word文檔-東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院(存儲(chǔ)版)
【正文】 的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)。12 / 12。 將上述三角方程對(duì)時(shí)間分別求一、二階導(dǎo)數(shù)，即可獲得機(jī)構(gòu)輸入、輸出間的速度和加速度關(guān)系。從12個(gè)三角方程式中適當(dāng)選取6個(gè)進(jìn)行聯(lián)立消元處理，可求得機(jī)構(gòu)輸入、輸出位移參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，三角方程組的求解難度隨著構(gòu)件數(shù)的增加而大大增加。根據(jù)上式不難得到該機(jī)構(gòu)的位置逆解為式中,。 2) 運(yùn)動(dòng)分析和運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì) 前者包括建立機(jī)構(gòu)輸入、輸出運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系方程和求解算法，從動(dòng)件的作業(yè)空間和特殊位置（如開鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)不能獲得某些方向上的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)的位置等）分析；后者即確定與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)相關(guān)的構(gòu)件基本尺寸的設(shè)計(jì)方案并優(yōu)選之，以滿足對(duì)機(jī)構(gòu)提出的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及其他設(shè)計(jì)要求。 利用DH坐標(biāo)系的特定關(guān)系，式()可寫成如下矩陣形式 ()其中矩陣 ()稱為DH矩陣，它建立了空間點(diǎn)p在兩個(gè)DH坐標(biāo)系中坐標(biāo)的變換關(guān)系，也稱DH坐標(biāo)變換矩陣。 對(duì)于空間連桿機(jī)構(gòu)的研究，無論是分析還是設(shè)計(jì)問題，均需描述相鄰兩構(gòu)件之間的相對(duì)位置關(guān)系。隨著對(duì)其研究的日益深入，該機(jī)構(gòu)的應(yīng)用已擴(kuò)大到其他領(lǐng)域，如近年來出現(xiàn)的6軸聯(lián)動(dòng)加工中心和虛擬軸機(jī)床等。單開鏈空間連桿機(jī)構(gòu)常作為開鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)執(zhí)行構(gòu)件的空間復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，如對(duì)位置和姿態(tài)均有要求的搬運(yùn)、裝配等操作。 5) 防干涉約束 防止各構(gòu)件實(shí)體在空間上發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉。前者根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)要求建立目標(biāo)函數(shù)，同時(shí)兼顧動(dòng)力學(xué)方面的一些特性；后者主要根據(jù)動(dòng)力學(xué)要求建立目標(biāo)函數(shù)，而將運(yùn)動(dòng)學(xué)方面的要求作為約束條件。提高擴(kuò)展內(nèi)容第7章 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1. 連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì) 連桿機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì) 在用解析法設(shè)計(jì)連桿機(jī)構(gòu)時(shí)，涉及到大量的數(shù)值運(yùn)算，這種繁瑣的計(jì)算工作可由計(jì)算機(jī)來完成。 連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)可分為運(yùn)動(dòng)學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)和動(dòng)力學(xué)優(yōu)化設(shè)計(jì)。 4) 幾何空間約束 對(duì)凸輪機(jī)構(gòu)所占據(jù)空間在各個(gè)方向的尺寸加以限制。單開鏈空間連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)是：自由度多，末桿運(yùn)動(dòng)范圍大，動(dòng)作靈活；但剛度低，末桿存在誤差累積和放大，精度的提高受到限制。該機(jī)構(gòu)具有自由度多、剛度大、承載能力高、精度高和便于布置驅(qū)動(dòng)裝置等優(yōu)點(diǎn)，最初用作訓(xùn)練飛行員的飛行模擬器。下面介紹普遍使用的矩陣法。 由圖可知，空間任意一點(diǎn)p在兩坐標(biāo)系中的矢量關(guān)系為 ()上式可用兩個(gè)坐標(biāo)系中的軸間夾角的余弦表示成如下形式 ()式中：。 空間連桿機(jī)構(gòu)研究的基本問題 基于理論
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1