【正文】 home1home2home3home4opp1opp2opp3opp4opp0home0 鼠標(biāo)和鍵盤(pán)操作鼠標(biāo)：在比賽開(kāi)始前或比賽暫停時(shí)，可以用鼠標(biāo)拖動(dòng)球或機(jī)器人到場(chǎng)地的任何位置。} Bounds。 //由誰(shuí)控制球 void *userData。//機(jī)器人左右輪速度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle)。}//該動(dòng)作使移動(dòng)小車(chē)到制定位置void Position( Robot *robot, double x, double y ){ int desired_angle = 0, theta_e = 0, d_angle = 0, vl, vr, vc = 125。 else Ka = 25. / 90.。 vl = (int)( vc * ( / ( + exp( * d_e)) ) Ka * theta_e)。 break。envhome[1], env, env)。 case GOAL_KICK: break。 case FREE_KICK: break。 break。envhome [2], env )。envhome [0], env )。 If a team is not ready to resume the game after the half time, additional 5 minutes shall be allowed. Even after the allowed additional time if such a team is not ready to continue the game, that team will be disqualified from the game. Law 6 : Game Commencement 1.s size. case FREE_KICK: //發(fā)生任意球時(shí)的策略 MoonAttack ( amp。 //守門(mén)員守門(mén) Goalie1 ( amp。 //第四個(gè)搶球 MoonAttack ( amp。 //讓小車(chē)2以最快的速度移動(dòng) break。 case FREE_BALL: break。 case PENALTY_KICK: break。//讓小車(chē)1沿直線(xiàn)跑到X軸與機(jī)器人位置相等Y軸為60這個(gè)點(diǎn)去。 theta_e 85) { if (d_e amp。 if (d_e 100.) Ka = 17. / 90.。 vr = (int)(9./ * (double)theta_e)。//防守(后衛(wèi))void MoonAttack (Robot *robot, Environment *env )。 //敵方機(jī)器人數(shù)組 Ball currentBall, //當(dāng)前小球的位置 lastBall, //上一次小球的位置 predictedBall。實(shí)際上程序只需要這三個(gè)接口，而我們的工作就是完成這幾個(gè)接口的處理。在以后我們希望能通過(guò)技術(shù)的提高，涉足更多的項(xiàng)目。 1999 年 8 月與 11 月分別在哈工大舉辦了首屆全國(guó)機(jī)器人足球邀請(qǐng)賽和錦標(biāo)賽。機(jī)器人的最終目標(biāo)是： 到 21 世紀(jì)中葉按國(guó)際足聯(lián)的比賽規(guī)則，用機(jī)器人足球隊(duì)來(lái)打敗人類(lèi)足球冠軍隊(duì)。每個(gè)球隊(duì)通過(guò)一次比賽可認(rèn)出對(duì)方的優(yōu)勢(shì)和弱點(diǎn)，所以為了在下一次比賽中打敗對(duì)方，來(lái)不得半點(diǎn)的驕傲和自滿(mǎn)。因此，可以說(shuō)機(jī)器人足球?qū)嶋H上是衡量這些先進(jìn)技術(shù)水平的技術(shù)較量。同年10月，他的又一篇?jiǎng)潟r(shí)代論文發(fā)表。五、 機(jī)器人足球組織當(dāng)前組織世界杯足球機(jī)器人的國(guó)際組織有兩個(gè)：FIRA（Federation of International Robotsoccer Association，F(xiàn)IRA）；官方網(wǎng)站地址：（Robot World Cup）；官方網(wǎng)站地址：六、 機(jī)器人足球比賽項(xiàng)目機(jī)器人足球比賽根據(jù)使用車(chē)或人的模型、控制系統(tǒng)的控制方式的不同而分為許多項(xiàng)目，如下所示：　FIRA機(jī)器人足球比賽種類(lèi):半自主型機(jī)器人足球：MiroSot全自主型機(jī)器人足球：RoboSot仿真機(jī)器人足球：SimuroSot超小型半自主機(jī)器人機(jī)器人足球：NaroSot超小型全自主機(jī)器人足球：KheperaSot類(lèi)人機(jī)器人足球：HuroSotRoboCup機(jī)器人足球比賽種類(lèi)11VS11仿真組比賽5VS5小型機(jī)器人組比賽小型機(jī)器人組標(biāo)準(zhǔn)比賽（每隊(duì)11人）中型機(jī)器人組比賽Sony四腿機(jī)器人比賽七、 國(guó)際機(jī)器人足球比賽歷史1995年9月，韓國(guó)KAIST的金鐘煥(JongHwan Kim)教授提出FIRA，同年舉辦了微型機(jī)器人世界杯足球比賽，成立了國(guó)際機(jī)器人足球組織委員會(huì)。九、 國(guó)內(nèi)開(kāi)展機(jī)器人足球比賽的情況為了推動(dòng)中國(guó)機(jī)器人足球的發(fā)展，中國(guó)人工智能學(xué)會(huì)機(jī)器人足球競(jìng)賽工作委員會(huì)已舉辦了多次全國(guó)性錦標(biāo)賽（世界杯機(jī)器人足球選拔賽）和地區(qū)邀請(qǐng)賽，并且多次帶領(lǐng)中國(guó)機(jī)器人足球隊(duì)參加了 FIRA 世界杯機(jī)器人足球大賽，具體情況如下表所示：次數(shù) 年度 舉辦的或參賽的大賽名 地點(diǎn) 1 “德達(dá)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱 2 “濱化杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 3 第六屆世界杯（含全國(guó)）機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 北京 4 “大慶杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 大慶5 “哈工大杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 哈爾濱6 “武漢工程大學(xué)杯” 全國(guó)機(jī)器人足球錦標(biāo)賽 武漢 場(chǎng)地的各種標(biāo)志及尺寸（單位：厘米）機(jī)器人小車(chē)為理想模型。OpponentRobot 對(duì)方機(jī)器人的信息的定義typedef struct{ Vector3D pos。 程序開(kāi)發(fā)流程1. 在C:\Program Files\Robot Soccer 目錄下找到Strategy Source文件2. 