word文檔-東南大學機械工程學院(完整版)
【正文】 置參數(shù)能滿足給定的連續(xù)函數(shù)關系。將設計變量用通式表示為 (2) 約束條件 設計變量的取值往往受到多方面的限制，這些限制可以用函數(shù)表示成如下形式的約束條件： 連桿機構的約束條件主要有： 1) 幾何參數(shù)邊界約束 為縮小尋優(yōu)范圍，可根據(jù)設計要求給出各幾何參數(shù)的上下限，作為邊界約束?？臻g連桿機構中的運動副均為面接觸的低副，除轉(zhuǎn)動副R和移動副P外，還可以有球面副S、球銷副、圓柱副C及螺旋副H，故亦稱其為空間低副機構。 3R單開鏈空間連桿機構 7R單環(huán)閉鏈空間連桿機構 3) 多環(huán)閉鏈空間連桿機構 ，它存在兩個或兩個以上封閉環(huán)路，也稱并聯(lián)連桿機構。但空間連桿機構的運動比較復雜，不易想象，其分析和設計難度較大，制造要求高，故其應用不如平面連桿機構廣泛。該兩坐標系之間的相對位置具有特殊性，即由經(jīng)兩次螺旋運動得到：第一次螺旋運動以為螺旋軸作轉(zhuǎn)動并移動，此過程使運動至；第二次螺旋運動以為螺旋軸轉(zhuǎn)動并移動，此過程使運動至?？煞纸鉃閮蓚€矩陣之積，即式中I為單位陣。 (1) 單開鏈空間連桿機構的運動分析 ，在各構件上建立DH坐標系，其中各坐標系的z軸取為轉(zhuǎn)動副的軸線方向，x軸取為相鄰兩坐標系z軸的公垂線方向。 (2). 單環(huán)閉鏈空間連桿機構的運動分析 對于不含球面副的的單環(huán)閉鏈空間連桿機構（），若其構件數(shù)為n，機架編號為0，并將機架看作是單開鏈機構中的末桿n。為建立此兩轉(zhuǎn)角之間的函數(shù)關系，可采用拆桿法，即假想地將連桿2拆去，以避開與球面副B、C有關的相對轉(zhuǎn)角參數(shù)。若按兩連架桿三組對應位置設計時，可預先選定四個參數(shù)，再按設計要求確定其余三個參數(shù)。 將預定參數(shù)和兩連架桿對應位置參數(shù)代入機構位移方程，可得僅含變量的三個方程，將其聯(lián)立求解，即可得待設計的參數(shù)。 RSSR空間四桿機構的運動分析 如圖所示，在構件0、3上分別建立DH坐標系，則球面副中心B和C在0坐標系中的位置滿足如下坐標變換關系 由于點B、C在其運動范圍內(nèi)都要受到連桿2長度不變的約束，因此有將B、C兩點在0坐標系中的坐標代入上式，經(jīng)整理得如下形式的三角方程式中解此三角方程得式中根號前的“177。經(jīng)連續(xù)的坐標變換，可得所以有上式稱為封閉型矩陣方程式，它建立了機構各運動副位移參數(shù)之間的關系。其中第4列反映了3坐標系原點在0坐標系中的位置，即末桿3上P點在0坐標系中的位置坐標為利用上式即可由各轉(zhuǎn)動副的輸入轉(zhuǎn)角求得末桿上工作點P在0坐標系中的位置坐標，此即為該機構的位置正解。的逆陣為上式的運動學含義是兩次反向螺旋運動，或可理解為反向平移運動與反向旋轉(zhuǎn)運動之合成。具有上述特定相對關系的坐標系最先由Denavi
環(huán)評公示相關推薦
鄂ICP備17016276號-1