【正文】 *******////**********************************************************//includevoid double_half_mode1(void) //半步工作方式{ HALF。 } else display_str(0,0,isopluse...!) 。} else if(counter==n) display_str(0,0,stop...! ) 。 return 。!ky) {PWMCONREG2=0。)amp。 //設(shè)置PWM模式 while(1) { if(((key_value=key())==39。 //使能全局中斷 OPEN_CMP1A。 //設(shè)置PWM模式 PWM_IO 。 TOP=10000。 return 。 n1=((10000topfix)/STEP+2)*(2*N) 。 vn=0。 主程序代碼//********************************************************//ifndef _HEAD_Hdefine _HEAD_H includeavr/includeutil/includeavr/includeavr/includedefine TOP OCR1Adefine PWMCONREG1 TCCR1Adefine PWMCONREG2 TCCR1Bdefine PWM_IO DDRD|=_BV(PD5)define L298_DIR PORTDdefine L298_OUT DDRD|=0xfcdefine RESET 0X40define S_CONTROL L298_DIR|=CONTROLdefine C_CONTROL L298_DIRamp。對(duì)于一些復(fù)雜系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，可以通過(guò)移植(或C編譯器提供)的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。C編譯器能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)中斷服務(wù)程序的現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)和恢復(fù)，并且提供常用的標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)庫(kù)，供用戶使用。匯編語(yǔ)言的可移植性很差，而C語(yǔ)言只要將一些與硬件相關(guān)的代碼作適當(dāng)?shù)男薷?，就可以方便地移植到其它種類的單片機(jī)上。其優(yōu)勢(shì)如下[7][8]：省去了人工分配單片機(jī)資源的工作，在匯編語(yǔ)言中要為每一個(gè)子程序分配單片機(jī)的資源。圖51主程序流程圖 圖52速度控制程序 圖53中斷程序C語(yǔ)言是一種編譯型的結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，具有簡(jiǎn)單的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)和強(qiáng)大的處理功能，具有運(yùn)行速度快、編譯效率高，移植性好和可讀性強(qiáng)等多種優(yōu)點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)便件的直接操作。第五章、軟件實(shí)現(xiàn) 主程序流程圖在本章里，先介紹C語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的優(yōu)勢(shì)，然后介紹LCD的顯示原理、模塊的軟件特性等,接下來(lái)便是最主要的整個(gè)程序的設(shè)計(jì)。在圖中以 P1口作為數(shù)據(jù)口。這種方式的特點(diǎn)就是電路簡(jiǎn)單，控制時(shí)序由軟件實(shí)現(xiàn)，可以實(shí)現(xiàn)高速單片機(jī)與液晶顯示模塊的接口。 圖43 間接控制方式電路圖間接控制方式是單片機(jī)通過(guò)自身的或系統(tǒng)中的并行接口與液晶顯示模塊連接。3．HD61202及其兼容控制驅(qū)動(dòng)器讀、寫時(shí)序與68系列微處理妻相符，因此它可直接與68系列微處理器借口相聯(lián)。其特點(diǎn)如下：1．內(nèi)藏64*64=4096位顯示RAM，RAM中每位數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)LCD屏上的一個(gè)點(diǎn)的亮、暗狀態(tài)。HD61203和HD61202就是這類液晶顯示驅(qū)動(dòng)控制器套件。HD61202及其兼容液晶顯示控制器是一種帶有驅(qū)動(dòng)輸出的圖形液晶顯示控制器，而在小規(guī)模點(diǎn)陣液晶顯示模塊上使用液晶顯示驅(qū)動(dòng)器組成液晶顯示驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是非常有益的，這將使液晶顯示模塊的硬件電路簡(jiǎn)單化，從而降低模塊的成本，同時(shí)也提高了對(duì)軟件功能的要求。