【正文】 s permission, while the game is in progress (Law .). 4.s whistle all robots can start moving freely. Law 11 : PenaltyKick (Appendix 4) A penaltykick will be called under the following situations. 1. A robot has to be changed. 2. Giving a goal kick to the team of the goalkeeper will penalize the intentional blocking of a goalkeeper in its goal area. 8. Attacking with more than one robot in the goal area of the opposite team shall be penalized by a goal kick to be taken by the team of the goalkeeper. A robot is considered to be in the goal area if it is more than 50% inside, as judged by the referee. 4. Thirty (30) seconds pass after the referee39。s whistle, the goalkeeper may e out of the goal area. In case of a tie even after the threetime penaltykicks, additional penaltykicks shall be allowed onebyone, until the winner can be decided. All penaltykicks shall be taken by a single robot and shall mence with the referee39。s own side. With a signal from the referee, the game shall be started and all robots may move freely. 3. If a team is not ready to resume the game after the half time, additional 5 minutes shall be allowed. Even after the allowed additional time if such a team is not ready to continue the game, that team will be disqualified from the game. Law 6 : Game Commencement 1. timeout39。 A robot within its own goal area (Law 1.(d).) shall be considered as the goalkeeper. The goalkeeper robot shall be allowed to catch or hold the ball only when it is inside its own goal area or penalty area. 3.s size. 球門球球與機(jī)器人擺放原則球門球的判斷結(jié)合以上四個(gè)條件起來就可以判斷是否在罰自由球。envhome [0], env )。 case FREE_KICK: //發(fā)生任意球時(shí)的策略 MoonAttack ( amp。 case YELLOW_BALL: MoonAttack ( amp。 break。envhome [2], env )。 //守門員守門 Goalie1 ( amp。envhome [3], amp。 MoonFollowOpponent ( amp。 break。 //第四個(gè)搶球 MoonAttack ( amp。envopponent [3] )。envhome [1], amp。 case FREE_KICK: break。 //讓小車2以最快的速度移動(dòng) break。Velocity(amp。//讓小車1沿直線跑到X軸與機(jī)器人位置相等Y軸為60這個(gè)點(diǎn)去。 case GOAL_KICK: break。 case FREE_BALL: break。 }}讓小車跟著球跑也是一種進(jìn)攻方法，這適合在初學(xué)開發(fā)者。 case PLACE_KICK: break。envhome[1], env, env)。 case PENALTY_KICK: break。//讓小車1跑到指定的點(diǎn)。 case FREE_KICK: break。 break。//讓小車1沿直線跑到X軸與機(jī)器人位置相等Y軸為60這個(gè)點(diǎn)去。}//機(jī)器人向小球的位置移動(dòng)的方法void Attack ( Robot *robot, Environment *env ){ //計(jì)算小球的位置 PredictBall ( env )。}//預(yù)估小球的位置void PredictBall ( Environment *env ){ double dx = env env。 vl = (int)( vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 theta_e 85) { if (d_e amp。 vr = (int)(vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) + Ka * theta_e)。 if (theta_e 80) theta_e = 80。 else Ka = 25. / 90.。 if (d_e 100.) Ka = 17. / 90.。 else desired_angle = (int)(180. / PI * atan2((double)(dy), (double)(dx)))。 //計(jì)算到目標(biāo)位置的直線距離 d_e = sqrt(dx * dx + dy * dy)。}//該動(dòng)作使移動(dòng)小車到制定位置void Position( Robot *robot, double x, double y ){ int desired_angle = 0, theta_e = 0, d_angle = 0, vl, vr, vc = 125。 vr = (int)(9./ * (double)theta_e)。 while (theta_e 180) theta_e += 360。 robotvelocityRight = vr。//機(jī)器人左右輪速度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)。//防守(后衛(wèi))void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env )。//預(yù)測(cè)球的位置void Goalie1 ( Robot *robot, Environment *env )。需要注意的是：程序?qū)τ谧笥野雸?chǎng)，應(yīng)該分別處理。 //由誰控制球 void *userData。 //敵方機(jī)器人數(shù)組 Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。Ball 小球的位置定義typedef struct{ Vector3D pos。 //機(jī)器人的左右輪的速度} Robot。} Bounds。實(shí)際上程序只需要這三個(gè)接口，而我們的工作就是完成這幾個(gè)接口的處理。