取為平行或垂直相交?？臻g連桿機構(gòu)中的運動副均為面接觸的低副，除轉(zhuǎn)動副R和移動副P外，還可以有球面副S、球銷副、圓柱副C及螺旋副H，故亦稱其為空間低副機構(gòu)。例如對于函數(shù)生成機構(gòu)的設計，若預期的運動函數(shù)關(guān)系為，機構(gòu)實際產(chǎn)生的運動函數(shù)為，取一個運動周期中n個位置處兩者之均方根偏差最小來建立目標函數(shù)式中n為運動函數(shù)上所取的離散點數(shù)，為第j個離散點處的加權(quán)值。 5) 防干涉約束 防止各構(gòu)件實體在空間上發(fā)生運動干涉。 3) 傳動角約束 因曲柄搖桿機構(gòu)屬于何種型式（Ⅰ型、Ⅱ型或Ⅲ型）和最小傳動角出現(xiàn)在哪個位置尚不確定，故傳動角約束應考慮曲柄與機架拉直共線和重疊共線兩種可能情況。將設計變量用通
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