【正文】 Failure on the part of a goalkeeper to kick out the ball from its goal area within 10 seconds (Law .). 3. A goal is scored or a foul occurs. 4. Colliding with a robot of the opposite team, either intentionally or otherwise: the referee will call such fouls that directly affect the play of the game or that appear to have potential to harm the opponent robot. When a defender robot intentionally pushes an opponent robot, a free kick will be given to the opposite team. It is permitted to push the ball and an opponent player backwards provided the pushing player is always in contact with the ball. 2. The goalkeeper catches the ball with its appendages (if any) in the goal area. 2. After the half time, the teams have to change their sides. Law 7 : Method of Scoring (a) The winner A goal shall be scored when the whole of the ball passes over the goal line. The winner of a game shall be decided on the basis of the number of goals scored. (b) The tiebreaker In the event of a tie after the second half, the winner will be decided by the sudden death scheme. The game will be continued after a 5 minutes break, for a maximum period of three minutes. The team managing to score the first goal will be declared as the winner. If the tie persists even after the extra 3 minutes game, the winner shall be decided through penaltykicks. Each team shall take three penaltykicks, which differs from Law 11 as only a kicker and a goalkeeper shall be allowed on the playground. The goalkeeper should be kept within its goal area and the positions of the kicker and of the ball shall be the same as per the Law 11.s identification color (blue/yellow) or the ball. The team who receives the ball shall be allowed to opt for their carrier frequency band as well. 2. 5 have been omitted due to their covering of the puter system information that can control the physical robots and the vision system that is used for the physical robots. Law 5 : Game Duration 1. }} 各種定位球 各種定位球坐標(biāo)確定方法載入兩個(gè)空策略，點(diǎn)擊Open Viewer菜單，打開RSViwer，選擇Ball，將球移動到待測試點(diǎn)后點(diǎn)擊Start進(jìn)入比賽狀態(tài)，點(diǎn)擊RSViwer中的Display可以看到球的坐標(biāo)自由球 自由球球與機(jī)器人擺放原則1. 將場地分成四個(gè)區(qū)域，每個(gè)區(qū)域都有一個(gè)自由球罰球點(diǎn)，在哪個(gè)區(qū)域犯規(guī)，就在那個(gè)區(qū)域罰自由球自由球的判斷（相距25厘米左右）結(jié)合以上三個(gè)條件起來就可以判斷是否在罰自由球。 break。 