單位：厘米 接口代碼解析程序的接口API函數(shù)：函數(shù)接口 Create 主要是程序的初始化，在程序開始時(shí)由系統(tǒng)調(diào)用，主要作用是定義自有的數(shù)據(jù)，如創(chuàng)建對(duì)應(yīng)于：EnvironmentuserData 的數(shù)據(jù)，其中可以用來存儲(chǔ)我們的策略執(zhí)行狀態(tài)等extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env )。 策略程序每個(gè)周期發(fā)送的數(shù)據(jù) 策略程序發(fā)送給仿真平臺(tái)的數(shù)據(jù):? 1. 己方（home[i]）每個(gè)機(jī)器人的左輪速（pwm1）和右輪速（pwm2） 仿真平臺(tái)場(chǎng)地?cái)?shù)據(jù) 場(chǎng)地頂點(diǎn)坐標(biāo)（0，0）說明：1英寸= (, )(, )單位：英寸(, )（, ）） , 。3. 選擇相應(yīng)的比賽模式，按照規(guī)則擺放好球和球員后，點(diǎn)擊start，開始比賽 主菜單 A－各隊(duì)載入策略B－選擇以何種方式開球，依次為（自由球、開球、點(diǎn)球、任意球、球門球）C－選擇開球方D－開始比賽E－比賽時(shí)間和比分F－修改時(shí)間和比分G－開始一場(chǎng)新的比賽H－平臺(tái)幫助以及規(guī)則 策略載入菜單 A－選擇使用何種開發(fā)語(yǔ)言（Lingo/C++）B－輸入藍(lán)隊(duì)程序的文件名C－輸入黃隊(duì)程序的文件名D－將各隊(duì)程序載入平臺(tái)E－打開狀態(tài)查看窗口（顯示了球和機(jī)器人的一些基本信息） 比賽控制菜單A－立即回放 B－暫停 C－結(jié)束比賽 回放控制菜單A－重頭開始回放 B－從前300個(gè)周期開始回放C－一般速度回放 D－慢速度回放 E－逐幀回放F－推出回放模式 G－當(dāng)前進(jìn)球無效 機(jī)器人的編號(hào)Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對(duì)方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0 鼠標(biāo)和鍵盤操作鼠標(biāo)：在比賽開始前或比賽暫停時(shí)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。在以后我們希望能通過技術(shù)的提高，涉足更多的項(xiàng)目。全國(guó)第六屆機(jī)器人足球錦標(biāo)賽我們希望通過和世界接軌的科學(xué)技術(shù)的引入，以及和更多關(guān)心這個(gè)領(lǐng)域的組織的合作，來進(jìn)一步擴(kuò)大我們思遠(yuǎn)在IT界、在科學(xué)界、在整個(gè)世界的影響力。 機(jī)器人足球是在人工智能領(lǐng)域崛起的新的生長(zhǎng)點(diǎn)，是一個(gè)發(fā)展多智能體系統(tǒng)技術(shù)的理想的試驗(yàn)平臺(tái)。 1999 年 8 月與 11 月分別在哈工大舉辦了首屆全國(guó)機(jī)器人足球邀請(qǐng)賽和錦標(biāo)賽。9個(gè)國(guó)家23只隊(duì)在MiroSot’97結(jié)束時(shí)，在韓國(guó)大田成立了國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟。四、 關(guān)鍵技術(shù)要實(shí)現(xiàn)在2050年進(jìn)行人機(jī)大戰(zhàn)，必須要使機(jī)器人具備人的體態(tài)、體感、體能、技能、智能、以及感知能力，因此除了以上研究領(lǐng)域外，還涉及生態(tài)、材料、能源、傳感技術(shù)等學(xué)科。 （ RoboSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式智能移動(dòng)機(jī)器人，它本身具有環(huán)境感知、行為決策、無線通信等功能。機(jī)器人的最終目標(biāo)是： 到 21 世紀(jì)中葉按國(guó)際足聯(lián)的比賽規(guī)則，用機(jī)器人足球隊(duì)來打敗人類足球冠軍隊(duì)。1997年，IBM“深藍(lán)”戰(zhàn)勝了國(guó)際象棋的世界巨擘卡斯帕羅夫，全球曾經(jīng)為此而狂呼，機(jī)器戰(zhàn)勝了人類！“深藍(lán)”標(biāo)志了人工智能的巨大進(jìn)步，但這是在靜態(tài)回合制下，依靠計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的運(yùn)算能力的成果。二、 機(jī)器人足球的起源1950年，圖林來到曼徹斯特大學(xué)任教，被指定為該大學(xué)自動(dòng)計(jì)算機(jī)（Automatic Computing Engine）項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人。機(jī)器人足球的最終目標(biāo)就意味著模仿人類社會(huì)的機(jī)器人社會(huì)，在某一些方面可以超過人類社會(huì)。每個(gè)球隊(duì)通過一次比賽可認(rèn)出對(duì)方的優(yōu)勢(shì)和弱點(diǎn)，所以為了在下一次比賽中打敗對(duì)方，來不得半點(diǎn)的驕傲和自滿。機(jī)器人足球正好解決了計(jì)算機(jī)象棋所不能解決的面向?qū)嵤澜绲膯栴}。 機(jī)器人足球包含 21 世紀(jì)我們要攻克的計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、無線通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、行為決策技術(shù)、智能控制技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)、人工生命技術(shù)、對(duì)策論及社會(huì)組織學(xué)等多學(xué)科綜合技術(shù)。千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編　號(hào)：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工　號(hào)：＿＿＿＿＿＿內(nèi)部資料因此，可以說機(jī)器人足球?qū)嶋H上是衡量這些先進(jìn)技術(shù)水平的技術(shù)較量。因此可以說機(jī)器人足球開辟了人工智能學(xué)新的研究領(lǐng)域，即面向?qū)嵤澜绲男缕脚_(tái)。要求不但要學(xué)習(xí)對(duì)方優(yōu)勢(shì)，而且必須超過對(duì)方技術(shù)。千人工程機(jī)器人足球俱樂部的組建，其主要目的是使更多的人來關(guān)注機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我們首先讓我們思遠(yuǎn)的學(xué)員一起來參與這個(gè)活動(dòng)，通過競(jìng)賽來激發(fā)大家對(duì)這個(gè)科學(xué)技術(shù)的興趣。同年10月，他的又一篇?jiǎng)潟r(shí)代論文發(fā)表。就在同一年（1997年），科學(xué)家把目光集中到了足球比賽，從此開始了激動(dòng)人心的機(jī)器人足球競(jìng)賽。這既是一個(gè)夢(mèng)想，又是一個(gè)挑戰(zhàn)性的里程碑項(xiàng)目。因此每個(gè)球員是像人一樣具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我們要重點(diǎn)發(fā)展的項(xiàng)目。五、 機(jī)器人足球組織當(dāng)前組織世界杯足球