【正文】 仿真型機(jī)器人足球 （ SimuroSot ） ： SimuroSot是一種仿真的軟件系統(tǒng)，在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，以軟件為主，忽略機(jī)器人的硬件相關(guān)的需求。九、 國(guó)內(nèi)開展機(jī)器人足球比賽的情況為了推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人足球的發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競(jìng)賽工作委員會(huì)已舉辦了多次全國(guó)性錦標(biāo)賽（世界杯機(jī)器人足球選拔賽）和地區(qū)邀請(qǐng)賽，并且多次帶領(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)參加了 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，具體情況如下表所示：次數(shù) 年度 舉辦的或參賽的大賽名 地點(diǎn) 1 “德達(dá)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱 2 “濱化杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 3 第六屆世界杯（含全國(guó)）機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 4 “大慶杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 大慶5 “哈工大杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱6 “武漢工程大學(xué)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 武漢千人工程機(jī)器人足球俱樂部的成立是我們思遠(yuǎn)教育發(fā)展史上的一件大事，是我們繼“入模式”教育的改革后的又一次嘗試。為使中國(guó)機(jī)器人足球健康穩(wěn)步地發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)不但提出了發(fā)展機(jī)器人足球的總目標(biāo)和技術(shù)路線，而且?guī)ьI(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)打入到國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟行列，從而加強(qiáng)國(guó)際交流，使中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)始終處于國(guó)際先進(jìn)水平。不僅如此，在 2001 年 FIRA 中國(guó)分會(huì)舉辦的第六屆世界杯機(jī)器人足球大賽中 FIRA 中國(guó)分會(huì)提出的全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）和仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ）比賽項(xiàng)目已成為 FIRA 公認(rèn)的比賽項(xiàng)目，它為國(guó)際機(jī)器人足球的發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。國(guó)家 863 計(jì)劃?rùn)C(jī)器人專家賈培發(fā)教授和譚民教授出席了大會(huì)，并對(duì)中國(guó)機(jī)器人足球的開端表示熱烈祝賀。年份日月名稱地點(diǎn)1996 The 1st MiroSot’96,KAIST, Taejeon, Korea韓國(guó)大田1997The 2nd MiroSot’97KAIST,Taejeon, Korea韓國(guó)大田1998FIRA Cup France’98 Paris, France法國(guó)巴黎（第16屆足球世界杯賽期間）1999FIRA Cup Brazil’99 Campinas, Brazil巴西坎皮那斯2000FIRA Cup Australia 2000 Rockhampton, Australia澳大利亞拉科漢普頓2000年奧運(yùn)會(huì)期間2001FIRA Cup China 2001 Beijing, China中國(guó)北京20025FIRA Cup 2002韓國(guó)漢城、大田、釜山等6城市,第17屆足球世界杯賽前夕2003FIRA Cup 2003奧地利維也納2004Fira 2004 Busan韓國(guó)釜山2005Fira 2005 新加坡八、 中國(guó)機(jī)器人足球發(fā)展概況中國(guó)第一支機(jī)器人足球隊(duì)于 1997 年 7 月在哈爾濱工業(yè)大學(xué)成立，同年 8 月在中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)（ CAAI ）支持下國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟（ FIRA ）中國(guó)分會(huì)在哈工大成立。