圖42 系統(tǒng)總的控制原理圖 LCD液晶顯示及電路 單片機(jī)與液晶顯示模塊之間的連接方式分為直接訪問(wèn)方式和為間接控制方式兩種。綜上所述：步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于CLOCK的脈沖頻率，角位移取決于CLOCK的脈沖個(gè)數(shù)，轉(zhuǎn)矩大小則取決于參考電壓Vref的大小。電路中，L298的15引腳上的兩個(gè)電阻用來(lái)調(diào)節(jié)斬波器電路的參考電壓。RESET輸入，當(dāng)為0時(shí)，脈沖分配器回到初狀態(tài)（HOME）。CONTORL斬波控制，當(dāng)為0時(shí)，控制INH1和INH2；當(dāng)為1時(shí)控制ABCD。CLOCK為步進(jìn)脈沖信號(hào)輸入端，在每一個(gè)脈沖的下降沿，電機(jī)產(chǎn)生一步步進(jìn)。單片機(jī)（簡(jiǎn)稱mcu）發(fā)出時(shí)鐘信號(hào)、正反轉(zhuǎn)信號(hào)、工作模式信號(hào)、復(fù)位信號(hào)、使能信號(hào)及控制信號(hào)。L298的控制和引腳如圖41[5][6]。L298芯片是具有15個(gè)引出腳的多瓦數(shù)直插封閉的集成芯片。每橋的三級(jí)管的射極是連接在一起的，相應(yīng)外接線端可用來(lái)連接外設(shè)傳感電阻。在時(shí)間上與輸入脈沖同步，因而只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率和電機(jī)繞組的相序，即可獲得所需要的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向。每當(dāng)電機(jī)繞組接收一個(gè)脈沖時(shí)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)相應(yīng)的角度（步距）。在本章里，主要設(shè)計(jì)液晶模塊的連接和顯示方式、控制電路中所用到的各種芯片和元器件的原理和一些功能，并畫(huà)出總的控制原理圖。AREF: A/D轉(zhuǎn)換參考電壓；XTAL1/2：晶振；RESET： 復(fù)位；AREF： A/D轉(zhuǎn)換參考電壓；PA~PD： 雙向I/O口；TXD： USART輸出引腳；RXD： USART輸入引腳；OC1A： PWM波形輸出端；綜合以上所述，正因?yàn)锳TMEGA16單片機(jī)的先進(jìn)性，本設(shè)計(jì)選用該型號(hào)的單片機(jī)。(用編程器寫入)，也可使用串行在線編程(ISP)方法下載寫入，也就是說(shuō)不必將單片機(jī)芯片從系統(tǒng)上拆下，拿到萬(wàn)用編程器上燒寫，而可直接在電路板上進(jìn)行程序的修改、燒寫等操作，方便產(chǎn)品升級(jí)，尤其是采用SMD封裝，更利于產(chǎn)品微型化。(LOCK)。AVR單片機(jī)的主要特點(diǎn)如下：。(9) 工作電壓：－。(7) 片內(nèi)/ 片外中斷源。(5) 32個(gè)可編程的I/O引線，40引腳PDIP封裝。具有獨(dú)立鎖定位的可選Boot代碼區(qū)，通過(guò)片上Boot程序?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)編程。全靜態(tài)工作。(2) 先進(jìn)的RISC 結(jié)構(gòu)：131條指令–大多數(shù)指令執(zhí)行時(shí)間為單個(gè)時(shí)鐘周期。它是一種具有40引腳的高性能、低功耗的8位微處理器?？刂圃韴D22如下：圖22 控制原理圖第三章、Atmega16單片機(jī) Atmega16主要功能AVR單片機(jī)主要有ATtiny、AT90和ATmega三種系列，其結(jié)構(gòu)和基本原理都相類似。常見(jiàn)的驅(qū)動(dòng)電路：?jiǎn)坞妷盒凸Ψ烹娐贰⒏叩蛪呵袚Q型功放電路、斬波恒流功放電路等再就是采用專用的集成芯片。驅(qū)動(dòng)單元與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接耦合，也可理解成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)微機(jī)控制器的功率接口?？刂茊卧獙?shí)質(zhì)上是具有處理能力的微處理器芯片，本文選用由ATEML公司生產(chǎn)的Atmega16單片機(jī)[3]?？刂茊卧钦麄€(gè)系統(tǒng)最核心的部分，是系統(tǒng)的指揮中心。因此選用AVR單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)具有優(yōu)勢(shì)性。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向如果給定工作方式正序