【正文】 t *robot, int vl, int vr ){ robotvelocityLeft = vl。//機(jī)器人向小球移動(dòng)方法void Defend ( Robot *robot, Environment *env, double low, double high )。也就是我們的每個(gè)處理周期為1/60秒，在每次調(diào)用時(shí)，系統(tǒng)通過Environment * env這個(gè)指針向我們傳遞當(dāng)前的系統(tǒng)的運(yùn)行信息，然后我們通過運(yùn)算，然后設(shè)置我方所有機(jī)器人的左右輪轉(zhuǎn)速，依此來控制機(jī)器人進(jìn)行足球比賽。 //我方機(jī)器人數(shù)組 OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角 double velocityLeft, velocityRight。extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env )。2. 球的坐標(biāo)（當(dāng)前周期，上一周期）。我們千人工程機(jī)器人足球俱樂部首先希望能通過這個(gè)要求最低的項(xiàng)目來作為我們進(jìn)入這一領(lǐng)域的開始，并通過競賽來提高學(xué)員學(xué)習(xí)的趣味性，讓學(xué)員自己來研究、學(xué)習(xí)，而俱樂部作為活動(dòng)的發(fā)起和組織方。千人工程機(jī)器人足球俱樂部的成立是我們思遠(yuǎn)教育發(fā)展史上的一件大事，是我們繼“入模式”教育的改革后的又一次嘗試。年份日月名稱地點(diǎn)1996 The 1st MiroSot’96,KAIST, Taejeon, Korea韓國大田1997The 2nd MiroSot’97KAIST,Taejeon, Korea韓國大田1998FIRA Cup France’98 Paris, France法國巴黎（第16屆足球世界杯賽期間）1999FIRA Cup Brazil’99 Campinas, Brazil巴西坎皮那斯2000FIRA Cup Australia 2000 Rockhampton, Australia澳大利亞拉科漢普頓2000年奧運(yùn)會(huì)期間2001FIRA Cup China 2001 Beijing, China中國北京20025FIRA Cup 2002韓國漢城、大田、釜山等6城市,第17屆足球世界杯賽前夕2003FIRA Cup 2003奧地利維也納2004Fira 2004 Busan韓國釜山2005Fira 2005 新加坡八、 中國機(jī)器人足球發(fā)展概況中國第一支機(jī)器人足球隊(duì)于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學(xué)成立，同年 8 月在中國人工智能學(xué)會(huì)（ CAAI ）支持下國際機(jī)器人足球聯(lián)盟（ FIRA ）中國分會(huì)在哈工大成立。 （ SimuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，因此對(duì)每步機(jī)器人足球的研究都具有很重要的意義。三、 機(jī)器人足球的最終目標(biāo)與發(fā)展路線為使機(jī)器人足球真正地成為機(jī)器人社會(huì)的典型代表，F(xiàn)ira（國際機(jī)器人足球聯(lián)盟）提出了發(fā)展機(jī)器人足球的最終目標(biāo)和實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的技術(shù)途徑。我們的活動(dòng)得到了思遠(yuǎn)國際顧問有限公司和微軟（中國）的大力支持，我們也希望這個(gè)活動(dòng)可以取得更大的發(fā)展。 機(jī)器人足球的最大魅力在于競賽，通過競賽激發(fā)科學(xué)與創(chuàng)新思想。它最大的魅力就是通過足球比賽來公正合理地評(píng)價(jià)綜合技術(shù)水平，機(jī)器人足球具有以下幾個(gè)方面的意義：1 機(jī)器人足球是小平臺(tái)上的技術(shù)戰(zhàn)爭 。2 機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的新里程碑。4　機(jī)器人足球是機(jī)器人社會(huì)的縮影。這篇文章引來的驚雷，今天還在震撼著電腦的世紀(jì)。如果說將人類送上月球的“登月計(jì)劃”，使人類進(jìn)入宇宙航天時(shí)代，那么將來能打敗人類足球冠軍隊(duì)的機(jī)器人足球?qū)⑹谷祟愡M(jìn)入機(jī)器人社會(huì)。1996年11月微機(jī)器人世界杯機(jī)器人足球比賽在KAIST所在的韓國大田(Daejeon)首次舉行。 自 1999 年開始到 2004 年在 CAAI 和 FIRA 支持下，已經(jīng)舉辦了 6 次全國錦標(biāo)賽和 1 次 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，中國機(jī)器人足球隊(duì)已從零發(fā)展到 50 多個(gè)，參加了 5 次世界杯機(jī)器人足球大賽，尤其是 2004 年中國人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競賽工作委員會(huì)帶領(lǐng)參賽的中國機(jī)器人足球代表隊(duì)（ 14 個(gè)大學(xué)隊(duì)），在 8 種比賽項(xiàng)目中 4 種比賽項(xiàng)目獲得了世界杯冠軍，中國機(jī)器人足球隊(duì)已成為世界機(jī)器人足球領(lǐng)域中不可忽視的勁旅。7場上的數(shù)據(jù)由仿真程序計(jì)算給出，DLL接收處理并將要發(fā)給機(jī)器人的命令傳給仿真程序。速度限制為 125～125提供比賽狀態(tài)（GameState）和控球方（WhosBall）兩個(gè)參數(shù)度量單位：英寸。} Vector3D。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。 //球門的位置與范圍 long gameState。3. 在我們看到的程序中像下面這樣一類函數(shù)都是開發(fā)者留給我們參考的，這些以后都需要自己改進(jìn)，自己編寫。envopponent works or notvoid MoonFollowOpponent ( Robot *robot, OpponentRobot *opponent )。 theta_e = desired_angle (int)robotrotation。 vr = (int)(* (double)theta_e)。amp。 else if (d_e 30) Ka = 21. / 90.。amp。 abs(theta_e) 40) Ka = 。 env = env + dx。envhome[2], 60， env)。 }}讓小車跑到指定的點(diǎn)對(duì)球員之間的配合有很大的關(guān)系，對(duì)于策略的配合極其重要2. 讓小車轉(zhuǎn)彎跑switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 case GOAL_KICK: break。 