1996年，RoboCup國(guó)際聯(lián)合會(huì)成立，并于1996年在日本舉行了表演賽。10個(gè)國(guó)家21只隊(duì)1997年6月在KAIST舉辦了第二屆世界杯機(jī)器人足球大賽MiroSot’97。五、 機(jī)器人足球組織當(dāng)前組織世界杯足球機(jī)器人的國(guó)際組織有兩個(gè)：FIRA（Federation of International Robotsoccer Association，F(xiàn)IRA）；官方網(wǎng)站地址：（Robot World Cup）；官方網(wǎng)站地址：六、 機(jī)器人足球比賽項(xiàng)目機(jī)器人足球比賽根據(jù)使用車或人的模型、控制系統(tǒng)的控制方式的不同而分為許多項(xiàng)目，如下所示：　FIRA機(jī)器人足球比賽種類:半自主型機(jī)器人足球：MiroSot全自主型機(jī)器人足球：RoboSot仿真機(jī)器人足球：SimuroSot超小型半自主機(jī)器人機(jī)器人足球：NaroSot超小型全自主機(jī)器人足球：KheperaSot類人機(jī)器人足球：HuroSotRoboCup機(jī)器人足球比賽種類11VS11仿真組比賽5VS5小型機(jī)器人組比賽小型機(jī)器人組標(biāo)準(zhǔn)比賽（每隊(duì)11人）中型機(jī)器人組比賽Sony四腿機(jī)器人比賽七、 國(guó)際機(jī)器人足球比賽歷史1995年9月，韓國(guó)KAIST的金鐘煥(JongHwan Kim)教授提出FIRA，同年舉辦了微型機(jī)器人世界杯足球比賽，成立了國(guó)際機(jī)器人足球組織委員會(huì)。 （ SimuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人不是實(shí)際的機(jī)器人，而是用計(jì)算機(jī)模擬的虛擬機(jī)器人，這種比賽主要研究比賽策略，因此對(duì)每步機(jī)器人足球的研究都具有很重要的意義。因此每個(gè)球員是像人一樣具有高度智能的 Agent ，因此它是今后我們要重點(diǎn)發(fā)展的項(xiàng)目。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球的最終目標(biāo)，遵照科學(xué)發(fā)展規(guī)律，我們又提出了發(fā)展機(jī)器人足球的三步計(jì)劃：第一步： 重點(diǎn)發(fā)展半自主型機(jī)器人足球（ MiroSot ）第二步： 重點(diǎn)發(fā)展全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）第三步： 重點(diǎn)發(fā)展類人型機(jī)器人足球（ HuroSot ）除了上述三步曲之外，我們還要發(fā)展對(duì)每一步機(jī)器人足球戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)開發(fā)所必需的仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ），每種比賽的設(shè)計(jì)思想如下：1 .半自主型機(jī)器人足球 （ MiroSot ） ： 在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式無頭腦的小車子，它本身既沒有環(huán)境感知功能，又沒有行為決策能力，它的運(yùn)動(dòng)完全靠主控計(jì)算機(jī)完成。這既是一個(gè)夢(mèng)想，又是一個(gè)挑戰(zhàn)性的里程碑項(xiàng)目。三、 機(jī)器人足球的最終目標(biāo)與發(fā)展路線為使機(jī)器人足球真正地成為機(jī)器人社會(huì)的典型代表，F(xiàn)ira（國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟）提出了發(fā)展機(jī)器人足球的最終目標(biāo)和實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的技術(shù)途徑。就在同一年（1997年），科學(xué)家把目光集中到了足球比賽，從此開始了激動(dòng)人心的機(jī)器人足球競(jìng)賽?！队?jì)算機(jī)與智能》，后來被重新匯編入書時(shí)更名《機(jī)器能思維嗎？》。同年10月，他的又一篇?jiǎng)潟r(shí)代論文發(fā)表。我們的活動(dòng)得到了思遠(yuǎn)國(guó)際顧問有限公司和微軟（中國(guó)）的大力支持，我們也希望這個(gè)活動(dòng)可以取得更大的發(fā)展。千人工程機(jī)器人足球俱樂部的組建，其主要目的是使更多的人來關(guān)注機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，我們首先讓我們思遠(yuǎn)的學(xué)員一起來參與這個(gè)活動(dòng)，通過競(jìng)賽來激發(fā)大家對(duì)這個(gè)科學(xué)技術(shù)的興趣。 機(jī)器人足球不但充分地反映一個(gè)群體內(nèi)部的合作與協(xié)調(diào)，而且還充分地體現(xiàn)出群體之間的競(jìng)爭(zhēng)機(jī)制，這正好構(gòu)成人類社會(huì)的重要組成部分。要求不但要學(xué)習(xí)對(duì)方優(yōu)勢(shì)，而且必須超過對(duì)方技術(shù)。 