【正文】 e limited to X X . The height of the RF munication antenna will not be considered in deciding a robot39。第三章 比賽規(guī)則FIRA Middle League MiroSot Game Rules 點球球與機器人擺放原則，其他機器人都在另外半場點球的判斷：結合以上三個條件起來就可以判斷是否在罰自由球。 break。 case GOAL_KICK: //發(fā)生點球時的策略 MoonAttack ( amp。envhome [0], env )。 } break。envhome [0], env )。 break。 case BLUE_BALL: MoonAttack ( amp。envhome [1], env )。 break。 case PLACE_KICK: //發(fā)生墜球時的策略 //由二號小車發(fā)球 MoonAttack ( amp。envhome [0], env )。envhome [4], env )。envopponent [4] )。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [2], amp。envopponent [2] )。 case FREE_BALL: // 發(fā)自由球時的策略 // 跟隨對方 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [0], env )。envhome [4], env )。envopponent [4] )。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [2], amp。envopponent [2] )。 switch (envgameState) { case 0: // default 缺省情況下的策略 //三個機器人進行追逐對方的策略 MoonFollowOpponent ( amp。 case GOAL_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。 case FREE_BALL: break。envhome[2], 125, 125 )。envhome[1], 125, 125 )。//讓小車2沿直線跑到Y軸與機器人位置相等X軸為60這個點去。Position(amp。envhome[1], env,60)。 }}讓守門員跟隨著球的Y軸和移動是一種很有效的守門辦法，但守門員又不能離門太遠，所以守門員的稱動還得在一定范圍之內(nèi)。 case FREE_KICK: break。 case PLACE_KICK: break。//讓小車1守門，并且跟據(jù)球的Y軸的位置的移動而移動 break。但這有一個毛病，容易犯規(guī)和造成烏龍球4. 讓守門員跟據(jù)球的Y軸的移動而移動switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 case GOAL_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。 case FREE_BALL: break。//讓小車1跟著球跑。 }}3. 讓小車跟著球跑switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 case FREE_KICK: break。 case PLACE_KICK: break。 break。envhome[1], 50, 60)。 case GOAL_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。 case FREE_BALL: break。//讓小車2沿直線跑到Y軸與機器人位置相等X軸為60這個點去。Position(amp。envhome[1], env,60)。 //移動機器人到小球的位置 Position(robot, env, env)。 env = env + dy。 double dy = env env。 } Velocity(robot, vl, vr)。 } else { vr = (int)(+.17 * theta_e)。 vr = (int)( vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) + Ka * theta_e)。amp。amp。 vl = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 abs(theta_e) 40) Ka = 。 if (d_e amp。 if (theta_e 80) theta_e = 80。 if (theta_e 95 || theta_e 95) { theta_e += 180。 else if (d_e 20) Ka = 23. / 90.。 else if (d_e 50) Ka = 19. / 90.。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 //當前機器人與目標的夾角 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 dy == 0) desired_angle = 90。 //計算當前位置到目標點的角度 if (dx == 0 amp。 dy = y robot。 double dx, dy, d_e, Ka = 。 } Velocity (robot, vl, vr)。 } else if (abs(theta_e) 20) { vl = (int)(* (double)theta_e)。 if (abs(theta_e) 50) { vl = (int)(9./ * (double) theta_e)。 if (theta_e 90) theta_e += 180。 while (theta_e 180) theta_e = 360。}//該動作可以讓機器人轉到指定任意角度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle){ int theta_e, vl, vr。