將此文件夾的代碼拷出，可以看到系統(tǒng)提供的接口代碼，同時(shí)也有一些系統(tǒng)提供的策略，這些策略只是提供參考，如果想要寫(xiě)出好的程序，必須改進(jìn)，或重新編寫(xiě)。}//該動(dòng)作可以讓機(jī)器人轉(zhuǎn)到指定任意角度void Angle ( Robot *robot, int desired_angle){ int theta_e, vl, vr。 //計(jì)算當(dāng)前位置到目標(biāo)點(diǎn)的角度 if (dx == 0 amp。 if (d_e amp。 double dy = env env。 case GOAL_KICK: break。 case PENALTY_KICK: break。Position(amp。envopponent [2] )。envhome [2], amp。 case BLUE_BALL: MoonAttack ( amp。第三章 比賽規(guī)則FIRA Middle League MiroSot Game Rules to notify the referee, and the referee will stop the game at an appropriate moment. The game will restart, with all the robots and the ball placed at the same positions as they were occupying at the time of interrupting the game. (d) Timeout The human operator can call for 39。s whistle. A penaltykick will be pleted, when any one of the following happens: 1.s whistle. Law 8 : Fouls A foul will be called for in the following cases. 1. When any one of the human members touches the robots without the referee39。 Referee calls goal kick (Law 12) or freeball (Law 13). Law 10 : Free Kick (Appendix 3) When a defender robot intentionally pushes an opponent robot, a free kick will be given to the opposite team (Law .). The ball will be placed at the relevant free kick position (FK) on the playground (Appendix 1). The robot taking the kick shall be placed behind the ball. The attacking team can position its robots freely on the playground. The two defending robots are allowed to be placed at the leftmost and rightmost sides in touch with the front line of goal area and the other defending two robots should be placed in touch with the side line of the penalty area. With the referee39。 At the mencement of the game, the attacking team will be allowed to position their robots freely in their own area and within the center circle. Then the defending team can place their robots freely in their own area except within the center circle.At the beginning of the first and second halves, and after a goal has been scored, the ball should be kept within the center circle and the ball should be kicked or passed towards the team39。 The duration of a game shall be two equal periods of 5 minutes each, with a half time interval for 10 minutes. An official timekeeper will pause the clock during substitutions, while transporting an injured robot from the field, during timeout and during such situations that deem to be right as per the discretion of the timekeeper. 2. to notify the referee. Each team will be entitled for two timeouts in a game and each shall be of 2 minutes duration. break。 MoonFollowOpponent ( amp。envhome [2], amp。//讓小車(chē)2沿直線(xiàn)跑到Y(jié)軸與機(jī)器人位置相等X軸為60這個(gè)點(diǎn)去。 case GOAL_KICK: break。envhome[1], 50, 60)。 env = env + dy。 abs(theta_e) 40) Ka = 。 dy == 0) desired_angle = 90。 while (theta_e 180) theta_e = 360。void PredictBall ( Environment *env )。 //機(jī)器人當(dāng)前的轉(zhuǎn)角} OpponentRobot。如轉(zhuǎn)換成厘米，球員方位角單位為角度每方隊(duì)員有五名，分別用不同的顏色來(lái)標(biāo)示，右上角是黑色來(lái)區(qū)分前后，中間是代表隊(duì)伍的顏色，在左下角是區(qū)分不同隊(duì)員的標(biāo)識(shí)： 0號(hào)一般是守門(mén)員，用大紅色表示； 1號(hào)用紫色表示，2號(hào)用紫紅色表示，這兩個(gè)一般用作防守； 3號(hào)用綠色表示，4號(hào)用藍(lán)綠色表示，這兩個(gè)一般用作進(jìn)攻；前球機(jī)器人( , )XY轉(zhuǎn)角方向 0176。10個(gè)國(guó)家21只隊(duì)1997年6月在KAIST舉辦了第二屆世界杯機(jī)器人足球大賽MiroSot’97?！队?jì)算機(jī)與智能》，后來(lái)被重新匯編入書(shū)時(shí)更名《機(jī)器能思維嗎？》。 如果說(shuō)，計(jì)算機(jī)象棋