case PENALTY_KICK: //發(fā)生罰球時(shí)的策略 switch (envwhosBall) { case ANYONES_BALL: MoonAttack ( amp。 // 搶球 MoonAttack ( amp。envhome [1], amp。envhome [3], amp。 }} 簡單策略開發(fā)程序主要是在接口Strategy中按照當(dāng)前的狀態(tài)處理比賽時(shí)的信息，通過分支選擇結(jié)構(gòu)來分別處理各種不同的狀況。//讓小車1以最快的速度移動125為左右輪最大速度Velocity(amp。5. 讓小車以最快的速度到達(dá)指定的點(diǎn) switch (envgameState) { case 0: Position(amp。envhome[1], , env)。 break。 case FREE_BALL: break。 case PLACE_KICK: break。} 基本運(yùn)動模型1. 讓小車沿直線跑到指定的點(diǎn)switch (envgameState) { case 0: Position(amp。 vl = (int)( * theta_e)。 } else if (theta_e 85 amp。 if (theta_e 180) theta_e = 360。 while (theta_e 180) theta_e = 360。 //計(jì)算當(dāng)前位置與目標(biāo)的相對位移 dx = x robot。 else if (theta_e 90) theta_e = 180。//機(jī)器人移動 動作函數(shù)介紹為了完成各種策略，基本的做法是用分而治之，逐步求精的方法，將主要的策略分為若干基礎(chǔ)的策略（以下簡稱方法），每個(gè)完整的方法分別由這些基本的方法組成，而這些方法又由一些基本的行為動作方式組成，我們的機(jī)器人控制程序最后就是由這些方法和行為動作方式來構(gòu)成。void Attack2 ( Robot *robot, Environment *env )。仿真系統(tǒng)每秒會調(diào)用Strategy接口60次，但實(shí)際上每秒的執(zhí)行次數(shù)是和當(dāng)前的硬件配置有關(guān)，比如每秒20次。Environment 最重要的數(shù)據(jù)定義，包含所有運(yùn)行時(shí)的信息，由系統(tǒng)刷新typedef struct{ Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]。 //機(jī)器人的坐標(biāo)位置 double rotation。 函數(shù)接口 Strategy是程序的主要執(zhí)行邏輯，由系統(tǒng)反復(fù)調(diào)用，每次調(diào)用相當(dāng)于真實(shí)系統(tǒng)下計(jì)算出新的機(jī)器人左右輪的速率，并發(fā)送給小車，在這里，我們必須處理針對賽場上每一時(shí)刻的對策，每秒調(diào)用60次，即仿真周期為1/60秒。第二章 仿真平臺與策略關(guān)系及其運(yùn)動策略開發(fā)指南 什么是策略程序定義：策略程序就是自己編寫的能夠使仿真平臺中機(jī)器人按照預(yù)定方式運(yùn)動的程序.通俗的來說，就是能夠打比賽的程序. 仿真平臺與策略的運(yùn)行關(guān)系 仿真平臺與策略程序的通訊方式MLS　　　　 平臺策略程序接受數(shù)據(jù)策略程序?qū)⒔邮艿臄?shù)據(jù)進(jìn)行處理策略程序發(fā)送數(shù)據(jù)MLS策略程序 策略程序每個(gè)周期接受的數(shù)據(jù)仿真平臺傳遞給策略程序的數(shù)據(jù):1. 己方、對方機(jī)器人坐標(biāo)、角度（當(dāng)前周期，上一周期）。在這個(gè)比賽中，我們僅關(guān)注軟件部分，主要研究用軟件來實(shí)現(xiàn)既定的策略，完成給定的程序邏輯，主體的程序?qū)φZ言要求很低，主要是要求擁有清晰的邏輯和編程思想，是人的智力與智力的碰撞。 我們確信中國的機(jī)器人足球在中國人工智能學(xué)會和國際機(jī)器人足球聯(lián)盟支持下會有更大成績，并將機(jī)器人足球中所包含的許多關(guān)鍵技術(shù)應(yīng)用到國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域，為我國四個(gè)現(xiàn)代化做出應(yīng)有的貢獻(xiàn)。1997年8月，在日本名古屋舉行了第一屆機(jī)器人世界杯比賽，并決定以機(jī)器人世界杯RoboCup名義每年舉辦一次。 （ HuroSot ） ：在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是兩足智能移動機(jī)器人，這種機(jī)器人不但具有高度智能，而且形狀和人類一樣，既能跑步，又能用腳踢球。加拿大大不列顛哥倫比亞大學(xué)（UBC）教授A1an Mackworth在1992年的一次國際人工智能會議上，其論文《On Seeing Robots》首次提出：通過機(jī)器人足球比賽，為人工智能和智能機(jī)器人學(xué)科的發(fā)展提供一個(gè)具有標(biāo)志性和挑戰(zhàn)性的課題。