下面是一些基本的動作函數(shù)：//設置機器人左右輪的速度void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr ){ robotvelocityLeft = vl。// 機器人轉角void Position( Robot *robot, double x, double y )。//跟隨對方球員void Velocity ( Robot *robot, int vl, int vr )。//移動攻擊// just for testing to check whether the amp。//機器人向小球移動方法void Defend ( Robot *robot, Environment *env, double low, double high )。//守門員策略void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。void PredictBall ( Environment *env )。 程序開發(fā)流程1. 在C:\Program Files\Robot Soccer 目錄下找到Strategy Source文件2. 將此文件夾的代碼拷出，可以看到系統(tǒng)提供的接口代碼，同時也有一些系統(tǒng)提供的策略，這些策略只是提供參考，如果想要寫出好的程序，必須改進，或重新編寫。也就是我們的每個處理周期為1/60秒，在每次調(diào)用時，系統(tǒng)通過Environment * env這個指針向我們傳遞當前的系統(tǒng)的運行信息，然后我們通過運算，然后設置我方所有機器人的左右輪轉速，依此來控制機器人進行足球比賽。 //用戶自定義信息} Environment。 //當前游戲的狀態(tài) long whosBall。 //預計的小球的位置 Bounds fieldBounds, //場地范圍 goalBounds。 //我方機器人數(shù)組 OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]。 //小球的坐標位置} Ball。 //機器人當前的轉角} OpponentRobot。OpponentRobot 對方機器人的信息的定義typedef struct{ Vector3D pos。 //機器人當前的轉角 double velocityLeft, velocityRight。Robot 我方機器人的信息定義typedef struct{ Vector3D pos。Bounds 區(qū)域范圍定義typedef struct{ long left, right, top, bottom。程序的基本數(shù)據(jù)定義：Vector3D 位置向量定義typedef struct{ double x, y, z。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。 函數(shù)接口 Destroy主要是程序的銷毀，在程序結束時由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是釋放自定義的數(shù)據(jù)，如刪除對應于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。如轉換成厘米，球員方位角單位為角度每方隊員有五名，分別用不同的顏色來標示，右上角是黑色來區(qū)分前后，中間是代表隊伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊員的標識： 0號一般是守門員，用大紅色表示； 1號用紫色表示，2號用紫紅色表示，這兩個一般用作防守； 3號用綠色表示，4號用藍綠色表示，這兩個一般用作進攻；前球機器人( , )XY轉角方向 0176。 場地的各種標志及尺寸（單位：厘米）機器人小車為理想模型。2. 球的坐標（當前周期，上一周期）。鍵盤：在比賽開始前或比賽暫停時，當鼠標點擊某一個機器人后可以用或鍵來調(diào)整該機器人的角度。 仿真平臺及系統(tǒng)特點開發(fā)者：　 Jo 領導的Griffith大學信息技術學院RSS開發(fā)小組 系統(tǒng)特點：1. 機器人模型：Yujin機器人的物理模型2. 模擬精確：碰撞檢測完全，碰撞處理準確（采用商業(yè)游戲引擎公司Havok的碰撞處理引擎）3. 界面：3維（采用Direct設計界面，3D Max建模） 運行環(huán)境和開發(fā)工具仿真系統(tǒng)： 3D Robot Soccer Simulator 編程語言： C/C++開發(fā)環(huán)境： MS Visual C++ / MS VS2003模 板： 使用仿真系統(tǒng)提供的源程序模板程序模板說明：程序使用動態(tài)連接庫（DLL）方式硬件需求 Pentium III 600 MHz或以上性能的CPU 256M系統(tǒng)內(nèi)存 具有32M以上顯存的TNT2或其以上級別的顯示卡 能夠支持800600以上分辨率的顯示器軟件需求 Windows98或以上版本的操作系統(tǒng) DirectX  仿真平臺的使用介紹以下是簡單的仿真平臺的使用方法： 運行程序的方法1. 先將自己編寫好的代碼編譯成dll文件,黃隊程序拷到C:\strategy\yellow, 藍隊程序拷到C:\strategy\bule.2. 在仿真平臺中點擊STRATEGIES按鈕，選擇 C++，然后輸入策略文件名，點擊send。并且我們計劃選拔相應的隊伍參加國內(nèi)/國際比賽，讓思遠的聲音出現(xiàn)在更多的地方！ 仿真系統(tǒng)基本結構場上數(shù)據(jù)機器人命令決策系統(tǒng)仿真系統(tǒng)仿真系統(tǒng)是由FIRA提供的仿真程序，這個程序通過DLL（動態(tài)鏈接庫）接收雙方策略，決策系統(tǒng)由各隊提供自己的DLL程序。我們千人工程機器人足球俱樂部首先希望能通過這個要求最低的項目來作為我們進入這一領域的開始，并通過競賽來提高學員學習的趣味性，讓學員自己來研究、學習，而俱樂部作為活動的發(fā)起和組織方。成都　 第二篇 機器人足球MLS（Middle League Simurosot）技術開發(fā)指南第一章 5V5仿真組（Middle League Simurosot）介紹FIRA SimuroSot Game 仿真型機器人足球介紹