word文檔-東南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院(存儲版)
【正文】 的運動設(shè)計。12 / 12。 將上述三角方程對時間分別求一、二階導(dǎo)數(shù)，即可獲得機(jī)構(gòu)輸入、輸出間的速度和加速度關(guān)系。從12個三角方程式中適當(dāng)選取6個進(jìn)行聯(lián)立消元處理，可求得機(jī)構(gòu)輸入、輸出位移參數(shù)之間的函數(shù)關(guān)系，三角方程組的求解難度隨著構(gòu)件數(shù)的增加而大大增加。根據(jù)上式不難得到該機(jī)構(gòu)的位置逆解為式中,。 2) 運動分析和運動設(shè)計 前者包括建立機(jī)構(gòu)輸入、輸出運動參數(shù)之間的關(guān)系方程和求解算法，從動件的作業(yè)空間和特殊位置（如開鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)不能獲得某些方向上的瞬時運動的位置等）分析；后者即確定與機(jī)構(gòu)運動相關(guān)的構(gòu)件基本尺寸的設(shè)計方案并優(yōu)選之，以滿足對機(jī)構(gòu)提出的運動學(xué)、動力學(xué)以及其他設(shè)計要求。 利用DH坐標(biāo)系的特定關(guān)系，式()可寫成如下矩陣形式 ()其中矩陣 ()稱為DH矩陣，它建立了空間點p在兩個DH坐標(biāo)系中坐標(biāo)的變換關(guān)系，也稱DH坐標(biāo)變換矩陣。 對于空間連桿機(jī)構(gòu)的研究，無論是分析還是設(shè)計問題，均需描述相鄰兩構(gòu)件之間的相對位置關(guān)系。隨著對其研究的日益深入，該機(jī)構(gòu)的應(yīng)用已擴(kuò)大到其他領(lǐng)域，如近年來出現(xiàn)的6軸聯(lián)動加工中心和虛擬軸機(jī)床等。單開鏈空間連桿機(jī)構(gòu)常作為開鏈機(jī)器人機(jī)構(gòu)，用于實現(xiàn)執(zhí)行構(gòu)件的空間復(fù)雜運動，如對位置和姿態(tài)均有要求的搬運、裝配等操作。 5) 防干涉約束 防止各構(gòu)件實體在空間上發(fā)生運動干涉。前者根據(jù)運動學(xué)要求建立目標(biāo)函數(shù)，同時兼顧動力學(xué)方面的一些特性；后者主要根據(jù)動力學(xué)要求建立目標(biāo)函數(shù)，而將運動學(xué)方面的要求作為約束條件。提高擴(kuò)展內(nèi)容第7章 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計1. 連桿機(jī)構(gòu)的計算機(jī)輔助設(shè)計和優(yōu)化設(shè)計 連桿機(jī)構(gòu)的計算機(jī)輔助設(shè)計 在用解析法設(shè)計連桿機(jī)構(gòu)時，涉及到大量的數(shù)值運算，這種繁瑣的計算工作可由計算機(jī)來完成。 連桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計可分為運動學(xué)優(yōu)化設(shè)計和動力學(xué)優(yōu)化設(shè)計。 4) 幾何空間約束 對凸輪機(jī)構(gòu)所占據(jù)空間在各個方向的尺寸加以限制。單開鏈空間連桿機(jī)構(gòu)的特點是：自由度多，末桿運動范圍大，動作靈活；但剛度低，末桿存在誤差累積和放大，精度的提高受到限制。該機(jī)構(gòu)具有自由度多、剛度大、承載能力高、精度高和便于布置驅(qū)動裝置等優(yōu)點，最初用作訓(xùn)練飛行員的飛行模擬器。下面介紹普遍使用的矩陣法。 由圖可知，空間任意一點p在兩坐標(biāo)系中的矢量關(guān)系為 ()上式可用兩個坐標(biāo)系中的軸間夾角的余弦表示成如下形式 ()式中：。 空間連桿機(jī)構(gòu)研究的基本問題 基于理論
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