并通過和其他合作單位舉辦各種社會活動來推進(jìn)社會對機(jī)器人技術(shù)的了解和關(guān)切。3　機(jī)器人足球是培養(yǎng)科學(xué)精神的理想平臺。嚴(yán)格保密千人工程機(jī)器人足球俱樂部技術(shù)白皮書（）編委會委員：（排名不分先后）　　　劉　彥　曾慶來　左維紅 鄒鋆弢 郭定輪 　　　呂　雄　黃　俊 劉　杰　陳曉聰　雷 浩　徐元暉第一章 機(jī)器人足球發(fā)展概況一、 發(fā)展機(jī)器人足球的意義機(jī)器人足球是高新技術(shù)與體育相結(jié)合的產(chǎn)物，是用機(jī)器人踢球的一種足球比賽項(xiàng)目。 如果說，計(jì)算機(jī)象棋是發(fā)展人工智能的第一個(gè)里程碑，那么機(jī)器人足球是發(fā)展人工智能的第二個(gè)里程碑，這是因?yàn)檫^去以計(jì)算機(jī)象棋為代表的人工智能學(xué)只能解決單智能體，在靜態(tài)環(huán)境中，非實(shí)時(shí)處理知識問題的社會，但現(xiàn)實(shí)世界并不是這種片面的社會，而是面向多智能體，在動態(tài)環(huán)境中，實(shí)時(shí)處理知識問題的社會。 機(jī)器人足球不但充分地反映一個(gè)群體內(nèi)部的合作與協(xié)調(diào)，而且還充分地體現(xiàn)出群體之間的競爭機(jī)制，這正好構(gòu)成人類社會的重要組成部分。——《計(jì)算機(jī)與智能》，后來被重新匯編入書時(shí)更名《機(jī)器能思維嗎？》。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人足球的最終目標(biāo)，遵照科學(xué)發(fā)展規(guī)律，我們又提出了發(fā)展機(jī)器人足球的三步計(jì)劃：第一步： 重點(diǎn)發(fā)展半自主型機(jī)器人足球（ MiroSot ）第二步： 重點(diǎn)發(fā)展全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）第三步： 重點(diǎn)發(fā)展類人型機(jī)器人足球（ HuroSot ）除了上述三步曲之外，我們還要發(fā)展對每一步機(jī)器人足球戰(zhàn)略戰(zhàn)術(shù)開發(fā)所必需的仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ），每種比賽的設(shè)計(jì)思想如下：1 .半自主型機(jī)器人足球 （ MiroSot ） ： 在這種比賽中，參賽的每個(gè)機(jī)器人是輪式無頭腦的小車子，它本身既沒有環(huán)境感知功能，又沒有行為決策能力，它的運(yùn)動完全靠主控計(jì)算機(jī)完成。10個(gè)國家21只隊(duì)1997年6月在KAIST舉辦了第二屆世界杯機(jī)器人足球大賽MiroSot’97。不僅如此，在 2001 年 FIRA 中國分會舉辦的第六屆世界杯機(jī)器人足球大賽中 FIRA 中國分會提出的全自主型機(jī)器人足球（ RoboSot ）和仿真型機(jī)器人足球（ SimuroSot ）比賽項(xiàng)目已成為 FIRA 公認(rèn)的比賽項(xiàng)目，它為國際機(jī)器人足球的發(fā)展做出了不可磨滅的貢獻(xiàn)。 仿真平臺及系統(tǒng)特點(diǎn)開發(fā)者：　 Jo 領(lǐng)導(dǎo)的Griffith大學(xué)信息技術(shù)學(xué)院RSS開發(fā)小組 系統(tǒng)特點(diǎn)：1. 機(jī)器人模型：Yujin機(jī)器人的物理模型2. 模擬精確：碰撞檢測完全，碰撞處理準(zhǔn)確（采用商業(yè)游戲引擎公司Havok的碰撞處理引擎）3. 界面：3維（采用Direct設(shè)計(jì)界面，3D Max建模） 運(yùn)行環(huán)境和開發(fā)工具仿真系統(tǒng)： 3D Robot Soccer Simulator 編程語言： C/C++開發(fā)環(huán)境： MS Visual C++ / MS VS2003模 板： 使用仿真系統(tǒng)提供的源程序模板程序模板說明：程序使用動態(tài)連接庫（DLL）方式硬件需求 Pentium III 600 MHz或以上性能的CPU 256M系統(tǒng)內(nèi)存 具有32M以上顯存的TNT2或其以上級別的顯示卡 能夠支持800600以上分辨率的顯示器軟件需求 Windows98或以上版本的操作系統(tǒng) DirectX  仿真平臺的使用介紹以下是簡單的仿真平臺的使用方法： 運(yùn)行程序的方法1. 先將自己編寫好的代碼編譯成dll文件,黃隊(duì)程序拷到C:\strategy\yellow, 藍(lán)隊(duì)程序拷到C:\strategy\bule.2. 在仿真平臺中點(diǎn)擊STRATEGIES按鈕，選擇 C++，然后輸入策略文件名，點(diǎn)擊send。如轉(zhuǎn)換成厘米