【正文】 005.[12]鄧星鐘，周祖德，鄧堅(jiān). 機(jī)電傳動(dòng)控制(第二版)[M]. 武漢：華中理工大學(xué)出版社，2000.[13]AT89C51 DATA SHEEP Philips Semiconductors 致謝首先誠摯的感謝我的論文指導(dǎo)老師周燕老師，從選題的確定、論文的寫作、修改到最后定稿過程中，自始至終都傾注著老師的心血。步進(jìn)電機(jī)在控制系統(tǒng)中具有廣泛的應(yīng)用。弄清了相序，把電路板重新布線，焊接好，結(jié)果電機(jī)能夠正常轉(zhuǎn)動(dòng)了。后來仔細(xì)看了步進(jìn)電機(jī)工作原理，原來步進(jìn)電機(jī)要正常實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，四個(gè)相序必須弄清楚。 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)錯(cuò)誤及解決方法步進(jìn)電機(jī)一開始不能正常轉(zhuǎn)動(dòng)，以為是電路焊接有問題，為了防止再次出現(xiàn)虛焊，首先將電路板用萬用表檢查了一遍，沒問題。用用萬用表仔細(xì)檢查了每根線，發(fā)現(xiàn)了原因，電路板存在虛焊現(xiàn)象。電路板焊接好以后，首先要檢查一下電路設(shè)計(jì)是否合理、元器件焊接是否正確，焊接好以后需要仔細(xì)檢查。 LM7812輸出電壓錯(cuò)誤與解決方法電路的工作離不開電源，所以電源是必不可少的。由于編譯只能檢查是否存在語法錯(cuò)誤，所以還要看是否存在邏輯錯(cuò)誤。流程圖如圖46。流程圖如圖45所示。流程圖如圖44所示。流程圖如圖43所示。如圖42所示。 //s3按下觸發(fā)一次 if(Flag==3) Flag=0。 }}/******************************************************************//* 中斷入口函數(shù) *//******************************************************************/void ISR_Key(void) interrupt 2 using 1{ Delay(500)。 //改變這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 ,數(shù)字越小，轉(zhuǎn)速越大 } }while(Flag==2) //停止 { P0=0x6D。i++) //4相 { P1=B_Rotation[i]。//顯示 b 標(biāo)示反轉(zhuǎn) for(i=0。 //輸出對(duì)應(yīng)的相 可以自行換成反轉(zhuǎn)表格 Delay(500)。i4。 //全局中斷開 while(Flag==0) { P0=0x71。 //外部中斷0開 IT1=1。}/******************************************************************//* 主函數(shù) *//******************************************************************/main(){ unsigned char i。 //正轉(zhuǎn)表格unsigned char code B_Rotation[4]={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1}。//定義正反轉(zhuǎn)和停止標(biāo)志位sbit KEY = P3^3。 //s3按下觸發(fā)一次 if(Flag==3) Flag=0。 } } /******************************************************************//* 中斷入口函數(shù)，控制步進(jìn)正反轉(zhuǎn)、停機(jī) *//******************************************************************/void ISR_Key2(void) interrupt 2 using 1{ Delay(500)。 if(!KEY1) { PWM_Num++。 if(PWM_ON!=0) PWM = 0。 } count++。 TL0=(655361000)%256。 *//******************************************************************/ void tim(void) interrupt 1 using 1{static unsigned char count。// 顯示 S P2=0x0F。 //輸出對(duì)應(yīng)的相 Delay(500)。i4。 //改變這個(gè)參數(shù)可以調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速 ,數(shù)字越小，轉(zhuǎn)速越大 } }while(Flag==1) { P0=0x7C。i++) //4相 { P2=F_Rotation[i]。//顯示 F 標(biāo)示正轉(zhuǎn) for(i=0。 } }while(KEY0==0) //KEY0按下，則步進(jìn)電機(jī)工作。break。 //P0口段碼為4 case 4:P0=0x6D。PWM_ON=8。break。//P0口段碼為2； case 2:P0=0x4F。PWM_ON=4。break。// 時(shí)間可以調(diào)整 這個(gè)是10步調(diào)整 周期10ms，PWM的周期不變，8位PWM就是256步while(KEY0==1) //，則直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)； {switch(PWM_Num){ case 0:P0=0x06。 //打開中斷TR0=1。 TL0=(655361000)%256。 //開機(jī)顯示直流電機(jī)1檔位TMOD|=0x01。 //邊沿觸發(fā) EA=1。 //外部中斷1開，控制步進(jìn)電機(jī) IT0=1。 EX0=1。 //步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)表格/******************************************************************//* 延時(shí)函數(shù) *//******************************************************************/void Delay(unsigned int i)//延時(shí){ while(i)。//定義步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)和停止標(biāo)志位 unsigned char code F_Rotation[4]={0x1f,0x2f,0x4f,0x8f}。//直流電機(jī)速度檔位；unsigned char PWM_ON 。 //定義直流電機(jī)PWM輸出調(diào)速端口unsigned char CYCLE。 //控制直流電機(jī)調(diào)速按鍵sbit KEY2 = P3^3。 //控制按鍵，為高電平時(shí)，直流電機(jī)工作。 系統(tǒng)主程序系統(tǒng)分為電機(jī)正轉(zhuǎn)、電機(jī)反轉(zhuǎn)、電機(jī)加速與電機(jī)減速的幾部分組成，其主程序框圖如圖41所示 。近年來，隨著以51單片機(jī)為內(nèi)核的單片機(jī)的不斷發(fā)展和普及，國外的一些公司紛紛推出了以51單片機(jī)為基礎(chǔ)的集成開發(fā)環(huán)境。 －拍數(shù)(一般三拍時(shí)=或六拍時(shí)=2 )。（3）步數(shù)的確定步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的步數(shù)可