【正文】 機(jī)器人的國(guó)際組織有兩個(gè)：FIRA（Federation of International Robotsoccer Association，F(xiàn)IRA）；官方網(wǎng)站地址：（Robot World Cup）；官方網(wǎng)站地址：六、 機(jī)器人足球比賽項(xiàng)目機(jī)器人足球比賽根據(jù)使用車(chē)或人的模型、控制系統(tǒng)的控制方式的不同而分為許多項(xiàng)目，如下所示：　FIRA機(jī)器人足球比賽種類(lèi):半自主型機(jī)器人足球：MiroSot全自主型機(jī)器人足球：RoboSot仿真機(jī)器人足球：SimuroSot超小型半自主機(jī)器人機(jī)器人足球：NaroSot超小型全自主機(jī)器人足球：KheperaSot類(lèi)人機(jī)器人足球：HuroSotRoboCup機(jī)器人足球比賽種類(lèi)11VS11仿真組比賽5VS5小型機(jī)器人組比賽小型機(jī)器人組標(biāo)準(zhǔn)比賽（每隊(duì)11人）中型機(jī)器人組比賽Sony四腿機(jī)器人比賽七、 國(guó)際機(jī)器人足球比賽歷史1995年9月，韓國(guó)KAIST的金鐘煥(JongHwan Kim)教授提出FIRA，同年舉辦了微型機(jī)器人世界杯足球比賽，成立了國(guó)際機(jī)器人足球組織委員會(huì)。1996年，RoboCup國(guó)際聯(lián)合會(huì)成立，并于1996年在日本舉行了表演賽。國(guó)家 863 計(jì)劃?rùn)C(jī)器人專(zhuān)家賈培發(fā)教授和譚民教授出席了大會(huì)，并對(duì)中國(guó)機(jī)器人足球的開(kāi)端表示熱烈祝賀。為使中國(guó)機(jī)器人足球健康穩(wěn)步地發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)不但提出了發(fā)展機(jī)器人足球的總目標(biāo)和技術(shù)路線(xiàn)，而且?guī)ьI(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)打入到國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟行列，從而加強(qiáng)國(guó)際交流，使中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)始終處于國(guó)際先進(jìn)水平。九、 國(guó)內(nèi)開(kāi)展機(jī)器人足球比賽的情況為了推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人足球的發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競(jìng)賽工作委員會(huì)已舉辦了多次全國(guó)性錦標(biāo)賽（世界杯機(jī)器人足球選拔賽）和地區(qū)邀請(qǐng)賽，并且多次帶領(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)參加了 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，具體情況如下表所示：次數(shù) 年度 舉辦的或參賽的大賽名 地點(diǎn) 1 “德達(dá)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱 2 “濱化杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 3 第六屆世界杯（含全國(guó)）機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 4 “大慶杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 大慶5 “哈工大杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱6 “武漢工程大學(xué)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 武漢成都　 第二篇 機(jī)器人足球MLS（Middle League Simurosot）技術(shù)開(kāi)發(fā)指南第一章 5V5仿真組（Middle League Simurosot）介紹FIRA SimuroSot Game 仿真型機(jī)器人足球介紹仿真型機(jī)器人足球 （ SimuroSot ） ： SimuroSot是一種仿真的軟件系統(tǒng)，在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，以軟件為主，忽略機(jī)器人的硬件相關(guān)的需求。并且我們計(jì)劃選拔相應(yīng)的隊(duì)伍參加國(guó)內(nèi)/國(guó)際比賽，讓思遠(yuǎn)的聲音出現(xiàn)在更多的地方！ 仿真系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)場(chǎng)上數(shù)據(jù)機(jī)器人命令決策系統(tǒng)仿真系統(tǒng)仿真系統(tǒng)是由FIRA提供的仿真程序，這個(gè)程序通過(guò)DLL（動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)）接收雙方策略，決策系統(tǒng)由各隊(duì)提供自己的DLL程序。鍵盤(pán)：在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)，當(dāng)鼠標(biāo)點(diǎn)擊某一個(gè)機(jī)器人后可以用或鍵來(lái)調(diào)整該機(jī)器人的角度。 場(chǎng)地的各種標(biāo)志及尺寸（單位：厘米）機(jī)器人小車(chē)為理想模型。 函數(shù)接口 Destroy主要是程序的銷(xiāo)毀，在程序結(jié)束時(shí)由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是釋放自定義的數(shù)據(jù)，如刪除對(duì)應(yīng)于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env )。程序的基本數(shù)據(jù)定義：Vector3D 位置向量定義typedef struct{ double x, y, z。Robot 我方機(jī)器人的信息定義typedef struct{ Vector3D pos。OpponentRobot 對(duì)方機(jī)器人的信息的定義typedef struct{ Vector3D pos。 //小球的坐標(biāo)位置} Ball。 //預(yù)計(jì)的小球的位置 Bounds fieldBounds, //場(chǎng)地范圍 goalBounds。 //用戶(hù)自定義信息} Environment。 程序開(kāi)發(fā)流程1. 在C:\Program Files\Robot Soccer 目錄下找到Strategy Source文件2. 將此文件夾的代碼拷出，可以看到系統(tǒng)提供的接口代碼，同時(shí)也有一些系統(tǒng)提供的策略，這些策略只是提供參考，如果想要寫(xiě)出好的程序，必須改進(jìn)，或重新編寫(xiě)。//守門(mén)員策略void NearBound2 ( Robot *robot, double vl, double vr, Environment *env )。