case FREE_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。envhome[2], 60， env)。 case PLACE_KICK: break。 MoonFollowOpponent ( amp。 //守門員守門 Goalie1 ( amp。envopponent [3] )。 break。envhome [4], env )。 break。 Law 1 : The Field and the Ball (a) Playground dimensions A black (nonreflective) wooden rectangular playground 220cm X 180cm in size with 5cm high and thick white sidewalls will be used. The topsides of the sidewalls shall be black in color with the walls painted in white (side view). Solid 7cm X 7cm isosceles triangles shall be fixed at the four corners of the playground to avoid the ball getting cornered. The surface texture of the board will be that of a ping pong table. (b) Markings on the playground (Appendix 1) The field of play shall be marked as shown in Appendix 1. The center circle will have a radius of 25cm. The arc, which is part of the penalty area, will be 25cm along the goal line and 5cm perpendicular to it. The major lines/arcs (centerline, goal area borderlines and the center circle) will be white in color and 3mm in thick. The free ball (Law 13) robot positions (circles) shall be marked in gray color. (c) The goal The goal shall be 40cm wide. Posts and nets shall not be provided at the goal. (d) The goal line and goal area The goal line is the line just in front of the goal, which is 40cm long. The goal areas (The region A of Appendix 1) shall prise of the area contained by the rectangle (sized 50cm X 15cm in front of the goal). (e) The penalty area The penalty areas (The region B of Appendix 1) shall prise of areas contained by the rectangle (sized 80cm X 35cm in front of the goal) and the attached arc (25cm in parallel to the goal line and 5cm perpendicular to it). (f) The ball An orange golf ball shall be used as the ball, with diameter and 46g weight. (g) The filed location The field shall be indoors. (h) The lighting condition The lighting condition in the petition site shall be fixed around 1,000 Lux. Law 2 : The Players (a) The overall system A match shall be played by two teams, each consisting of five robots. One of the robots can be the goalkeeper (Law 2.(b).2). Three human team members, a manager, a coach and a trainer shall only be allowed on stage. (b) The robots 1. The topside of a robot must not be colored in orange. A color patch either blue or yellow, as assigned by the organizers, will identify the robots in a team. All the robots must have (at least) a X solid region of their team color patch, blue or yellow, visible on their top. A team39。 To enable infrared sensing a robot39。 The robots are allowed to equip with arms, legs, etc., but they must ply with the size restrictions (Law 2.(b).1) even after the appendages fully expanded. None of the robots, except the single designated goalkeeper, shall be allowed to catch or hold the ball such that more than 30% of the ball is out of view either from the top or from the sides (Appendix 2). 5.timeout39。 It is referred to as handling, as judged by the referee, when a robot other than the goalkeeper catches the ball. It is also considered as handling, if a robot firmly attaches itself to the ball such a way that no other robot is allowed to manipulate the ball. 6.s permission. 9.16