機(jī)器人足球的最大魅力在于競(jìng)賽，通過競(jìng)賽激發(fā)科學(xué)與創(chuàng)新思想。因此可以說機(jī)器人足球開辟了人工智能學(xué)新的研究領(lǐng)域，即面向?qū)嵤澜绲男缕脚_(tái)。 如果說，計(jì)算機(jī)象棋是發(fā)展人工智能的第一個(gè)里程碑，那么機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的第二個(gè)里程碑，這是因?yàn)檫^去以計(jì)算機(jī)象棋為代表的人工智能學(xué)只能解決單智能體，在靜態(tài)環(huán)境中，非實(shí)時(shí)處理知識(shí)問題的社會(huì)，但現(xiàn)實(shí)世界并不是這種片面的社會(huì)，而是面向多智能體，在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，實(shí)時(shí)處理知識(shí)問題的社會(huì)。因此，可以說機(jī)器人足球?qū)嶋H上是衡量這些先進(jìn)技術(shù)水平的技術(shù)較量。它最大的魅力就是通過足球比賽來公正合理地評(píng)價(jià)綜合技術(shù)水平，機(jī)器人足球具有以下幾個(gè)方面的意義：1 機(jī)器人足球是小平臺(tái)上的技術(shù)戰(zhàn)爭(zhēng) 。千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編　號(hào)：＿＿＿＿＿＿持有人：＿＿＿＿＿＿工　號(hào)：＿＿＿＿＿＿內(nèi)部資料嚴(yán)格保密千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編委會(huì)委員：（排名不分先后）　　　劉　彥　曾慶來　左維紅 鄒鋆弢 郭定輪 　　　呂　雄　黃　俊 劉　杰　陳曉聰　雷 浩　徐元暉第一章 機(jī)器人足球發(fā)展概況一、 發(fā)展機(jī)器人足球的意義機(jī)器人足球是高新技術(shù)與體育相結(jié)合的產(chǎn)物，是用機(jī)器人踢球的一種足球比賽項(xiàng)目。 機(jī)器人足球包含 21 世紀(jì)我們要攻克的計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)、無線通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、行為決策技術(shù)、智能控制技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)、人工生命技術(shù)、對(duì)策論及社會(huì)組織學(xué)等多學(xué)科綜合技術(shù)。2 機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的新里程碑。機(jī)器人足球正好解決了計(jì)算機(jī)象棋所不能解決的面向?qū)嵤澜绲膯栴}。3　機(jī)器人足球是培養(yǎng)科學(xué)精神的理想平臺(tái)。每個(gè)球隊(duì)通過一次比賽可認(rèn)出對(duì)方的優(yōu)勢(shì)和弱點(diǎn)，所以為了在下一次比賽中打敗對(duì)方，來不得半點(diǎn)的驕傲和自滿。4　機(jī)器人足球是機(jī)器人社會(huì)的縮影。機(jī)器人足球的最終目標(biāo)就意味著模仿人類社會(huì)的機(jī)器人社會(huì)，在某一些方面可以超過人類社會(huì)。并通過和其他合作單位舉辦各種社會(huì)活動(dòng)來推進(jìn)社會(huì)對(duì)機(jī)器人技術(shù)的了解和關(guān)切。二、 機(jī)器人足球的起源1950年，圖林來到曼徹斯特大學(xué)任教，被指定為該大學(xué)自動(dòng)計(jì)算機(jī)（Automatic Computing Engine）項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人。這篇文章引來的驚雷，今天還在震撼著電腦的世紀(jì)。1997年，IBM“深藍(lán)”戰(zhàn)勝了國(guó)際象棋的世界巨擘卡斯帕羅夫，全球曾經(jīng)為此而狂呼，機(jī)器戰(zhàn)勝了人類！“深藍(lán)”標(biāo)志了人工智能的巨大進(jìn)步，但這是在靜態(tài)回合制下，依靠計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的運(yùn)算能力的成果。加拿大大不列顛哥倫比亞大學(xué)（UBC）教授A1an Mackworth在1992年的一次國(guó)際人工智能會(huì)議上，其論文《On Seeing Robots》首次提出：通過機(jī)器人足球比賽，為人工智能和智能機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展提供一個(gè)具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的課題。機(jī)器人的最終目標(biāo)是： 到 21 世紀(jì)中葉按國(guó)際足聯(lián)的比賽規(guī)則，用機(jī)器人足球隊(duì)來打敗人類足球冠軍隊(duì)。如果說將人類送上月球的“登月計(jì)劃”，使人類進(jìn)入宇宙航天時(shí)代，那么將來能打敗人類足球冠軍隊(duì)的機(jī)器人足球?qū)⑹谷祟愡M(jìn)入機(jī)器人社會(huì)。 （ RoboSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式智能移動(dòng)機(jī)器人，它本身具有環(huán)境感知、行為決策、無線通信等功能。 （ HuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是兩足智能移動(dòng)機(jī)器人，這種機(jī)器人不但具有高度智能，而且形狀和人類一樣，既能跑步，又能用腳踢球。四、 關(guān)鍵技術(shù)要實(shí)現(xiàn)在2050年進(jìn)行人機(jī)大戰(zhàn)，必須要使機(jī)器人具備人的體態(tài)、體感、體能、技能、智能、以及感知能力，因此除了以上研究領(lǐng)域外，還涉及生態(tài)、材料、能源、傳感技術(shù)等學(xué)科。1996年11月微機(jī)器人世界杯機(jī)器人足球比賽在KAIST所在的韓國(guó)大田(Daejeon)首次舉行。9個(gè)國(guó)家23只隊(duì)在MiroSot’97結(jié)束時(shí)，在韓國(guó)大田成立了國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟。1997年8月，在日本名古屋舉行了第一屆機(jī)器人世界杯比賽，并決定以機(jī)器人世界杯RoboCup名義每年舉辦一次。 1999 年 8 月與 11 月分別在哈工大舉辦了首屆全國(guó)機(jī)器人足球邀請(qǐng)賽和錦標(biāo)賽。 自 1999 年開始到 2004 年在 CAAI 和 FIRA 支持下，已經(jīng)舉辦了 6 次全國(guó)錦標(biāo)賽和 1 次 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)已從零發(fā)展到 50 多個(gè)，參加了 5 次世界杯機(jī)器人足球大賽，尤其是 2004 年中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競(jìng)賽工作委員會(huì)帶領(lǐng)參賽的中國(guó)機(jī)器人足球代表隊(duì)（ 14 個(gè)大學(xué)隊(duì)），在 8 種比賽項(xiàng)目中 4 種比賽項(xiàng)目獲得了世界杯冠軍，中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)已成為世界機(jī)器人足球領(lǐng)域中不可忽視的勁旅。 機(jī)器人足球是在人工智能領(lǐng)域崛起的新的生長(zhǎng)點(diǎn)，是一個(gè)發(fā)展多智能體系統(tǒng)技術(shù)的理想的試驗(yàn)平臺(tái)。 我們確信中國(guó)的機(jī)器人足球在中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)和國(guó)際機(jī)器人足球聯(lián)盟支持下會(huì)有更大成績(jī)，并將機(jī)器人足球中所包含的許多關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用到國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域，為我國(guó)四個(gè)現(xiàn)代化做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。我們希望通過和世界接軌的科學(xué)技術(shù)的引入，以及和更多關(guān)心這個(gè)領(lǐng)域的組織的合作，來進(jìn)一步擴(kuò)大我們思遠(yuǎn)在IT界、在科學(xué)界、在整個(gè)世界的影響力。7全國(guó)第六屆機(jī)器人足球錦標(biāo)賽在這個(gè)比賽中，我們僅關(guān)注軟件部分，主要研究用軟件來實(shí)現(xiàn)既定的策略，完成給定的程序邏輯，主體的程序?qū)φZ言要求很低，主要是要求擁有清晰的邏輯和編程思想，是人的智力與智力的碰撞。在以后我們希望能通過技術(shù)的提高，涉足更多的項(xiàng)目。場(chǎng)上的數(shù)據(jù)由仿真程序計(jì)算給出，DLL接收處理并將要發(fā)給機(jī)器人的命令傳給仿真程序。3. 選擇相應(yīng)的比賽模式，按照規(guī)則擺放好球和球員后，點(diǎn)擊start，開始比賽 主菜單 A－各隊(duì)載入策略B－選擇以何種方式開球，依次為（自由球、開球、點(diǎn)球、任意球、球門球）C－選擇開球方D－開始比賽E－比賽時(shí)間和比分F－修改時(shí)間和比分G－開始一場(chǎng)新的比賽H－平臺(tái)幫助以及規(guī)則 策略載入菜單 A－選擇使用何種開發(fā)語言（Lingo/C++）B－輸入藍(lán)隊(duì)程序的文件名C－輸入黃隊(duì)程序的文件名D－將各隊(duì)程序載入平臺(tái)E－打開狀態(tài)查看窗口（顯示了球和機(jī)器人的一些基本信息） 比賽控制菜單A－立即回放 B－暫停 C－結(jié)束比賽 回放控制菜單A－重頭開始回放 B－從前300個(gè)周期開始回放C－一般速度回放 D－慢速度回放 E－逐幀回放F－推出回放模式 G－當(dāng)前進(jìn)球無效 機(jī)器人的編號(hào)Home代表己方機(jī)器人 Opp 代表對(duì)方機(jī)器人箭頭所指的方向?yàn)闄C(jī)器人當(dāng)前的正方向