//移動(dòng)攻擊// just for testing to check whether the amp。// 機(jī)器人轉(zhuǎn)角void Position( Robot *robot, double x, double y )。}//該動(dòng)作可以讓機(jī)器人轉(zhuǎn)到指定任意角度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle){ int theta_e, vl, vr。 if (theta_e 90) theta_e += 180。 } else if (abs(theta_e) 20) { vl = (int)(* (double)theta_e)。 double dx, dy, d_e, Ka = 。 //計(jì)算當(dāng)前位置到目標(biāo)點(diǎn)的角度 if (dx == 0 amp。 //當(dāng)前機(jī)器人與目標(biāo)的夾角 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 else if (d_e 50) Ka = 19. / 90.。 if (theta_e 95 || theta_e 95) { theta_e += 180。 if (d_e amp。 vl = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。amp。 } else { vr = (int)(+.17 * theta_e)。 double dy = env env。 //移動(dòng)機(jī)器人到小球的位置 Position(robot, env, env)。Position(amp。 case FREE_BALL: break。 case GOAL_KICK: break。 break。 case FREE_KICK: break。//讓小車(chē)1跟著球跑。 case PENALTY_KICK: break。但這有一個(gè)毛病，容易犯規(guī)和造成烏龍球4. 讓守門(mén)員跟據(jù)球的Y軸的移動(dòng)而移動(dòng)switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 case PLACE_KICK: break。 }}讓守門(mén)員跟隨著球的Y軸和移動(dòng)是一種很有效的守門(mén)辦法，但守門(mén)員又不能離門(mén)太遠(yuǎn)，所以守門(mén)員的稱(chēng)動(dòng)還得在一定范圍之內(nèi)。Position(amp。envhome[1], 125, 125 )。 case FREE_BALL: break。 case GOAL_KICK: break。envopponent [2] )。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [4], env )。 case FREE_BALL: // 發(fā)自由球時(shí)的策略 // 跟隨對(duì)方 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [2], amp。envopponent [4] )。envhome [0], env )。 break。 case BLUE_BALL: MoonAttack ( amp。envhome [0], env )。envhome [0], env )。 break。第三章 比賽規(guī)則FIRA Middle League MiroSot Game Rules Each robot must be fully independent, with powering and motoring mechanisms selfcontained. Only wireless munication shall be allowed for all kinds of interactions between the host puter and a robot. 4. to notify the referee, and the referee will stop the game at an appropriate moment. The game will restart, with all the robots and the ball placed at the same positions as they were occupying at the time of interrupting the game. (d) Timeout The human operator can call for 39。 Laws 4 amp。 Before the mencement of a game, either the team color (blue/yellow) or the ball shall be decided by the toss of a coin. The team that wins the toss shall be allowed to choose either their robot39。 At the beginning of the game or after a goal has been scored, the game shall be menced/continued, with the positions of the robots as described in Law . 4.s whistle. A penaltykick will be pleted, when any one of the following happens: 1.s whistle. Law 8 : Fouls A foul will be called for in the following cases. 1. Defending with more than one robot in the goal area shall be penalized by a penaltykick. (A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee.) An exception to this is the situation when the additional robot in the goal area in not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation when the additional robot in the goal area is not there for defense or if it does not directly affect the play of the game. The referee shall judge the penaltykick situation. 5. Only the referee and one of the human members of a team (manager, coach or trainer) shall be allowed to touch the robots. The award of a penaltykick shall penalize touching the robots without the referee39。 A robot has fallen in such a way as to block the goal. 3. Defending with more than one robot in a goal area (Law .). 2. Defending with more than three robots in a penalty area (Law